Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

DEVEL

§ 5 - Dynamique des systèmes

matériels
§ 5 - Dynamique des systèmes matériels ........................................................... 1
I - Principe d'inertie, référentiels galiléens................................................................... 1

II - Dynamique dans un référentiel galiléen................................................................. 2

II - 1) Principe fondamental de la dynamique des systèmes matériels fermés ........ 2

II-1-a) Énoncé n°1..................................................................................................................3
II-1-b) Énoncé n°2..................................................................................................................3

II - 2) Équivalence des deux énoncés du principe fondamental, en un point fixe... 3

II-2-a) Théorème du centre de masse .....................................................................................3
II-2-b) Théorème du moment cinétique ..................................................................................3

II - 3) Théorème des actions réciproques (de l'action et de la réaction) .................. 4

III - Dynamique dans un référentiel non-galiléen........................................................ 5

III - 1) Torseur de forces d'inertie............................................................................ 5

III - 2) Théorème du moment cinétique dans le référentiel barycentrique .............. 5

I - Principe d'inertie, référentiels galiléens

Principe d'inertie :

Il existe des référentiels privilégiés, appelés référentiel galiléen, dans lesquels le mouvement d'un point
matériel isolé est rectiligne uniforme.

Remarques diverses :

- Toutes les interactions connues ont la propriété de décroître avec la distance, ce qui permet de concevoir
un système isolé comme un système situé à une distance très grande de tout autre système (le très grande devant
s’entendre comme très grande devant la portée des interactions considérées).
- Galilée : « Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans
lequel il se trouve, à moins que quelque force n'agisse sur lui et ne le contraigne à changer d'état ».
- « Les » grecs croyaient que le mouvement devait s'arrêter dès que cessait la cause qui lui avait donné
naissance.

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- Généralisation relativiste : « dans certains référentiels en translation uniforme les uns par rapport aux
autres, les lois de la physique sont invariantes » ou « les lois de la physique restent invariantes (les-mêmes) dans
n'importe quel référentiel galiléen » ; ce qui ne veut pas dire que les quantités mesurées ont la même valeur dans
ces référentiels.
- Ce que dit le principe de l'inertie c'est que dans un référentiel galiléen n'importe quel point matériel
serait animé d'un mouvement rectiligne uniforme ou au repos.
- Dans la pratique la notion de référentiel galiléen est locale (aussi bien dans l'espace que dans le temps) :
le référentiel terrestre est galiléen avec une bonne approximation pour une expérience limitée dans le temps (i.e.
pendant une durée << T rotation de la terre) et se déroulant dans un lieu de faibles dimensions par rapport au
rayon de la terre. Par contre, il ne pourra pas être considéré comme galiléen si l'on étudie le lancement d'une
fusée, pour cela il faudra se placer dans la référence géocentrique ou même dans la référence de Copernic, par
exemple pour étudier les marées.
- On a introduit au chapitre précédent la notion d'interactions entre deux points matériels. On peut aussi
dire que l'on subit une force exercée par l'autre et réciproquement. Les lois qui régissent ces forces sont trouvées
ou vérifiées (après avoir été conjecturées par symétries) grâce à des expériences, notamment par l'effet qu'elles
ont sur le mouvement d'un point matériel. Galilée s'est aperçu (expérimentalement !) que la force n'était pas
associée à un changement de position comme on le croyait avant, mais à un changement de vitesse. Puis Newton
l'a associé à un changement de quantité de mouvement.
- Si (R) et (R') sont deux références en translation rectiligne et uniforme, l'un par rapport à l'autre, on a
r r r r
∀M aM / R = aM / R' (puisque ae et ac sont nulles). ⇒ Si l'un des deux référentiels est galiléen, l'autre le sera
aussi, ce qui veut dire que le référentiel de Copernic n'est qu'un référentiel galiléen parmi une infinité d'autres et
ne peut être qualifié de référentiel absolu.

II - Dynamique dans un référentiel galiléen

II - 1) Principe fondamental de la dynamique des
systèmes matériels fermés
On considère ici un système matériel fermé, c'est-à-dire n'échangeant pas de matière avec l'extérieur :
dMtot/dt = 0.

Remarque : On trouve également dans les livres, la dénomination loi fondamentale de la dynamique car cette relation peut
être prouvée si l'on prend la conservation de l'énergie d'un système isolé comme principe et non pas comme
conséquence de ce qui suit. Dans tous les cas « Le plus important des résultats auxquels nous sommes arrivés est que
précisément les principes de la mécanique (…) ne peuvent en aucune façon être considérés an eux-mêmes comme des
vérités mathématiques démontrées, mais au contraire comme des propositions qui non seulement admettent, mais
encore réclament, le contrôle perpétuel de l’expérience. » (E. Mach dans « La Mécanique », p. 230)

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II-1-a) Énoncé n°1

Il existe au moins un référentiel (appelé galiléen) R0 tel que pour tout système matériel fermé (Σ) et à tout
instant t, on a égalité entre le torseur des forces extérieures appliquées au système et le torseur dynamique par
rapport à R0.
[Frext Mr ext / N ] = [Sr Kr N ]

II-1-b) Énoncé n°2

Il existe au moins au référentiel galiléen R tel qu'en tout point fixe O de ce référentiel, le mouvement d'un
système matériel fermé (Σ) satisfait à :
r r
 dP  r  dL o  r
  = Fext et   = Mo (résultante et moment des forces extérieures)
 dt   dt  ext
 R  R

Remarques : 1) ces 2 égalités sont aussi connues sous le nom de théorème de la quantité de mouvement et théorème du

r
moment cinétique.
r
2) P et Lo sont également appelés moment linéaire et moment angulaire

II - 2) Équivalence des deux énoncés du principe

fondamental, en un point fixe
II-2-a) Théorème du centre de masse
On a vu dans le chapitre cinétique, que dans un référentiel quelconque et pour un système matériel pour
lequel on peut inverser dérivée par rapport au temps et intégrale sur le volume du système,
r
r r r r r
S= ∫ {A}
r
γ ( A)dm =
dP
dt
[ ] [
. En combinant ce résultat avec l’égalité des résultantes de Fext M ext / N et S K N ]
r r
dP r dP r
(énoncé n°1), on obtient : = Fext , c’est-à-dire 1⇒2. Inversement, on peut combiner = Fext avec
dt dt
r
dP r r r
= S , pour trouver Fext = S , c’est-à-dire 2⇒1.
dt

r
Remarque : si, de plus, le système matériel est fermé, alors le mouvement de son centre de masse est celui d'un point
r
r r dP dv
matériel de masse égale à la masse totale du système et soumis à Fext , puisque alors Fext = =M G .
dt dt

II-2-b) Théorème du moment cinétique

Au chapitre cinétique, on a également vu que pour tout système matériel tel que l’on peut échanger dérivée par
rapport au temps et intégrale sur le volume du système, on a
r
 dL N  r r r
∀N ,   = K N / R + PR ∧ V N / R
 dt 
 R

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r
r r dLo r
Dès lors, en un point fixe O (de R pas forcément du système !), v o = 0 et = K o et comme d’après l’énoncé
dt
r
r r dLo r
1, K o = M o ext , on en déduit = M o ext , c’est-à-dire 1⇒2. Pour démontrer que 2⇒1, utilisons le fait qu’en un
dt
point quelconque N de l’espace et pour tout système tel que l’on peut échanger dérivée par rapport au temps et
r r r
intégrale sur le volume du système : L N = Lo + P ∧ ON (relation caractéristique du torseur cinétique). Dès lors,
r r r
dL N dLO dP r d ON
= + ∧ ON + P ∧ , soit encore en appliquant le théorème rappelé ci-dessus, ainsi que l’énoncé
dt dt dt dt
r r r r r r r r r r uuur
2 : K N + P ∧ V N = M o ext + Fext ∧ ON + P ∧ v N , soit après simplification par LN = LO + P ∧ ON ,
1444 r2444 3
M N ext
r r
K N = M N ext , c’est-à-dire la deuxième partie du premier énoncé.

r r
 dL N  r r  dL  r
Remarques : - en un point quelconque, on a   = M N + P ∧ vr N et en particulier  G  = M
 dt  ext G ext , même si G
   dt 
est mobile !
dL∆
- par rapport à un axe ∆, fixe dans R , = M ext / ∆
dt
- on a en fait démontré l’équivalence des deux énoncés non seulement pour un système fermé, mais pour un
système tel que l’on puisse échanger dérivée par rapport au temps et intégrale sur la masse du système.

II - 3) Théorème des actions réciproques (de l'action et

de la réaction)
r
Théorème : le torseur [F1→2 ] des forces exercées par un système matériel fermé (Σ ) sur un autre système
1
r
matériel fermé (Σ )?est l'opposé du torseur [F2→1 ] des forces exercées par (Σ ) sur (Σ ) :
2 2 1

[Fr1→2 ] = −[Fr2→1 ] .
r r r r
c'est-à-dire non seulement F1→2 = − F2→1 , mais aussi ∀N , M N 1→ 2 = −M N 2 →1

[r ] r [r ]
Démonstration : soient S1 et S 2 les torseurs dynamiques des systèmes (Σ1) et (Σ2), dont la réunion forme un système (Σ)
de tenseur dynamique [S ] . On applique alors l’énoncé 1 du principe fondamental de la dynamique, successivement à
r r r r r r r r
(Σ ), (Σ ) et (Σ) : [S1 ] = [F2→1 ] + [Fext →1 ] , [S 2 ] = [F1→2 ] + [Fext →2 ] et [S ] = [Fext ] , où « ext » correspond à
1 2

l’extérieur de (Σ1) et (Σ2) c’est-à-dire à l’extérieur de (Σ). D'après la linéarité des intégrales quant au domaine
[r r ] [ r ]r [ r ] r [ r ] [r ] r[r ] [ r ]r [ r ] [ r
d'intégration on a S = S1 + S 2 . Dès lors : Fext = S = S1 + S 2 = F2→1 + Fext →1 + F1→2 + Fext →2 . ] [r ] [r ]
Comme, de plus [Fext →1 ]+ [Fext →2 ] = [Fext ] , on en déduit [F1→2 ] = −[F2→1 ]

Remarque : c'est ainsi un théorème contre un principe en mécanique du point parce que le principe fondamental énoncé ci-
dessus est plus général que celui de mécanique du point.

Corollaire : Le torseur des forces intérieures à un système matériel fermé est nul :
r r r r r
[ ] [] r
Fint = 0 , c'est-à-dire Fint = 0 et, ∀N , M N = 0
int

Démonstration : en décomposant un système quelconque en paires de sous-systèmes qui interagissent entre eux, on voit que
le torseur des forces intérieures à ce système est nul puisque les différents termes s'annulent deux à deux.

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r r r r
r r
[ ] []
Définition : on dit qu'un système est pseudo-isolé lorsque Fext = 0 c'est-à-dire non seulement Fext = 0 mais
aussi ∀N , M N ext = 0 . Si en fait, aucune force n'est exercée par l'extérieur, on dit que le système est

isolé.

III - Dynamique dans un référentiel non-

galiléen
III - 1) Torseur de forces d'inertie
Théorème : il est encore possible d'utiliser le principe fondamental même dans un référentiel non-galiléen, à
r r r
[ ] [ ] [ ]
condition de rajouter les torseurs de forces d'inertie − S e et − S c , où − S e représente ce que l'on
r
[ ]
appelle le torseur des forces d'inertie d'entraînement et − S c le torseur des forces d'inertie de

Coriolis.
r r r r
Démonstration : on a vu en cinématique que γ a = γ r + γ e + γ c en un point N quelconque. On en déduit donc que :
r r r r r r r r
K N a = NA ∧ γ a ( A) dm = NA ∧ (γ r ( A) + γ e ( A) + γ c ( A) ) dm = NA ∧ γ r ( A) dm + NA ∧ γ e ( A) dm + NA ∧ γ c ( A) dm
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
r r r r r
[ ] ∫
r
∫
r
[ ] [ ]
On peut alors définir S e tel que S e = γ e dm et K N = NA ∧ γ e ( A) dm et de même pour S r et S c . Si le
r r r r
e
r
r r r
[ ] [ ] [ ][ ][ ]
référentiel absolu est galiléen mais pas le référentiel relatif, on a alors Fext = S a = S r + S e + S c
r
⇒ [ ] [ ][ ][ ]
S r = Fext − S e − S c
r r r r
Remarque : la densité massique de forces d’inertie d’entraînement est donc f e( m) = −γ e et de même f c( m) = −γ c .

III - 2) Théorème du moment cinétique dans le

référentiel barycentrique
Théorème : dans un référentiel barycentrique par rapport à un référentiel galiléen, on peut appliquer le théorème
du moment cinétique sans considérer les moments des forces d'inertie
r r
Démonstration : étant donné que les axes de R* restent par définition // à ceux de R, c’est-à-dire ω R */ R = 0 et donc
r r r r
r  du   du   dL*G   dL*G 
∀u ,   =   , il vient   =  . Comme de plus, d'après le théorème de Koenig sur les
 dt  R  dt  R *  dt   
  R  dt R *
moments cinétiques (démontré en cinétique pour tout système tel que l’on peut échanger dérivée par rapport au temps
et intégrale sur le volume du système, sans référence à un éventuel caractère galiléen !) ∀N ,
r r r r
r* r* r∗ r  dL*G   dL*G   dLG  r  dLG 
L N = LG = L = LG / R , on a   =   =   . Comme R est galiléen M G =   et
 dt       dt 
  R *  dt R  dt  R  R
r∗
 dL  r
donc  G  = M G , sans que l’on ait eu à rajouter de moments de forces d’inertie !
 dt  ∗
 R

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r* r

dL   dL*  r r r
Remarques :- en un autre point N :  N  = G  = M = M + F ∧ NG , ce qui veut dire que si
 dt   dt  ∗ G N ext
 R  R
r
r r r r dP r
Fext = 0 , le théorème ci-dessus est encore applicable en un point quelconque N. Toutefois Fext = 0 ⇒ = 0 et
dt
r
même v G = cte (si le système est fermé), soit en fait R* galiléen !
- R* n'est pas forcément galiléen même si R l'est, par exemple si G est en translation curviligne ou en
translation rectiligne accélérée dans R.

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