Soudage Par Resistance
Soudage Par Resistance
Soudage Par Resistance
Filière TSI
I-
I.A - Étude du procédé de soudage
Cette partie est dédiée à une étude rapide du procédé de soudage par points
robotisé et à la justification de quelques solutions.
I.A.1) Justifier l'utilisation d'un robot dans ce contexte de production et pour
cette application de soudage par points.
I.A.2) Pourquoi un robot 6 axes est-il nécessaire ?
I.A.3) Justifier le choix du procédé de soudage par points pour cette applica-
tion d'assemblage d'éléments de carrosserie.
I.A.4) Quel phénomène physique principal est-il mis en jeu pour la réalisa-
tion d'un point de soudage.
I.A.5) Justifier l'utilisation d'une tension de l'ordre de 8 V et d'une intensité
d'environ 10000 A pour l'opération de soudage par points.
I.B - Conception de la pince de soudage
On souhaite maintenant faire une étude détaillée de la conception de la pince de
soudage. Les différents points abordés sont relatifs à quelques fonctions de ser-
vice de cette pince (apparaissant avec fond grisé dans le diagramme FAST de la
figure 2).
I.B.1) Compensation du poids des parties mobiles de la pince
Tige du vérin de
compensation
Corps du vérin de
compensation
Corps de pince
Bride du robot
Bras inférieur
• bride du robot, 6 : R 6 ( O 6, x 6, y 6, z 6 )
O6 O7 = a ⋅ x7 + b ⋅ z7 a = 232, 5 mm b = 160 mm
O7 E = c ⋅ x7 c = – 125 mm
O7 A = d ⋅ x8 + e ⋅ z8 d = 510 mm e = – 40 mm
O7 C = f ⋅ x8 + h ⋅ z8 f = 35 mm h = 176 mm
O7 F = i ⋅ x8 + j ⋅ z8 i = – 55 mm j = 70 mm
O7 B = k ⋅ x9 + l ⋅ z9 k = 510 mm l = – 40 mm
O7 D = m ⋅ x9 + n ⋅ z9 m = – 150 mm n = 176 mm
θ 78 = ( x 7, x 8 ) ; θ 78 toujours ≤ 0 θ 79 = ( x 7, x 9 ) ; θ 79 toujours ≥ 0
FigureFigure
4 : schéma
4 :pneumatique de la pince de soudage
schéma pneumatique de la pince de soudage
Support de bras
Support de bras inférieur
inférieur
Bras inférieur
Bras inférieur
Acquittement robot fin de
acq
soudage
Solides 5 et 6 du
robot : Masse et Masse « ponctuelle »
inertie négligées
Plan extrémité de la
bride, 6, du robot
Figure
Figure 1010 : schéma
: schéma cinématique
cinématique fonctionnel
fonctionnel des axes 4,des
5 etaxes 4, 5 et
6 du robot 6 IRB 6400
ABB
du robot ABB IRB 6400
FS1 souder deux tôles minces FS1-1 lier les tôles à souder à FS1-1-1 positionner et orienter positionneur de soudage
par points (ou par résistance) un support fixe (pendant le les tôles à souder
soudage)
FS1-3 approcher la pince FS1-3-1 mettre les bras de la FS1-3-1-1 guider le bras de
pince en référence référence par rapport au corps
liaison pivot bras / corps
de pince
FS1-3-3-1-2 maintenir la
position de la pince par rapport système de maintien de la
à la bride pince
FS1-4 serrer les tôles à souder FS1-4-1 compenser le poids FS1-4-1-1 guider les bras par
des parties mobiles de la pince rapport au corps de pince
liaisons pivot bras / corps
Figure 5 : schéma
Figure 5 : schéma partiel montrant
partiel montrant les postures
les postures pour la compensation
pour la compensation
Corps du vérin de
compensation
Pince horizontale
Corps de pince
Bride du robot
Corps de pince
Corps du vérin de
compensation Bride du robot
Tige du vérin de
compensation
vertical descendant
Pince verticale
Bras de référence
Bras inférieur
Échelle réduite
y6 z6
O6
O6
x6
x6
z6
O6
y6