Model Rapport Projet CDIO Final

Titre de votre projet
2019-2020
CHARIOT SUIVEUR PORTEUR

DE CHARGES
ADAMS NGONO GHASSEN MEJDOUB

ARTHUR AMBEU WASSIM LABIDI
BORIS BOPDA
AMENI DRIDI
1
Chariot suiveur porteur de charges
Le chariot suiveur porteur de charges est un robot intelligent qui facilitera le transport des
marchandises dans les grandes surfaces dans le but d’annuler les contraintes liées au déplacement
lors des achats. Celui-ci fonctionnera grâce à une application mobile obtenant les coordonnées de
l’utilisateur de par le GPS, qu’elle envoie au robot via le HC-05 connecté à Arduino, ainsi le robot
connait la position du client ce qui lui permet de le suivre.
Chariot, Automatique, Intelligent, GPS.

2
CHARIOT SUIVEUR
PORTEUR DE CHARGES
Projet CDIO
2019/2020
1
2
Remerciements
Avant tout, nous remercions Dieu de nous avoir donné la vie, l’abnégation, la volonté et la patience
pour terminer ce travail. Nos vifs remerciements et notre profonde gratitude s’adressent à notre
encadreur Madame Ameni Dridi pour son aide, ses orientations, sa patience et sa disponibilité.
Enfin, nous remerciements vont à toutes personnes ayant contribué de loin ou de près à
l’élaboration de ce travail.
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Table des matières
Introduction .................................................................................................................................................... 5
I. Contexte générale du projet ........................................................................................................................ 5
1.Les grandes surfaces ............................................................................................................................... 5
1.1 Types de grandes surfaces.................................................................................................................... 5
2. Le chariot .......................................................................................................................................... 6
2.1 Types de chariot ............................................................................................................................... 6
II. Problématique et solution proposé ............................................................................................................ 7
1. Problématique ........................................................................................................................................ 7
2.Solution proposée................................................................................................................................ 7
Conclusion ..................................................................................................................................................... 8
Introduction :................................................................................................................................................ 10
I-Analyse du besoin ..................................................................................................................................... 10
I-1-Saisir le besoin ................................................................................................................................... 10
I-2-Enoncer le besoin ............................................................................................................................... 10
II-Recensement des fonctions de service ..................................................................................................... 12
III-Identification des fonctions de service ................................................................................................... 13
IV-Valorisation des fonctions de services ................................................................................................... 13
IV-1-Tri croisée ....................................................................................................................................... 13
IV-2-Hiérarchisation des fonctions de service ......................................................................................... 14
V-Analyse descendante ................................................................................................................................ 15
VI-Choix des solutions ................................................................................................................................ 16
VI-1-FT1:Choix des composants à adapter ............................................................................................. 16
VI-5-Diagramme FAST ........................................................................................................................... 21
Conclusion ................................................................................................................................................... 22
Introduction :................................................................................................................................................ 23
I-Matériels utilisés ....................................................................................................................................... 23
1. Carte de commande : Arduino ............................................................................................................. 23
1.1 Définition ....................................................................................................................................... 23
1.2 Fonctionnement.............................................................................................................................. 24
2. Module de communication : HC-05.................................................................................................... 25
4
3. Capteur à ultrasons ............................................................................................................................... 26

3.1 Définition ....................................................................................................................................... 26
3.2 Fonctionnement.............................................................................................................................. 26
3.3 Caractéristiques .............................................................................................................................. 27
4. Module boussole 3 axes HMC5883L................................................................................................... 27
4.1 Sa fiche technique .......................................................................................................................... 28
5 Moteur à courant continu CC CCW 12V/24V ...................................................................................... 28
5.1 Principe de fonctionnement ........................................................................................................... 28
5.2 Son rôle .......................................................................................................................................... 29
5.3 Justification .................................................................................................................................... 29
6. Pont H 298 N ....................................................................................................................................... 30
6.1 Son Rôle ......................................................................................................................................... 30
6.2 Spécifications ................................................................................................................................ 30
II-Conception mécanique ............................................................................................................................. 31
III-Conception électrique ............................................................................................................................. 35
IV-Dimensionnement ................................................................................................................................... 37
V-Algorithme ............................................................................................................................................... 39
VI-Principe de fonctionnement .................................................................................................................... 41
Conclusion ................................................................................................................................................... 41
Bibliographie .............................................................................................................................................. 43
5
Liste des tableaux
Tableau 1:Tri croisée……………………………………………………………..………...13

Tableau 2:Valorisation par critère FT1 ……………………………………………………16
Tableau 3:Valorisation par critère FT2 …………………………………………..………..17
Tableau 4:Valorisation par critère FT3 …………………………………………..………..18
Tableau 5:Valorisation par critère FT4 ………………………………………………..........19
6
Liste des figures
Figure 1: Bête à cornes …………………………………………………………………….. 10
Figure 2:Diagramme Pieuvre …………………………………...……………………….....12

Figure 3:Histogramme de hiérarchisation ………………………………………………….14
Figure 4:Actigramme A-0 ……………………………………………………………...…..15
Figure 5:Fonction Technique 1………………………………………………………….... 15
Figure 6:Fonction Technique 2 …………………………………………………………...16
Figure 7:Fonction Technique 3 …………………………………………………………....17
Figure 8:Fonction Technique 4 …………………………………………………………....18
Figure 9:Diagramme FAST ……………………………………………………………….20
Figure 10: Arduino méga …………………………………………………………………25
Figure 11: Module HC-05 ……………………………………………………………..….26
Figure 12: Capteurs à ultrason ……………………………………………...……………...27
Figure 13: Principe d’ultrasons……………………………………………...……………...27
Figure 14 :Boussole…………………………………………….…………………………...28
Figure 15 :MCC …………………………………………….…….………………………...29
Figure 16 :Pont H …………………………………………….………………………….....30
Figure 17:Vue de dessus Conception 1………………………………..….………………...31
Figure 18:Vue 3D de Conception 1…………………………………………….…………...32
Figure 19:Simulation : Déplacement Maximale ………………………………….………...33
Figure 20 : Contrainte de Von Mises……………………………………………...………...33
Figure 21 :Vue 3D Conception 2 (1) …………………………………………….….……...34
Figure 22 :Vue 3D Conception 2 (2) …………………………………………….….……...34
Figure 23 : Câblage Electronique…………………………………………….……………...35
Figure 24 :Conception PCB…………………………………………….…………………....35
Figure 25 : PCB couche de dessus…………………………………………….……...……...36
Figure 26 : PCB couche de dessous…………………………………………….……….…...37
Figure 27 : Moteur courant continu…………………………………………….……….…...38
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1
Introduction générale
L’automatisation dans le domaine industrielle consiste à confier un maximum de tâches

répétitives et de peu de valeurs ajoutées à des systèmes automatisés (informatisés) plutôt qu’à des
ressources humaines. L’objectif est d’améliorer la productivité, réduire les coûts, réduire les
formalités et permettre aux équipes de dégager du temps pour se focaliser sur des tâches à valeur
ajoutée telle que la relation client ou le suivi des situations complexes. C’est un sous-ensemble
d’une discipline plus large, la gestion des processus d’affaires qui implique la gestion de
processus organisationnels complexes par la combinaison de diverses méthodes.
Par ailleurs, l’automatisation aide les industries à simplifier la progression des tâches complexes
mais également réduire leurs coûts, fluidifier le transfert d’informations, mettre de l’ordre dans
les différents processus, surveiller la progression en temps réel et d’allouer les ressources avec
pertinence. Les avantages à long terme de l’utilisation des outils d’automatisation sont une
amélioration de l’efficacité, de la stabilité et de la productivité. Les petites et moyennes
entreprises ont, dans un premier temps, été majoritairement écartées des prémices de
l’intelligence artificielle ou encore de l’automatisation car ayant un trop faible pouvoir d’achat
pour ces systèmes très onéreux. Cependant, la situation a largement évolué et aujourd’hui la
majorité des systèmes d’automatisation sont à la portée des plus petites structures.
L’automatisation est un élément à part entière qui permet aux tâches répétitives de s’effectuer
d’elles-mêmes sans effort supplémentaire.
De plus l’automatisation ne touche pas seulement que les industries mais aussi la vie quotidienne.
Avec les avancées technologiques, on voit qu’il est possible d’automatiser diverses taches
humaines : la domotique, industrie, santé…etc.
C’est dans ce même cadre qu’on se propose dans ce projet de s’intéresser à un problème souvent
rencontré dans les grandes surfaces qui est celui de transport des achats. En effet d’après le
journal le monde plus 60% des clients seraient contraints de ne pas faire trop d’achat au risque
d’être en difficulté, c’est-à-dire d’exercer un grand effort physique soit pour soulever ou pour
pousser un chariot. Mais faire cela n’est pas sans conséquence car il en résulte des problèmes
2
sanitaires tels que des douleurs lombaires. C’est de ce constat que découle notre problématique :
comment optimiser le transport dans les grandes surfaces ?
La résolution de ce problème permettra non seulement la croissance de la clientèle des grandes

surfaces (donc un chiffre d’affaires croissant) et donnera de la quiétude au niveau sanitaire et une
aisance dans l’expérience shopping. Raison pour laquelle nous proposons de mettre sur pied un
chariot suiveur porteur de charges pour la clientèle.
Dans le présent rapport nous présentons le travail de conception réalisé dans le cadre de ce projet.
Dans le premier chapitre nous étalons les résultats de l’étude bibliographique afin de mieux
cerner le sujet abordé ceci en le situant dans son cadre général
Dans le second chapitre nous procéderons à l’analyse fonctionnelle qui nous permettra de déceler
le véritable l’utilité du produit et le besoin auquel il répond et cela aux travers des divers schémas
Le troisième chapitre portera sur l’étude et la conception des différents outils que nous allons
citer au préalable et les reproduire par la suite grâce à des conceptions assistées par ordinateur
(CAO).
3
Chapitre I : Etude bibliographique
4
Introduction
L’étude bibliographique nous permettant d’acquérir et d’approfondir les connaissances

concernant notre projet afin de mieux le situer dans son cadre.
I. Contexte générale du projet
1.Les grandes surfaces
1.1 Types de grandes surfaces

Il existe une diversité de grandes surfaces :
• Hypermarchés
Un hypermarché est un commerce de détail en libre-service, de grande taille (définie en France

par une surface égale ou supérieure à 2 500 m2). Le dimensionnement et le mode de
fonctionnement de ces « usines à vendre » repose sur un modèle de gestion spécifique, censé leur
assurer un avantage concurrentiel :
L'assortiment de vente – très large et très profond, organisé par rayons – offre aux clients des
produits alimentaires et non alimentaires et dégage pour le point de vente un panier moyen de
vente plus élevé.
L'importance des volumes traités génère des économies d'échelle : Les ratios de coûts de structure
et de fonctionnement sont inférieurs à ceux des autres formes de commerces (supermarchés,
supérettes, épiceries, etc.) et autorisent la pratique de prix de vente plus attractifs (ainsi que des
prix promotionnels voire des prix d'appel sur certains produits) sans entamer la marge nette
d'exploitation.
Généralement situé en périphérie des villes, l'hypermarché – à condition d'assurer une bonne
accessibilité (positionnement au voisinage des axes majeurs de circulation, facilité de parking) –
bénéficie d'une zone de chalandise (faisant l'objet d'actions de communication régulières et bien
ciblées) suffisamment étendue pour lui assurer une bonne fréquentation.
• Supermarchés
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Un supermarché, souvent appelé épicerie au Canada francophone, est un établissement de vente

au détail proposant, en libre-service, des produits alimentaires mais aussi de grande
consommation. C’est un magasin à grande surface de superficie de 400 à 2 500 m2.
• Superettes
Un magasin de proximité, supérette ou dépanneur en français canadien, est un commerce qui

pratique la vente au détail, à prédominance alimentaire, de proximité.
Par rapport aux commerces spécialisés comme les boulangeries, les boucheries, etc., l’offre du
magasin de proximité est plus généraliste et, le plus souvent, en libre-service.
Le magasin de proximité diffère de l’épicerie par sa surface plus grande, son mode
d’approvisionnement (centrale d’achat) et son regroupement au sein d’une même enseigne1.
La surface de vente varie de 120 à 400 m2 en France et en Espagne, et de 100 à 400 m2 en

Belgique, en Allemagne et Maroc. Certains dépanneurs ont des surfaces plus petites de 40 à 100
m2.
2. Le chariot
2.1 Types de chariot
Le chariot ayant une définition assez large, plusieurs objets sont désignés comme des chariots.
Ceux-ci peuvent être aussi bien mobiles que fixes avec des parties mobiles. Il y a notamment le :
• chariot à bagages (en) ;
• chariot élévateur ;
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• chariot à bâche employé pendant la période de la conquête de l'Ouest ;
• chariot à bœufs, etc.
• chariot de supermarché : qui est un engin métallique ou en matière plastique pour

transporter les marchandises achetées ;
II. Problématique et solution proposé
1. Problématique
Se rendre dans une grande surface afin de faire des achats est une très bonne chose mais
transporter ce que l’on a acheté n’est pas toujours chose facile. Et jusqu’ici l’on a fait recours au
chariot appelé encore charrette mais celui-ci requiert l’application d’une force qui permet de
mettre en mouvement le chariot. Ainsi la force nécessaire pour déplacer le chariot est
proportionnelle au poids des articles à l’intérieur du caddie. De ce fait ce que je veux acheter
serai fonction de la force que je possède ? Ceci disqualifie bon nombre de personnes telles les
vieillards, les handicapés. Et même pour ceux qui arrivent à le faire cela est très pénible et
plusieurs conséquences néfastes sur la santé de l’utilisateur il risque des douleurs au niveau du
dos. Et même cela constitue une grande de temps de se mettre à pousser un chariot manuel très
chargé.
Suite à toute ses contraintes une question se pose : Comment optimiser (faciliter) le transport des
marchandises dans les grandes surfaces ?
2.Solution proposée
Pour pallier ces difficultés ou encore pour résoudre cette problématique nous proposons comme
solution un chariot suiveur porteur de charges. Ce robot portera toutes les marchandises du client
et le suivra dans tous ses déplacements pendant son temps de shopping et cela grâce à une
application que possédera l’utilisateur dans son smartphone. En d’autre c’est un assistant
automatique, autonome et intelligent pour les achats. Ainsi il y aura l’annulation des efforts
physiques permettant à toutes sortes de personnes de ne plus être en difficulté ou limiter dans ses
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achats aussi le domaine sanitaire réglé (plus de risques de douleurs de dos) enfin l’expérience
shopping devient agréable.
Conclusion
Dans ce chapitre nous nous sommes intéressés à l’étude de l’environnement du chariot(les

grandes surfaces), son mode d’utilisation ainsi que les contraintes liées à son utilisation. Suite à
cela nous avons posé notre problématique et nous pouvons dire que notre solution est adéquate.
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CHAPITRE II : Analyse fonctionnelle
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Introduction :
L’analyse fonctionnelle consiste à rechercher et caractériser les fonctions offertes par un

produit placé dans un système pour satisfaire les besoins de son utilisateur. Alors dans ce chapitre,
nous étudierons l’analyse fonctionnelle qui traite la conception du projet dans le but de l’optimiser.
I-Analyse du besoin
L’analyse du besoin comporte 3 étapes : Saisir, énoncer et valider les besoins
I-1-Saisir le besoin
La saisie du besoin se fait en donnant la fonction principale du système déplacer une charge.
I-2-Enoncer le besoin
Pour énoncer le besoin, il suffit de poser 3 questions et trouver leurs réponses dans le but
d’exprimer avec précision l’objectif et la limite de l’étude.
Q1 : Dans quel but ?
R1:Dans le but de déplacer des objets
Q2:A qui le système rend-il le service ?
R2:Le système rend le service à l'opérateur
Q3:Sur quoi agit-il ?
R3:Le système agit sur l’objet à déplacer
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Parmi les outils utilisés pour énoncer le besoin on trouve l’outil “Bête à cornes” , la figure
ci-dessous représente la bête à corne du système
Figure 1: Bête à cornes
11
I-3-Valider le besoin
Q1: Pourquoi le besoin existe-t-il ?
R1:Pour faciliter les tâches aux utilisateurs
Q2:Qu’est ce qui pourrait le faire évoluer ou disparaître ?
R2:La création d’une nouvelle technologie comme l’intelligence artificielle évolue les chariot
suiveurs
Q3: Pensez-vous que les risques d'évolution ou de disparition de ce besoin est réels dans un proche
avenir ?
R3: Non
II-Recensement des fonctions de service
Le diagramme “Pieuvre” met en évidence les relations entre le système et son

environnement.
Il permet d’identifier ses fonctions de service.
Figure 2: Diagramme Pieuvr
12
III-Identification des fonctions de service
Fonction Principal :
FP1: Déplacer un objet
FP2:Communiquer les coordonnées de l'utilisateur avec le chariot
Fonctions complémentaires :
FC1: Minimiser le coût
FC2: S’adapter aux énergies disponibles (Electrique)
FC3: Respecter les normes de sécurité
FC4:Programmer le chariot suiveur
IV-Valorisation des fonctions de services
IV-1-Tri croisée
On utilise un outil appelé “Tri croisée” qui nous aide à comparer les fonctions entre elles et
attribuer une note de supériorité allant de 0 à 3 :
0:Pas de supériorité
1:Légèrement supérieur
2: Moyennement supérieur
3: Nettement supérieur
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Tableau 1:Tri croisée
FP2 FC1 FC2 FC3 FC4 POINT %
FP1 FP1/0 FP1/2 FP1/3 FP1/1 FP1/1 7 30.4
FP2 FP2/2 FP2/3 FP2/2 FP2/0 7 30.4
FC1 FC2/1 FC1/2 FC4/2 2 8.7
FC2 FC3/2 FC4/1 1 4.4
FC3 FC4/1 2 8.7
FC4 4 17.4
Total 23 100
IV-2-Hiérarchisation des fonctions de service
La figure ci-dessous représente l’histogramme des souhaits qui permet de hiérarchiser les
fonctions de service selon leurs importances . L’histogramme est obtenue à partir des valeurs
trouvées dans l’outil “Tri croisée”.
14
Figure 3:Histogramme de hiérarchisation
V-Analyse descendante
Cet outil permet d’identifier la fonction principale du système. mais aussi d’identifier les
sous-ensembles du système. Nous allons analyser à un niveau : le niveau A-0 comme le montre la
figure 11.
15
Figure 4:Actigramme A-0
VI-Choix des solutions
L’outil utilisé pour faire le choix des solutions est le diagramme FAST(Functional Analysis
System Technique)
VI-1-FT1:Choix des composants à adapter
Figure 5:Fonction Technique 1
16
Tableau 2:Valorisation par critère FT1
ST111 ST112
C1 2 2
C2 3 1
Critère de choix:
C1:Coût
C2:Energie
Pondération:
0:Aucun Intérêt
1:Peu intéressant
2:Intéressant
3:Très intéressant
=> La solution retenue est la solution ST111: Batterie Li-Po
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ST211 ST212
C1 2 1
C2 3 1
Critère de choix:
C1:Coût
C2:Précision
Pondération:
0:Aucun Intérêt
1:Peu intéressant
2:Intéressant
=> La solution retenue est la solution ST211:GPS
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ST31 ST32
C1 1 2
C2 3 2
C3 3 2
Critère de choix:
C1:Coût
C2:Précision
C3:Maintenance
Pondération:
0:Aucun Intérêt
1:Peu intéressant
2:Intéressant
=> La solution retenue est la solution ST32: Moteur Courant contine
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ST411 ST412
C1 1 1
C2 3 1
Critère de choix:
C1:Coût
C2:Précision
Pondération:
0:Aucun Intérêt
1:Peu intéressant
2:Intéressant
=> La solution retenue est la solution ST411:Bluetooth
20
VI-5-Diagramme FAST
Figure 9:Diagramme FAST
21
Conclusion
Dans ce chapitre, grâce à l’analyse fonctionnelle on a dégagé les besoins et les fonctions qui
assurent la fabrication et le fonctionnement optimale du chariot suiveur porteur de charges .
Cela nous a permet de distinguer les différent composants convenables pour réaliser notre projet.
22
CHAPITRE III : Etude et conception
Introduction :
Dans ce chapitre, nous allons vous présenter les différentes composantes , l’algorithme et leurs
caractéristiques et la conception mécanique des pièces assistée par ordinateur (CAO)
I-Matériels utilisés
1. Carte de commande : Arduino
1.1 Définition
L’Arduino est une plateforme de prototypage électronique open-source, basée d’une part sur du
matériel et d’autre part sur un ensemble de logiciels faciles à utiliser, destiné aux artistes, amateurs
fonctionnent avec les microcontrôleurs :Un microcontrôleur est une circuit intégré (une puce
électronique) rassemblant un microprocesseur, de la mémoire ROM pour stocker un programme,
de la mémoire vive pour stocker des états de variables et un interface d’entrées – sorties (les pattes).
Il existe type AVR 8 bits ou AMR 32 bits, celui de AVR est simple avec une mémoire de calcul
23
pas trop grande et meilleur sur le marché.
1.2 Fonctionnement
Le microcontrôleur est le cerveau de la carte arduino, il est conçu pour interpréter et exécuter de
façon séquentielle les instructions d'un programme. Pour fonctionner le microprocesseur doit être
associé à d'autres composants (une mémoire où est implantée le programme de façon permanente,
une mémoire pour stocker temporairement les résultats et les données, une ou plusieurs interfaces
pour l'échange d'informations avec l'extérieur).L'association de ces éléments constitue un système
à microprocesseur, l’utilisateur entre un programme qui est stocké en mémoire et est décodé étape
par étape à la vitesse de fonctionnement de l'horloge .Après traitement ce dernier possède des
entrées /sorties permettant de transformer une information de l’environnement de signal électrique
en une action mécanique ou lumineuse, vont être connectées.
Fig. 10 : Carte arduino mega
C’est alors qu’on peut citer les entrées et sorties de La carte Arduino UNO: elle possède 14 broches
d’Entrées / Sorties numériques (15), dont 6 peuvent fournir une sortie PWM (Pulse Width
Modulation). Ces broches peuvent être configurées pour fonctionner comme des broches
numériques d’entrée pour lire des valeurs logiques (0 ou 1) ou analogique. Elles peuvent également
être utilisées comme des broches de sortie pour piloter différents modules comme des LEDs.il
existe plusieurs types d’arduino ( Uno, Méga etc).
24
2. Module de communication : HC-05

Le bluetooth est un protocole de communication sans fil. Il a subi de nombreuses révisions et
évolutions pour atteindre aujourd’hui la version 4.1 depuis la fin 2013, un moyen de connecter sans
fil de nombreux appareils, allant d’une Arduino et sa voie série à un ordinateur, ou pour utiliser un
casque audio ou encore une manette de jeu sur une console de salon.
Ce protocole est un cousin du Wi-Fi. En effet, ils respectent tous deux une même spécification
IEEE et utilisent la même gamme de fréquences : 2.4 GHz (tout comme les téléphones portables).
C’est une communication bidirectionnelle, deux modules peuvent communiquer ensemble en
même temps. Le comportement utilisé est "maître/esclave". Un esclave pourra parler avec un seul
maître, mais un maître pourra dialoguer avec plusieurs esclaves.
Pour son utilisation, elle se passe en plusieurs étapes : le maître se met en mode « reconnaissable
», l’esclave trouve le maître et demande à s’y connecter, le maître accepte la connexion, les
périphériques sont alors appariés (ou associés) et la communication peut commencer.
Ensuite, selon le type de composant que vous utilisez (une oreillette bluetooth, une manette de jeu-
vidéo etc) la communication pourra se faire selon un protocole ou un autre. Dans notre cas cela
consistera simplement en une liaison série. Au final, nous aurons donc le même fonctionnement
qu’une liaison série habituelle (partie 3 du tuto Arduino) mais toute la partie "filaire" de la
communication sera englobée dans des trames bluetooth gérées par le module.
Fig.11 : Module HC-05
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3. Capteur à ultrasons
3.1 Définition
Le capteur d’ultrasons permet au robot de voir et de reconnaître des objets, d’éviter des obstacles,
de mesurer des distances et de détecter des mouvements.
Fig. 12 : Capteurs à ultrason
Le capteur d’ultrasons utilise le même principe scientifique que les chauves-souris : il mesure la
distance en calculant le temps requis pour qu’une onde sonore atteigne un objet et revienne à sa
source, comme un écho. Le capteur d’ultrasons peut mesurer des distances allant de 0 à 2,5 mètres,
avec une précision de +/- 3 cm.
3.2 Fonctionnement
Un capteur à ultrasons émet à intervalles réguliers de courtes impulsions sonores à haute fréquence.
Ces impulsions se propagent dans l’air à la vitesse du son. Lorsqu’elles rencontrent un objet, elles
se réfléchissent et reviennent sous forme d’écho au capteur. Celui-ci calcule alors la distance le
séparant de la cible sur la base du temps écoulé entre l’émission du signal et la réception de l’écho.
La distance étant déterminée par le temps de propagation des ultrasons et non par leur intensité, les
capteurs à ultrasons conviennent parfaitement à une suppression d’arrière-plan.
26
Fig. 13: Principe d’ultrasons
Les capteurs à ultrasons microsonic sont disponibles pour des portées de 20 mm à 10 m et, du fait
même de leur principe, donnent la valeur mesurée au millimètre près. Certains capteurs peuvent
même atteindre une précision de 0,025 mm.
3.3 Caractéristiques
• Dimensions : 45 mm x 20 mm x 15 mm
• Plage de mesure : 2 cm à 400 cm
• Résolution de la mesure : 0.3 cm
• Angle de mesure efficace : 15 °
• Largeur d'impulsion sur l'entrée de déclenchement : 10 µs (Trigger Input Pulse width)
• Broches de connectionsVcc = Alimentation +5 V DC
• Trig = Entrée de déclenchement de la mesure (Trigger input)
• Echo = Sortie de mesure donnée en écho (Echo output)
• GND = Masse de l'alimentation
4. Module boussole 3 axes HMC5883L

Cet élément nous permet de diriger facilement le robot et d’effectuer des mesures précises dans
son environnement .Ce capteur est capable de recueillir des informations même dans les champs
magnétiques faibles.
27
Fig. 14: Boussole
4.1 Sa fiche technique
· Une large plage de champs magnétiques couverts avec précision de +/-8 gauss
· Grande précision du compas avec une marge d’erreur d’1 ou 2 degrés seulement
· Fréquence d’échantillonnage maximum du débit de sortie : 160hz
· Courant électrique direct fourni par 3 axes de 2.7 à 6.5 volts pour une grande variété de
microcontrôleurs
· Interface de communication : I2C
· Fréquence de communication : 400KHz
· Dimensions : 1.8*1.7cm
· Fenêtre climatique de fonctionnement de -30 à +85 degré
5 Moteur à courant continu CC CCW 12V/24V
5.1 Principe de fonctionnement
L’inducteur (ou stator) crée un champ magnétique fixe B. Ce stator peut être a <<aimants
permanents >> ou constitué d’électro-aimants
L’induit (ou rotor) porte des conducteurs parcourus par un courant continu (alimentation du
28
moteur) ; ces spires, soumises à des forces (forces dites de Laplace) entrainent la rotation du rotor
Il en résulte une variation du flux du champ magnétique à travers chaque spire, elle engendre une
FEM qui est redressée par l’ensemble (collecteur +balais)
Fig. 15: MCC
5.2 Son rôle
Le moteur à courant continu utilise les propriétés des machines électriques tournantes qui sont des
convertisseurs d'énergie. Lorsqu'elles transforment de l'énergie électrique en énergie mécanique,
on dit qu'elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles transforment l'énergie mécanique
apportée par une autre machine en énergie électrique, on dit qu'elles fonctionnent en génératrice
Un moteur est un élément mécanique propre aux engins motorisés qui permet de transformer une
énergie créée à partir de la combustion d'un carburant en un mouvement mécanique perceptible
5.3 Justification
Choix du moteur a été fait d’après les calculs que vous trouverez dan la partie dimensionnement
Cmoteur= Fmdiamètre/4= m*(ӓ+gsinβ)d/4= 2,6N.m
PMOTEUR= Vmoteur*Fm/2=0,30*52,2/2=7,80watts
29
6. Pont H 298 N
6.1 Son Rôle
Le module L298N est un double pont-H destiné au contrôle de moteur (H-Bridge Motor Driver) .Il
est basé sur le composant L298N
Fig. 16: Pont H
6.2 Spécifications
· Composant de contrôle en puissance : L298N
· Alimentation de la charge : de +6V a +35V
· Courant Max (en pointe) : 2A
· Tension de commande logique Vss : de +5 à +7V (alimentation interne de + 5V)
· Courant de commande logique : de 0 à36 mA
· Tensions pour contrôle du sens : LOW -0.3V_1.5V, High : 2.3V_Vss
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· Tensions pour contrôle<<Enable>> : Low -0.3V_1.5V, high : 2.3_Vss
· Puissance max : 25W (température 75 dégre C)
· Température de fonctionnement : de -25 degré C a +130 dégré C
· Dimension : 64mm*54mm
II-Conception mécanique
Figure 17:Vue de dessus Conception 1
31
Figure 18:Vue 3D de Conception 1
La Force appliqué =174 N
Figure 19:Simulation : Déplacement Maximale
Déplacement Maximale = 6.361*e-03 mm
32
Figure 20 : Contrainte de Von Mises
Contrainte de Von Mises Max = 3.257*e-01 MPa

Limite élastique = 20 MPa
 La base résiste la charge
Figure 21 :Vue 3D Conception 2 (1)
33
Figure 22 :Vue 3D Conception 2 (2)
34
III-Conception électrique
Figure 23 : Cablage Electronique
35
Figure 24 :Conception PCB
Dimensions de PCB : 150*100 mm
Figure 25 : PCB couche de dessus
36
Figure 26 : PCB couche de dessous
IV-Dimensionnement
37
La force f ne sera pas prise en compte la puissance légèrement supérieure du moteur comblera
amplement cette force
Suppositions:
ӓ = 0,3/5=0,06m.s , v= 0,3m/s d=200mm
PFD
∑fext= mӓ
mӓ= Fm-Fc
Fm=mӓ+Fc
mӓ+mgsinβ=15*0,06+15*10sinβ=52,20N
Cmoteur= Fmdiamètre/4= m*(ӓ+gsinβ)d/4= 2,6N.m
PMOTEUR= Vmoteur*Fm/2=0,30*52,2/2=7,80watts
Nm = r.w = 28.3 tr/min
Choix de moteur :
38
Figure 27 : Moteur courant continu
V-Algorithme
Variables
P1: Position du chariot
P2 : Position de l’utilisateur
Po : Pôle nord
a1 : angle entre la direction du chariot et Po
a2 : angle entre P2 et Po
b : angle nécessaire pour tourner le chariot
fonction 1 : commander le moteur 1
fonction 2 : commander le moteur 2
39
40
VI-Principe de fonctionnement
Pour le suivi du client par le robot nous avons pensé à : d’un Smart-phone qui enverra des
informations relatives à la localisation et pour se faire nous allons créer une application sur
Smartphone sur la plate forme MAIT qui sera composé des touches qui permettrons au robot de
s’arrêter ou d’avancer de part les coordonnés de localisation qu’il recevra si besoin est solliciter
par l’utilisateur .
L’application obtient les coordonnées de l’utilisateur de part GPS ensuite envoie l’information au
robot par le HC-05 connecté à Arduino, en même le temps le téléphone reçoit aussi également les
informations envoyés par le robot de part son module GPS, L’application analysera la distance et
évaluera la distance et la puissance par la suite suivra l’utilisateur.
Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons présenté les différentes composantes et leurs caractéristiques ,
l’algorithme et la conception mécanique des pièces assistée par ordinateur , cela nous a permet de
clarifier nos solutions pour le chariot .
41
Conclusion générale
.
Dans un contexte concurrentiel et face aux perpétuels changements de l’environnement, les

entreprises mènent une réflexion sur l’innovation qui est essentielle pour assurer la croissance et le
développement, par la suite notre solution le chariot suiveur porteur de charge étais une solution
innovante dans le marché et surtout qu’on a constaté suite à nos recherches sur les chariots qu’ils
sont une tendance mondiale mais constante au cours des années.
En effet, l'élaboration de ce travail nous a permis d’approfondir nos connaissances théoriques et

pratiques en électronique et en mécanique.
Le premier chapitre englobe une recherche bibliographique sur les chariots. Le deuxième chapitre
inclut l’analyse fonctionnelle du projet et le troisième chapitre contient la conception mécanique et
électrique et l’algorithme et le dimensionnement de notre chariot suiveur porteur de charges.
42
Bibliographie
[1] https://fr.wikipedia.org/wiki/Grande_distribution
[2] Benoît Iung. Contribution à l’Automatisation des Systèmes Intelligents de Production: Interopérabilité
des Processus de Contrôle, Maintenance et Gestion Technique. Sciences de l’ingénieur
[physics].Université Henri Poincaré - Nancy 1, 2002. fftel-01403024f
[3] TRAVAIL\AUTOM\_Buts_de_l'automatisme.DOC
[4] QENVI, Robotics, robot porteur suiveur de charges connecté
[5] https://www.dunforce.com/fr/5-raisons-dopter-pour-lautomatisation-au-sein-de-votre-societe/
[6] Tristan Jacques. L’Etat, le petit commerce et la grande distribution, 1945-1996 : une histoire
politique et économique du remembrement commercial. Histoire. Université Panthéon-Sorbonne
- Paris I, 2017.Français. ffNNT : 2017PA01H022ff. fftel-01661308f
43
Annexes
1. Logiciel SolidWorks
C’est un logiciel de conception et de réalisation mécanique servant à créer et assembler
les pièces en plusieurs dimensions (2D, 3D). Il est indispensable dans la plupart des
concrétisations des projets en électromécanique
44
45
46
2. Logiciel de programmation Arduino
C’est logiciel de programmation comme tout autre via un langage de programmation incluant
certaines connaissances en C++. Par la suite le code sera implémenté dans la carte.
47
Choix de moteur
48
49

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CHARIOT SUIVEUR PORTEUR

ADAMS NGONO GHASSEN MEJDOUB

Chariot, Automatique, Intelligent, GPS.

Table des matières

3. Capteur à ultrasons ............................................................................................................................... 26

Liste des tableaux

Tableau 1:Tri croisée……………………………………………………………..………...13

Liste des figures

Figure 1: Bête à cornes …………………………………………………………………….. 10

Figure 2:Diagramme Pieuvre …………………………………...……………………….....12

L’automatisation dans le domaine industrielle consiste à confier un maximum de tâches

La résolution de ce problème permettra non seulement la croissance de la clientèle des grandes

Chapitre I : Etude bibliographique

L’étude bibliographique nous permettant d’acquérir et d’approfondir les connaissances

I. Contexte générale du projet

1.Les grandes surfaces

1.1 Types de grandes surfaces

Un hypermarché est un commerce de détail en libre-service, de grande taille (définie en France

Un supermarché, souvent appelé épicerie au Canada francophone, est un établissement de vente

Un magasin de proximité, supérette ou dépanneur en français canadien, est un commerce qui

La surface de vente varie de 120 à 400 m2 en France et en Espagne, et de 100 à 400 m2 en

2.1 Types de chariot

• chariot à bagages (en) ;

• chariot à bâche employé pendant la période de la conquête de l'Ouest ;

• chariot à bœufs, etc.

• chariot de supermarché : qui est un engin métallique ou en matière plastique pour

II. Problématique et solution proposé

Dans ce chapitre nous nous sommes intéressés à l’étude de l’environnement du chariot(les

CHAPITRE II : Analyse fonctionnelle

L’analyse fonctionnelle consiste à rechercher et caractériser les fonctions offertes par un

L’analyse du besoin comporte 3 étapes : Saisir, énoncer et valider les besoins

Q1 : Dans quel but ?

R1:Dans le but de déplacer des objets

Q2:A qui le système rend-il le service ?

R2:Le système rend le service à l'opérateur

Q3:Sur quoi agit-il ?

R3:Le système agit sur l’objet à déplacer

Figure 1: Bête à cornes

Q1: Pourquoi le besoin existe-t-il ?

R1:Pour faciliter les tâches aux utilisateurs

Q2:Qu’est ce qui pourrait le faire évoluer ou disparaître ?

II-Recensement des fonctions de service

Le diagramme “Pieuvre” met en évidence les relations entre le système et son

Il permet d’identifier ses fonctions de service.

Figure 2: Diagramme Pieuvr

III-Identification des fonctions de service

IV-Valorisation des fonctions de services

Tableau 1:Tri croisée

FP2 FC1 FC2 FC3 FC4 POINT %

FP1 FP1/0 FP1/2 FP1/3 FP1/1 FP1/1 7 30.4

FP2 FP2/2 FP2/3 FP2/2 FP2/0 7 30.4

FC1 FC2/1 FC1/2 FC4/2 2 8.7

FC2 FC3/2 FC4/1 1 4.4

FC3 FC4/1 2 8.7

IV-2-Hiérarchisation des fonctions de service

Figure 3:Histogramme de hiérarchisation

Figure 4:Actigramme A-0

VI-Choix des solutions