MSAP
MSAP
MSAP
Présentée à
L’UNIVERSITÉ DE POITIERS
Présentée par
COMPOSITION DU JURY
J’adresse mes plus sincères remerciements à MM. Emile Mouni, Ingénieur docteur au
sein de Leroy Somer et Philippe Manfé, Responsable développement alternateurs chez
Leroy Somer, pour leurs qualités humaines, leur gentillesse et leurs fructueux conseils.
Je suis très sensible à l’honneur que me fait M. Daniel Roye, Professeur à l’université
de Grenoble en acceptant de présider mon jury de thèse.
Je suis très reconnaissant envers MM. Olivier Bachelier, Maı̂tre de conférence à l’uni-
versité de Poitiers et Bilal Sari, Docteur de l’université de Poitiers, pour leur aide précieuse
sur la commande H∞ et leurs conseils toujours bénéfiques.
Les meilleurs sentiments sont destinés pour tous mes collègues, mes amis et mes frères.
Je ne peux pas oublier Bilal Sari, Seif Eddine Chouaba et Ayman El. Seedy. J’ai partagé
avec eux des moments inoubliables.
Je voudrais remercier tout particulièrement mes parents ainsi que tous les membres
de ma famille de leur soutien et leurs encouragements tout au long de mon cursus. Ma
reconnaissance envers eux est inestimable.
Merci également à mon épouse qui m’a toujours soutenu et qui m’a beaucoup aidé. A
toi, je te dis merci, merci pour ta patience, ta gentillesse et ta générosité.
i
ii
Que ce travail soit parmi les bonnes œuvres
iii
iv
Table des matières
Introduction générale 1
v
Table des matières
vi
4.2 Analyse de la structure d’excitation classique . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.1 Modes de fonctionnement du pont de diodes . . . . . . . . . . . . . 72
4.2.2 Réponse à l’application de la charge nominale . . . . . . . . . . . . 72
4.2.3 Réponse au délestage de la charge nominale . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.4 Réponse à un échelon montant appliqué à l’inducteur : de 14.4 V à
32 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2.5 Réponse à un échelon descendant appliqué à l’inducteur : de 32 V
à 14.4 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.2.6 Linéarisation et modélisation de la structure avec PD3 à diodes . . 77
4.2.6.1 Validation des modèles par simulation . . . . . . . . . . . 78
4.3 Nouvelle structure à base d’une MSIB, PD3 et Hacheur . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Modélisation non-linéaire avec linéarisation par compensation . . . 83
4.3.2 Modélisation avec iexc constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.3 Modélisation avec Vredressée constante . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.4 Nouvelle structure d’excitation avec PD3 à thyristors . . . . . . . . . . . . 86
4.4.1 MSAP comme excitatrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.4.1.1 Linéarisation de la structure d’excitation . . . . . . . . . . 90
4.4.1.2 Validation de la linéarisation du modèle par simulation . . 91
4.4.1.3 Modélisation du système complet . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4.2 MSIB avec un pont à thyristors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.5 Commande des interrupteurs tournants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
vii
Table des matières
Annexes 125
Bibliographie 133
viii
Table des figures
ix
Table des figures
x
4.12 Représentation d’état du modèle avec les entrées exogènes (modèle à charge
externe). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.13 Représentation de la méthode de linéarisation avec mesure de iexc et if . . . 84
4.14 Tension redressée lors du délestage des charges 1000.3 et 1001 (essais expé-
rimentaux). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.15 Structure d’excitation à base d’une MSAP et un pont à thyristors. . . . . . 87
4.16 Banc expérimental en présence de la MSAP et le pont à thyristors. . . . . 87
4.17 Limitation de l’angle de retard maximal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.18 Circuit électrique équivalent de la MSAP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.19 Validation de la stratégie de linéarisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.20 Comparaison entre le modèle linéaire et le modèle non-linéaire. . . . . . . . 92
4.21 Schéma d’implantation de la régulation SISO sous dSPACE. . . . . . . . . 93
4.22 Association de la MSIB avec le pont à thyristors. . . . . . . . . . . . . . . 93
4.23 Commande des interrupteurs tournants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
xi
Table des figures
xii
Liste des tableaux
xiii
Liste des tableaux
xiv
Introduction générale
Les générateurs synchrones (alternateurs) sont les machines les plus utilisées pour la
génération de l’énergie électrique aussi bien pour des réseaux de grandes puissances inter-
connectés que les réseaux autonomes de systèmes embarqués ou de secours. Aujourd’hui,
les utilisateurs de ces machines sont de plus en plus exigeant sur les performances dyna-
miques lors des perturbations des réseaux ou lors des variations de charge. Pour cela, les
constructeurs ne cessent d’améliorer ces machines en intervenant sur les paramètres de
conception (géométrie des pièces polaires, des amortisseurs, etc.) et aussi sur le système
d’excitation. Ce dernier a très peu évolué depuis de nombreuses années sauf l’apport des
régulateurs numériques à base de micro-contrôleurs qui se sont contentés d’apporter es-
sentiellement une souplesse sur le réglage du correcteur mais pas une révolution sur les
performances dynamiques. Pour franchir une étape dans l’amélioration de ces régimes
dynamiques, il est nécessaire de rechercher de nouvelles solutions sur les structures d’ex-
citation et dans les lois de commande. Ces deux éléments ont une influence importante
sur le comportement dynamique du générateur synchrone.
Les travaux de cette thèse se sont concentrés sur les améliorations du système d’excita-
tion dans le cadre d’un fonctionnement autonome de l’alternateur. L’objectif est d’obtenir
le minimum d’influence des perturbations de charge sur la tension délivrée par la géné-
ratrice principale (GP). Pour les validations expérimentales, les variations de charge sont
créées par l’impact et le délestage de différentes charges R, L ou de démarrage de machines
asynchrones.
La principale structure d’excitation utilisée par Leroy Somer comprend une machine
d’excitation bobinée, synchrone inversée, couplée sur le même arbre que la génératrice
principale, alimentant l’inducteur de cette dernière au travers d’un pont redresseur à
diodes tournantes. Elle est connue sous le nom brushless excitation. L’avantage principal
de celle-ci est le transfert de la puissance vers l’inducteur de la GP sans l’utilisation du
système bagues-balais, ce qui permet de réduire les coûts de maintenance. La régulation
de la tension de sortie de la GP est faite grâce à un régulateur analogique ou numérique
de type PID. Celui agit sur le circuit d’excitation de la machine excitatrice. Ce système
d’excitation industriel possède plusieurs inconvénients qui limitent sa dynamique et ses
performances :
– le contrôle de l’inducteur de la GP se fait de façon indirecte à travers la commande
de la machine excitatrice qui possède une dynamique réduite et à travers un pont
de diodes qui ne permet pas d’obtenir une tension négative aux bornes de la roue
polaire pour accélérer la réduction de son courant lors du délestage de la charge et
provoque par conséquent une surtension en sortie de la GP. Cette structure indirecte
1
Introduction générale
2
de nouvelles structures d’excitation dites « directe ».
3
Introduction générale
4
Chapitre 1
1.1 Introduction
Les génératrices synchrones sont les principaux générateurs de l’énergie électrique que
nous consommons. Ces machines constituent les plus gros convertisseurs électroméca-
niques au monde. Elles transforment l’énergie mécanique en énergie électrique dans une
gamme de puissance très importante (W → GW ) [KP79, ABFM07].
Les génératrices synchrones peuvent être à pôles saillants ou à pôles lisses. Le nombre
de pôles est imposé par la vitesse du rotor et par la fréquence du courant à produire. Dans
les centrales électriques thermiques (nucléaires ou classiques), une turbine à vapeur ou
une turbine à gaz tourne à grande vitesse à 3000 ou 1500 tr/min sur les réseaux à 50 Hz.
Par conséquent, les alternateurs qu’elles entraı̂nent comportent 2 ou 4 pôles.
Dans les centrales hydrauliques, les turbines tournent plus lentement. Comme les al-
ternateurs sont raccordés directement aux turbines, on doit placer un grand nombre de
pôles sur le rotor. Les alternateurs à basse vitesse ont donc toujours un grand diamètre,
de façon à laisser l’espace nécessaire pour loger le nombre de pôles requis.
Les alternateurs sont encore utilisés en tant que générateur d’énergie électrique auto-
nome (groupes électrogènes). La plupart des groupes sont constitués d’un moteur ther-
mique qui entraı̂ne un alternateur. Leur taille et leur poids peuvent varier de quelques
kilogrammes à plusieurs dizaines de tonnes [Tou06]. Les grands groupes électrogènes uti-
lisent généralement un moteur Diesel à faible vitesse de rotation. Dans ce cas, le rotor
de l’alternateur ressemble beaucoup à celui d’un alternateur hydraulique, avec un nombre
élevé de pôles, un grand diamètre et un grand moment d’inertie absorbant les variations
de vitesse de rotation de l’arbre du moteur Diesel.
Parmi les applications des alternateurs à charge séparée (sans couplage au réseau)
on cite : les zones non couplées à un réseau d’énergie (ı̂les, déserts, sites, etc.) ; les ap-
plications « secours » (hôpitaux, industries, aéroports, centres informatiques, etc.) ; les
applications embarquées (navires, avions, véhicules électriques et hybrides, etc.).
5
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
Tout d’abord, un alternateur doit fournir une tension constante. En plus, la variation de
la charge doit avoir le minimum d’influence sur la tension générée. Certaines applications
nécessitent une haute qualité de fourniture d’énergie (hôpitaux par exemple). Pour cela,
l’alternateur est toujours équipé d’un système d’excitation qui a pour rôle de réguler
la tension de sortie et de rejeter les perturbations liées à la variation de la charge de
l’alternateur.
Le système d’excitation est constitué de la structure d’excitation de l’alternateur et
du régulateur de tension. Dans ce chapitre, nous introduisons notre travail par une pré-
sentation d’un ancien système d’excitation constitué d’une machine à courant continu et
d’un régulateur de tension électromécanique. Ensuite nous présenterons quelques évolu-
tions de la structure d’excitation et du régulateur de tension. Dans la dernière section,
on montrera la problématique de notre travail de recherche et on présentera les nouveaux
systèmes d’excitation proposés dans ce travail.
couple du
système d’entraînement
charge 1
source de
charge 2
puissance Structure
d’excitation GP
commande Régulateur
de tension de référence
tension
6
1.2. Intérêt du système d’excitation
400
tension composée (V)
200
−200
−400
−600
ΔU Δtd
i
−800
1.5 2 2.5 3 3.5
t(s)
Figure 1.2 – Influence de la variation de charge sur la tension (réponse obtenue avec le
système d’excitation industriel de Leroy Somer).
importante (supérieur à 20%) et un temps de réponse supérieur à 350 ms. Lors du déles-
tage, on assiste à un dépassement de la tension de 25%. En plus, on constate qu’un petit
phénomène d’ondulation se produit avant d’atteindre le régime permanent.
Outre les recommandations des organisations internationales de normalisation (ISO,
CEI, etc.) [ISO05, Rep69, Std90], il existe beaucoup d’applications qui nécessitent des
meilleurs performances en termes de stabilité, chute/dépassement de tension et temps de
réponse [PLLY09, VD05, PVML08, Maa08]. Le système d’excitation est l’élément princi-
pal qui influence le comportement dynamique d’un générateur synchrone.
La figure 1.3 montre une des plus anciennes structures d’excitation. La machine ex-
citatrice à courant continu est munie d’un enroulement d’auto-excitation en dérivation
(Ld ). La régulation de la tension est basée sur la variation de la résistance du rhéostat.
Ld
Rhéostat dc GP
M Régulateur
contrôle manuel
7
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
if
Ls Ld
dc GP
La machine excitatrice est munie d’un enroulement d’excitation séparée (Ls ) par lequel
seront obtenues les variations de flux permettant la variation de la tension de la roue
polaire. La machine peut être munie d’un enroulement d’auto-excitation en dérivation (Ld )
qui est capable de fournir du courant à la roue polaire correspondant au fonctionnement
8
1.3. Évolution de la structure d’excitation
ME GP
d’exemple, cette structure a été utilisée par General Electric Alterrex [BORT68].
Cette structure a une réponse plus rapide que celle de la structure précédente, mais
le système bagues-balais possède plusieurs inconvénients (maintenance, étincelles, ...). En
plus, avec l’augmentation de la puissance transmise vers la roue polaire, le design du sys-
tème bagues-balais devient plus difficile. Comme la diode au silicium est mécaniquement
robuste et capable de résister à des forces centrifuges élevées, il est devenu très pratique
de produire une structure d’excitation avec un redresseur tournant (sans bagues ni ba-
lais). Dans ce cas, la machine excitatrice est inversée et caractérisée par son inducteur
fixe et son induit tournant. On estime qu’en 1960, Westinghouse était la première société
qui utilisa cette structure [WHB53, FHM59, MB66] (voir figure 1.6). On note que cette
structure a été très utilisée dans les applications aéronautiques [WHB53]. Son avantage
principal est l’élimination du système bagues-balais, ce qui permet de réduire les coûts de
maintenance.
9
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
partie tournante
ME GP
10
1.3. Évolution de la structure d’excitation
11
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
ME GP
structure est utilisée par plusieurs sociétés (Siemens, General Electric ...) [Rep69]. Par
contre, des bagues et des balais sont souvent utilisés pour la transmission de la puissance
vers la roue polaire. Afin d’obtenir une structure brushless, les auteurs en [WHDP72]
proposent d’utiliser la transmission sans fil pour commander les thyristors tournants. Les
auteurs en [Uma02] montre l’utilisation d’une machine inversée pour la transmission de la
commande (machine de contrôle). On note que les deux solutions nécessitent de la rapidité
et de la robustesse dans la transmission de la commande.
1.3.4 Auto-alimentation
Dans cette structure, le pont à thyristors alimentant la roue polaire est lui même
alimenté par la sortie de la GP (En utilisant un transformateur de tension ou (et) un
transformateur de courant) [Wet97]. La figure 1.11 montre le principe de cette structure
d’excitation.
GP
transf. de tension
transf. de courant
On note qu’en général, la tension due aux flux rémanent de la GP est trop faible
pour permettre l’amorçage et il faut donc utiliser une source auxiliaire (une batterie par
exemple).
12
1.4. Commande de la structure d’excitation
13
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
Convertisseur
ME AC/DC GP
commande tension
Régulateur
de
tension référence
La structure d’excitation utilisée par Leroy Somer est composée d’une machine syn-
chrone inversée suivie d’un pont PD3 à diodes. Le régulateur utilisé est analogique et il
prend en compte un modèle simplifié de la GP. Pour cela, dans la première étape, on a
14
1.6. Conclusion
1.6 Conclusion
Ce chapitre a été consacré à présenter les principales évolutions dans le temps de la
structure d’excitation et de la régulation de tension des générateurs synchrones. Pour les
structures d’excitation, trois types se dégagent :
– à base de machines à courant continu. Celles-ci sont en voie de disparition à cause
de la présence du collecteur fragile, encombrant et cher ;
– à base de machines alternatives essentiellement synchrones bobinées ou à aimants.
Elles sont très utilisées pour les groupes électrogènes fixes ou embarqués ;
– alimentation directe à partir de la tension triphasé de la GP. Cette stratégie est très
utilisée dans les centrales électriques couplées au réseau.
Pour la régulation de tension, l’évolution dans le temps a suivi les apports technolo-
giques de l’électronique de puissance. Au début, après la régulation manuelle, les premiers
régulateurs automatiques étaient à base des systèmes électromécaniques : variation mé-
canique du rhéostat d’excitation de l’excitatrice. Avec l’arrivée des interrupteurs de puis-
sance commandés est apparu les régulateurs analogiques PID, toujours en application à
cause de leur simplicité et leur robustesse aux variations de l’environnement. Aujourd’hui,
avec l’apport des systèmes micro-programmés, les régulateurs numériques sont en plein
essor (réseaux de neurones, logique floue, commande H∞ , etc.).
15
Chapitre 1. Un état de l’art sur les systèmes d’excitation des générateurs synchrones
Ainsi, cette thèse se présente comme le prolongement naturel aux systèmes d’excitation
existants :
– recherche de nouvelles structures d’excitation ;
– linéarisation et modélisation complète de l’ensemble structure d’excitation plus la
GP ;
– développement et validation de la régulation de tension par des lois de commande
H∞ de chaque structure proposée.
16
Chapitre 2
Modélisation et identification de la
génératrice principale
2.1 Introduction
17
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
q
b
vc
ic
d
iQ θe
iD
a
if vf ia
va
ib
vb
la machine est basée sur un certain nombre d’hypothèses simplificatrices qui peuvent être
résumées de la façon suivante :
– la saturation du circuit magnétique, l’hystérésis, l’effet de la température, l’effet de
peau, les courants de Foucault ainsi que les couplages capacitifs entre les enroule-
ments sont négligés ;
– les ampères tours sont supposés distribués sinusoı̈dalement le long de l’entrefer, les
harmoniques d’espace sont négligés. On ne considère que le premier harmonique de
la distribution de la f.e.m. créée par chaque phase de l’induit.
18
2.2. Modèle de référence de la génératrice principale
⎧ dϕf
⎪
⎪ va = −Rs ia + dϕ a
v f = Rf if +
⎪
⎪
dt dt
⎨
vb = −Rs ib + dϕ b
0 = RD iD + dϕD
(2.1)
⎪
⎪
dt dt
⎪
⎪
⎩ dϕQ
vc = −Rs ic + dϕ
dt
c
0 = RQ iQ + dt
où (ϕi )i=a,b,c sont les flux totaux induits dans les phases a, b, et c du stator ; ϕf est
le flux total dans l’enroulement de l’inducteur (la roue polaire) ; ϕD et ϕQ sont les flux
totaux induits dans les enroulements amortisseurs ; Rs , Rf , RD , RQ sont respectivement
les résistances d’une phase de l’induit, de la roue polaire, des amortisseurs de l’axe d et
de l’axe q.
La mise en équation des machines synchrones triphasées aboutit à des équations diffé-
rentielles à coefficients variables. L’étude analytique de la machine est alors relativement
laborieuse, vu le grand nombre de variables. La transformation de Park est un outil ma-
thématique qui permet de décrire le comportement de la machine à l’aide d’équations
différentielles à coefficients constants. La matrice de transformation de Park peut prendre
des écritures différentes, nous avons choisi de prendre la matrice suivante :
⎛ ⎞
√1 cos θe − sin θe
2
√ ⎜ ⎟
2⎜
⎜ √1 cos(θ − 2π 2π ⎟
⎟
P (θe ) = √ ⎜ 2 e 3
) − sin(θ e − 3 ⎟
) (2.2)
3⎜
⎝
⎟
⎠
√1 cos(θe + 2π 2π
) − sin(θe + 3 )
2 3
19
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
Avec
• ωe : la pulsation électrique ;
• dϕ
dt
d
, dϕ
dt
q
: f.e.m. statiques dues aux variations de flux ;
• −ωe ϕq , ωe ϕq : f.e.m. dynamiques dues à la rotation de la machine ;
• LD , LQ : inductances propres des enroulements amortisseurs ;
• MsD , MsQ : inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et les enrou-
lements d’amortisseur selon les axes d et q ;
• Mf D : inductance mutuelle entre la roue polaire et l’enroulement amortisseur de
l’axe d ;
• Msf : inductance mutuelle entre la roue polaire et l’enroulement statorique de
l’axe d ;
• Ld , Lq : inductances propres des enroulements statoriques suivant les axes d et q.
20
2.3. Modélisation dans le repère dq ramené au stator
Libellé Valeurs
Puissance nominale Sn 11.2 kV A
Résistance statorique Rs 0.707 Ω
Résistance rotorique Rf 2.06 Ω
Tension entre phase Urms 400 V
Réactance synchrone directe Xd 19.98 Ω
Réactance synchrone inverse Xq 12.32 Ω
Constante de temps en circuit ouverte Ṫdo 337 ms
Réactance synchrone directe transitoire Ẋd 1.82 Ω
Constante de temps directe transitoire Ṫd 25 ms
Réactance synchrone directe sub-transitoire Ẍd 0.91 Ω
Constante de temps directe sub-transitoire T̈d 2.5 ms
Réactance synchrone inverse sub-transitoire Ẍq 1.26 Ω
vd = −Rs id − ωe ϕq + dϕd
dt
vq = −Rs iq + ωe ϕd + dϕq
dt
f if +
= Rf kf if +
v f
1 dϕ f
dϕ
f
ou vf = R (2.7)
kf kf dt dt
0 = RD kD iD + 1 dϕ D iD + dϕ
ou 0 = R
D D
kD dt dt
Q iQ +
0 = RQ kQ iQ + 1 dϕ dϕ
kQ dt
Q
ou 0 = R Q
dt
21
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
f
R
R
R Q
Avec : Rf = kf2
, RD = 2 ,
kD
D
RQ = 2
kQ
La figure 2.2 montre d’un point de vue schématique la répartition des flux dans la ma-
chine en supposant que le flux de fuite de chaque enroulement n’est pas commun avec
aucun autre [Las98, Rad07, SIT03]. Dans cette figure, toutes les grandeurs rotoriques
sont ramenées au stator.
1. selon l’axe direct :
ϕ
σD et ϕ σf : les flux de fuite des amortisseurs de l’axe d et de la roue polaire, rame-
nés au stator ;
ϕσsd : le flux de fuite statorique dans l’axe d ;
ϕad : le flux magnétisant commun dans l’axe d.
i
D i
Q
ϕad
ϕaq
ϕ
σD ϕ
σQ
if
ϕ σf
ϕaq
ϕσsd ϕσsq
ϕad
ϕad
ϕaq
id iq
Figure 2.2 – Vue schématique des différents flux dans la machine dans les axes d et q.
D’après cette figure, il est possible de décrire la répartition des flux de la façon suivante :
f = ϕad + ϕ
ϕ
σf = Lad (−id + iD + if ) + Lσf if (2.8)
ϕ
D = ϕad + ϕ
σD = Lad (−id + iD + if ) + LσD iD
Q = ϕaq + ϕ
ϕ
σQ = Laq (−iq + iQ ) + LσQ iQ
22
2.4. Détermination des paramètres de la GP
Avec :
• Lσsd et Lσsq : les inductances de fuite des enroulements statoriques de l’axe d et de
l’axe q ;
• L σf : l’inductance de fuite de la roue polaire, ramenée au stator ;
• Lad et Laq : les inductances magnétisantes de l’axe d et de l’axe q ;
• L
σD et LσQ : les inductances de fuite des amortisseurs de l’axe d et de l’axe q, ra-
menées au stator.
Rs Rs Lσsq
Lσsd if
f
R
R D
Q
R
vd vq
Lad i
D
Lσf
Laq iQ
L
σD LσQ
id v
f iq
−ωe ϕq ω e ϕd
23
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
f
R
R
R
Rf = kf2
RD = 2
kD
D
RQ = 2
kQ
Q
(2.10)
Selon les normes IEEE et CEI [Mou08, Jad98, Int08, IEE95], les relations entre les
paramètres ramenés au stator et ceux donnés par le tableau 2.1 peuvent être écrites de la
façon suivante
Xad Xσf X
σf XσD
Ẋd = Xσsd +
Xad +X
Ẍd = Xσsd +
Xσf +X
σf σD
Xaq XσQ
Xq = Xσsq + Xaq Ẍq = Xσsq +
Xaq +X σQ
Ṫdo =
Xad +X σf
Ṫd = 1 Xad Xσsd
ωe Rf f (Xσf
ωe R
+ Xad +Xσsd
)
T̈do = 1
(XσD +
X σf Xad
) T̈d = 1
(XσD +
X σf Xσsd
)
ωe R D
Xσf +Xad
ωe R D
Xσf +Xσsd
T̈qo =
Xaq +X σQ
T̈q = 1
(XσQ + Xσsq Xaq
)
ωe R Q
ωe R Q Xσsq +Xaq
Xad = f (Xd − Ẋd )
Ṫdo ωe R Xaq = Q (T̈qo − T̈q )
Xq ωe R
Xσsd = Xd − Xad
X
σf = Ṫdo ωe Rf − Xad
D =
R 1
(XσD +
X σf Xad
)
XσD =
(Ẍd −Xσsd )X σf
ωe T̈do
X σf +Xad Xσf +Xσsd −Ẍd
Xσsq = Xq − Xaq
X
σQ = ωe RQ T̈qo − Xaq
24
2.4. Détermination des paramètres de la GP
if d
kf = (2.11)
id
La transformation de Park utilisée conserve l’invariance de la puissance instantanée.
Par conséquent, le courant id présenté dans (2.11) est le courant mesuré dans le repère dq.
Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour le calcul de kf . Dans [Las98], la constante
kf est calculée en utilisant le modèle de la machine sous Flux2D. Dans [Ver00], les
auteurs utilisent le nombre de spires de l’enroulement statorique et le nombre de spires
dans l’enroulement d’excitation. Dans [KP79], les auteurs prennent en compte le facteur
de bobinage et les harmoniques de la F.M.M. Par contre, ces informations ne sont pas
toujours données par les fabricants. Pour cela, on va utiliser la modélisation de la machine
déjà présentée afin d’estimer le coefficient kf
1. D’après la figure 2.2, l’inductance mutuelle entre la roue polaire ramenée au stator et
l’enroulement statorique de l’axe d est Lad . D’autre part, dans le modèle de référence,
l’inductance mutuelle entre la roue polaire et l’enroulement de l’axe d est Msf . Par
Lad
conséquent, on peut estimer que le coefficient de réduction kf est égale à M sf
. On
peut déduire ce résultat en utilisant les relations données par (2.9) :
M = Lad
sf
kf
(2.12)
L = Lad + L σf
f kf2 kf2
Dans la plupart des cas, Lσsd << Lad et L σf << Lad , par conséquent, on peut
estimer kf par
Ld Msf
kf ≈ ou kf ≈ (2.13)
Msf Lf
2. Dans le cas d’un court-circuit triphasé, en régime permanent, les équations des
tensions statoriques sont
vd = 0 = −Rs id + Lq ωe iq (2.14)
vq = 0 = −Rs iq − Ld ωe id + Msf ωe if (2.15)
25
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
D’où
if Ld
≈ (2.17)
id Msf
En utilisant (2.13) et (2.17), le coefficient de réduction kf peut être déterminé de la
façon suivante
if if
kf ≈ ≈√ (2.18)
id 3iaef f
kD , kQ modèle de
A partir des essais référence
validation expérimentale
ou du fabricant
Simulation et
26
2.5. Validation et comparaison des résultats
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ 0=R di
Q iQ + (Laq + L diq
σQ ) dt − Laq dt
Q
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
vd id id
⎢ vq ⎥ ⎢ iq ⎥ ⎢ iq ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ d ⎢ ⎥
⎢
⎢ vf ⎥ = R⎢
⎥ ⎢ if ⎥+M ⎢
⎥ if ⎥ (2.21)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ dt ⎢
⎣
⎥
⎦
0 iD iD
0 iQ iQ
Avec
⎡ ⎤
−Rs (Laq + Lσsq )ωe 0 0 −Laq ωe
⎢ −(Lad + Lσsd )ωe −Rs Lad ωe Lad ωe 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ f ⎥
R=⎢ 0 0 R 0 0 ⎥ (2.22)
⎢ D ⎥
⎣ 0 0 0 R 0 ⎦
0 0 0 0 Q
R
27
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
⎡ ⎤
−Lad + Lσsd 0 Lad Lad 0
⎢ 0 −Laq + Lσsq 0 0 Laq ⎥
⎢ ⎥
⎢ −Lad ⎥
M =⎢ 0 Lad + L σf Lad 0 ⎥ (2.23)
⎢ ⎥
⎣ −Lad 0 Lad Lad + L σD 0 ⎦
0 −Laq 0 0
Laq + L σQ
Il est possible de mettre le système obtenu sous la forme d’une représentation d’état :
Ẋ = AX + BU
(2.24)
Y =X
la charge de la machine peut être modifiée à notre aise sans difficulté. Le schéma Simulink
correspondant à la figure 2.5 est consultable en annexe A.
28
2.5. Validation et comparaison des résultats
La figure 2.6 montre la caractéristique à vide de la GP. D’après cette figure, la machine
a un faible cycle d’hystérésis, le point de fonctionnement nominal se trouve dans la zone
de saturation. Par conséquent, tous les paramètres (Ẍd , Ẋd ...) de la GP sont identifiés
pour ce point de fonctionnement.
caractéristique à vide
300
250
tension efficace simple (V)
230 V
200 point de fonctionnement
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10
courant de la roue polaire (A)
La figure 2.8 montre les courants statoriques réels et ceux obtenus par simulation
durant un court-circuit triphasé à 90% de la tension nominale. La figure 2.9 montre le
29
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
(a) (b)
courant efficace dans une phase (A)
20 0.35
0.3
coefficient de réduction kf
15 0.25
0.2
10
0.15
5 0.1
0.05
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
courant de la roue polaire (A) courant de la roue polaire (A)
30
2.6. Conclusion
40 5
i (A)
i (A)
30 4
f
f
3
20
2
10
1
0
1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2 t (s) 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 t (s)
2.6 Conclusion
Dans ce chapitre une méthodologie détaillée de la modélisation de la génératrice prin-
cipale a été présentée. On a montré les relations entre le circuit électrique équivalent de
la machine, le modèle de référence et le modèle ramené au stator. Par conséquent, trois
modèles de la GP ont été montrés. A partir des paramètres donnés par les fabricants ou
estimés par des essais d’identification, il est possible de déduire les paramètres de chaque
modèle. C’est ainsi que grâce à la technique de représentation d’état, on a élaboré un simu-
lateur permettant de simuler les essais classiques de validation tels que les courts-circuits,
les délestages et les impacts de charge. La validation du modèle a été réalisée en compa-
rant les résultats de simulation avec ceux obtenus expérimentalement. Une similitude sur
31
Chapitre 2. Modélisation et identification de la génératrice principale
les formes et les amplitudes des courants a été observée. En outre, les essais de validation
nous ont permis de voir les limites du modèle sans prendre en compte les phénomènes
d’hystérésis et de saturation et avec un modèle d’amortisseurs simplifié. Dans le chapitre
suivant, le modèle obtenu sera utilisé pour faire la synthèse des régulateurs des tensions
statoriques de la génératrice principale.
32
Chapitre 3
3.1 Introduction
L’objectif de ce chapitre est de montrer la synthèse des correcteurs H∞ pour la régu-
lation des tensions statoriques de la génératrice principale (GP). Pour cela, une partie de
ce chapitre a été consacrée à la recherche des modèles qui permettent de synthétiser un
régulateur robuste vis-à-vis des variations de la charge de la GP. La relation non-linéaire
entre le signal à réguler et les variables d’état du système est aussi présentée et linéarisée.
La deuxième partie montre le principe et les outils nécessaires pour la synthèse H∞ avec
des filtres de pondération. Dans la troisième partie, une validation de la loi de commande
est réalisée. La structure d’excitation utilisée est une structure idéale avec une source de
tension parfaite qui alimente la roue polaire à travers un hacheur double quadrants. Cette
structure est présentée par la figure 3.1. Les résultats de la simulation et de l’expérimen-
tation seront montrés et discutés. En plus, les principaux éléments du banc d’essai seront
présentés.
charge
GP variable
tension
E
Correcteur
référence
H∞
MLI
33
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
vf idp
iqp
vdp Ẋ = AX + BU if
vqp Y =X iD
iQ
Avec
t t
U = vdp , vqp , vf , 0, 0 et X = idp , iqp , if , iD , iQ
Ln iar
vf ibp
GP
v cp
Rn
icp
d’état du modèle. Pour cela, ce type de modélisation est appelé : modélisation à charge
interne. D’après la figure 3.3, on peut écrire
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
vap iap − ial
⎣ vbp ⎦ = Rn ⎣ ibp − ibl ⎦ ⇒ vdp = Rn (idp − idl ) (3.1)
vqp = Rn (iqp − iql )
vcp icp − icl
34
3.2. Modélisation pour la commande de la GP
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
iar ial
d R 0 i − i
Rn ⎣ ibr ⎦ = Ln ⎣ ibl ⎦ ⇒ n dp dl
=
dt 0 Rn iqp − iql
icr icl
0 −ωep Ln idl Ln 0 d idl
+ (3.2)
ωep Ln 0 iql 0 Ln dt iql
Avec iap , ibp et icp sont les courants statoriques ; ial , ibl et icl sont les courants dans
l’inductance triphasée Ln ; iar , ibr et icr sont les courants dans la résistance triphasée Rn ;
idl et iql sont la transformé de Park de (ial , ibl , icl ) ; ωep est la pulsation électrique.
⎧ di di
⎪
⎪ 0 = −(Rn + Rs )idp + Rn idl + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di
⎪
⎪ 0 = −(Rn + Rs )iqp + Rn iql − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq didtqp + MsQ dtQ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ 0 = −Ln ωep iql + Ln didtdl − Rn idp + Rn idl
⎪
⎪
⎪
⎨
di
0 = Ln ωep idl + Ln dtql − Rn iqp + Rn iql (3.3)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di di
vf = Rf if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di
⎪ 0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
U = Ri X + Mi Ẋ ⇒ Ẋ = Ai X + Bi U (3.4)
Afin de présenter les tensions statoriques comme des sorties, la matrice d’observation
Ci est choisie de la manière suivante :
−Rn 0 Rn 0 0 0 0
Ci = (3.6)
0 −Rn 0 Rn 0 0 0
t
Bi1 = Bi 0 0 0 0 1 0 0 (3.7)
35
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
vdp
vf Ẋ = Ai X + Bi1 vf
Y = Ci X vqp
D’après la figure 3.4, l’entrée du système est la tension de la roue polaire ; la sortie
est le vecteur composé de vdp et de vqp . Cette méthode de modélisation a montré de
bons résultats [Mou08]. Cependant, l’inconvénient majeure de cette méthode est que la
charge linéaire utilisée (Rn , Ln ) représente un cas particulier de la charge de la GP. La
charge réelle peut être variable, inconnue et même non-linéaire. En utilisant les lois de
commande classique (non-robuste), cette méthode ne permet pas de garantir la stabilité du
système en boucle fermée pour tous types de charge. Dans le dernier chapitre, on montrera
l’influence de la charge interne présente dans la matrice d’état sur les caractéristiques du
régulateur synthétisé. Dans le paragraphe suivant, un nouveau modèle qui prend en compte
la variation de la charge est présenté.
vf ibp
GP icp
ia2
C
n
36
3.2. Modélisation pour la commande de la GP
Avec iabcp = [iap , ibp , icp ]t (courants de la GP) ; iabc1 = [ia1 , ib1 , ic1 ]t (courants dans
la charge) ; iabc2 = [ia2 , ib2 , ic2 ]t (courants dans les condensateurs) ; idq1 et idq2 sont les
transformés de Park des courants iabc1 et iabc2 .
En utilisant (3.10) et le modèle obtenu en (2.19), le modèle de la GP s’écrit sous la
forme suivante :
⎧
⎪
⎪ id1 = idp + Cωep vqp − C dtdp
dv
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ iq1 = iqp − Cωep vdp − C dvdtqp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
0 = −vdp − Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
di
0 = −vqp − Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωe iD − Lq didtqp + MsQ dtQ (3.11)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di di
vf = Rf if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ 0 = R i + L diQ − M diqp
Q Q Q dt sQ dt
U = Re X + Me Ẋ ⇒ Ẋ = Ae X + Be U (3.12)
Afin d’exprimer les courants de la charge (id1 et iq1 ) comme une entrée exogène (pertur-
bation), le modèle de la GP est réécrit sous la forme suivante :
Ẋ = Ae X + B1 W1 + B2 U1
(3.14)
Y = Ce X
Avec
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤t
1 0 0 1 0
⎢ 0 1 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
id1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
W1 = ; U1 = vf ; B1 = Be ⎢
⎢ 0 0 ⎥ ; B2 = Be ⎢
⎥ ⎢ 0 ⎥ ; Ce = ⎢
⎥ ⎢ 0 0 ⎥ (3.15)
⎥
iq1 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 1 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎣ 0 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 0 ⎦
0 0 0 0 0
La figure 3.6 représente le système total avec ses entrées et ses sorties. Les tensions vdp
et vqp sont représentées comme des sorties. Les courants id1 et iq1 sont exprimés comme
37
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
id1 vdp
W1 = iq1 Ẋ = Ae X + B1 W1 + B2 U1
U1 = vf Y = Ce X vqp
des entrées exogènes. Ces entrées représentent des perturbations qui influencent la sortie
de la GP.
En utilisant cette méthode de modélisation, l’influence de la charge (W1 ) sur les ten-
sions statoriques est prise en considération. Le modèle obtenu est appelé modèle à charge
externe parce que la charge connectée à la GP n’est pas présente dans la matrice d’état.
La méthode de modélisation proposée a deux avantages : (1) le modèle prend en
compte le courant de la charge comme une entrée exogène. Par conséquent, il est possible
de synthétiser un régulateur robuste vis-à-vis des variations brusques de la charge. (2)
les tensions vdp et vqp sont représentées comme des variables d’état. Cette représentation
simplifie la synthèse du régulateur car les dérivées de vdp et de vqp sont des fonctions
linéaires des variables d’état.
La valeur de la capacité utilisée est de 1 μF de manière que son impédance (1/Cωep =
3180 Ω) soit très grande par rapport à l’impédance de charge nominale de la GP (14 Ω).
Dans le dernier chapitre, on montrera l’influence de la valeur de la capacité sur les carac-
téristiques du régulateur synthétisé.
On remarque qu’il existe une relation non-linéaire entre les variables d’état (vdp , vqp )
et le signal à contrôler (Uef f ). On va présenter deux méthodes pour la linéarisation de
cette relation. La première méthode est une linéarisation exacte (sans simplification ou
approximation). Avec la deuxième méthode, on va approximer (3.16) par une équation
linéaire. Cette dernière solution permet de simplifier la synthèse et l’implémentation du
correcteur.
38
3.3. Contrôle linéaire par retour de sortie linéarisant
et vqpr qui vérifient l’équation 3.17. Ensuite, le régulateur multivariable MISO (multiple
input single output) régule vdp et vqp .
2 2 = U
vdpr
+ vqp r ef fr (3.17)
θe θe
vap v +0.1
vdpm Uef fr Uefapf +0.1 vdpr
m
vbp
P ark
P ark
v +0.1
Uef fr Uefbpf
vqpm m +0.1
vqpr
vcp
v +0.1
Uef fr Uefcpf
m +0.1
vdpr Uef fm
Contrôleur vf
vdpm
2 + v2 + v2
vqpr MISO vap bp cp
vqpm
vdpr et vqpr sont les valeurs de référence des composantes vdp et vqp ; vdpm et vqpm sont
les valeurs mesurées ; Uef fr est la tension efficace de référence ; Uef fm est la tension efficace
mesurée ; θe est la position électrique de la GP. On note qu’une constante arbitraire de
0.1 est utilisée afin d’éviter la division par zéro.
La méthode proposée permet de linéariser (3.16) sans approximation. Par contre, le
régulateur utilisé est multivariable. En plus, cette méthode nécessite la position rotorique
pour l’application de la transformation de Park.
A propos de la synthèse du régulateur, on peut utiliser le modèle à charge interne
représenté par la figure 3.4 ou le modèle à charge externe représenté par la figure 3.6.
39
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
Le correcteur obtenu est un correcteur monovariable SISO (single input single out-
put). En utilisant cette méthode, on va synthétiser un correcteur de kd vdp + kq vqp et on
va l’utiliser pour la régulation de la tension efficace de la GP. La figure 3.8 montre l’im-
plémentation de cette méthode. Uef fm est la tension efficace mesurée ; Uef fr est la tension
vap
Uef fr er Régulateur vf Système vbp
SISO réel vcp
Uef fm
vap
vbp 2 + v2 + v2
vap bp cp
vcp
efficace de référence.
Outre que le régulateur est monovariable, la méthode utilisée ne nécessite pas la mesure ou
l’estimation de la position rotorique parce que la transformation de Park n’est pas utilisée.
En plus, par rapport au régulateur multivariable, l’ordre du correcteur sera réduit.
Les auteurs en [GH98] ont trouvé que les valeurs de kd et de kq n’ont pas une grande
influence sur les performances du régulateur. Les auteurs en [BTCM11b] ont montré le
comportement du régulateur pour différentes valeurs de kd et de kq . Dans le cas où la
charge est un redresseur, les auteurs en [BIP90] ont trouvé que l’approximation (kd = 1,
kq = 0) donne des résultats satisfaisants.
D’après les simulations et les essais expérimentaux avec charges linéaires pour diffé-
rentes structures d’excitation, on a trouvé que le régulateur vqp (kd = 0 et kq = 1) permet
de donner des résultats très satisfaisants par rapport au régulateur multivariable dont son
principe a été présenté dans le paragraphe précédent. Le régulateur vqp a aussi montré de
très bons résultats en [MTCM08]. Dans ce chapitre, on va voir les performances de ce
régulateur en utilisant la structure d’excitation idéale (figure 3.1) et que la dynamique de
vqp est très proche de celle de la tension efficace.
On note que la synthèse du régulateur peut être basée sur le modèle à charge interne
(figure 3.4) ou sur le modèle à charge externe (figure 3.6). Pour la synthèse SISO, Les
matrices d’observations (Ci : charge interne) et (Ce : charge extene) sont :
⎡ ⎤t ⎡ ⎤t
0 0
⎢ −Rn ⎥ ⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Ci = ⎢
⎢ Rn ⎥
⎥ Ce = ⎢
⎢ 0 ⎥
⎥ (3.19)
⎢ 0 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 ⎦ ⎣ 0 ⎦
0 0
40
3.4. Synthèse de lois de commande par l’approche H∞
41
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
Avec l’hypothèse des conditions initiales nulles sur le vecteur d’état, un système pos-
sède une fonction de transfert unique donnée sous la forme suivante :
G(s) = C(sI − A)−1 B + D (3.22)
La représentation suivante est associée à G :
A B
G: (3.23)
C D
Dans le but de mettre en évidence la correction du système, une représentation connue
sous la dénomination « forme standard » est introduite (figure 3.9).
entrées exogènes : w z : sorties à commander
P (s)
Dans cette représentation, P (s) est le modèle augmenté (le système G(s) avec des matrices
de pondération par exemple) ; K(s) est le correcteur ; les signaux de commande du système
sont représentés par le vecteur u ; les entrées exogènes (entrées à suivre et perturbations
à rejeter) sont représentées par w ; z représente les signaux à commander (erreurs entre
consignes et sorties du système par exemple) ; y représente les sorties accessibles à la
mesure du système.
Le système augmenté a la représentation d’état suivante :
⎧
⎨ ẋ(t) = At x(t) + Bw w(t) + Bu u(t)
z(t) = Cz x(t) + Dzw w(t) + Dzu u(t) (3.24)
⎩
y(t) = Cy x(t) + Dyw w(t) + Dyu u(t)
Soit :
⎛ ⎞
At Bw Bu
P : ⎝ Cz Dzw Dzu ⎠ (3.25)
Cy Dyw Dyu
La matrice de transfert associée est donnée par :
Z(s) P11 (s) P12 (s) W (s)
= . (3.26)
Y (s) P21 (s) P22 (s) U (s)
42
3.4. Synthèse de lois de commande par l’approche H∞
Tzw (s) = Fl (P (s), K(s)) = P11 (s) + P12 (s)K(s)(I − P22 K(s))−1 P21 (s) (3.27)
Cette expression généralement notée Fl (P, K), est appelée Tranformation Fraction-
naire Linéaire (Linear Fractional Transform LFT). On rappelle que P22 (s) = G(s) où
G(s) est la fonction de transfert du système.
3.4.2.2 Norme H∞
Soit G(s) une fonction de transfert asymptotiquement stable, la norme H∞ de cette
fonction de transfert est donnée par :
Comme il est montré dans la figure 3.10, la norme H∞ correspond au maximum du gain
entrées/sorties à la fréquence correspondante. Cette norme privilégie la pulsation pour
laquelle le gain est maximal. Si l’on cherche à minimiser une telle norme, cela signifie que
l’on s’intéresse à la fréquence la plus défavorable. L’effort de minimisation porte donc sur
cette fréquence et le niveau de performance qui en découle est ensuite garanti pour les
autres fréquences [GL95, ZD98, Bac08].
3.4.3 Problème H∞
Le calcul d’un correcteur H∞ de la forme standard (figure 3.11) peut se ramener
d’une part à un problème de stabilisation du système bouclé et de rejet de perturbations,
d’autre part à un problème de minimisation. La norme H∞ représente la valeur maximale
43
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
σi (G)
G(s)∞
σ(G)
σi (G)
σ(G)
ω
du rapport entre l’énergie du signal de sortie z(t) et l’énergie du signal d’entrée w(t). La
minimisation de cette norme est nécessaire pour optimiser le rejet de perturbations et le
suivi des consignes. Le problème H∞ consiste à trouver K tel que :
Fl (P, K)
w z
P (s)
u y
K(s)
44
3.4. Synthèse de lois de commande par l’approche H∞
D’après la figure 3.11, P (s) représente le modèle augmenté. Ce modèle peut contenir
le modèle initial du système à commander et des matrices de pondération. L’utilisation
des matrices de pondération permet de spécifier les performances du système bouclé tout
en conservant la stabilité du système.
On note que la réciprocité de cette propriété n’est pas vraie. Cette propriété traduit
le fait qu’en imposant une borne supérieure γ à la norme H∞ du transfert multivariable
entre les entrées exogènes et les sorties régulées, on impose cette borne sur chacun des
sous-transferts monovariables.
w z
Ws (s)
G(s)
u y
K(s)
Cette propriété permet d’interpréter la pondération de sortie comme des gabarits fré-
quentiels. En effet, on peut réécrire (3.4.4) comme suit :
γ
Tz w (jω)) ≤ (3.34)
j i 2 Ws (jω))
j 2
45
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
Cette inégalité permet de définir la matrice Wsj (s) comme le gabarit fréquentiel im-
posé sur le transfert SISO Tzj wi (s), ∀ i.
du dy
r e u y
K(s) G(s)
On remarque que : Sy + Ty = Ip et Su + Tu = Im
46
3.4. Synthèse de lois de commande par l’approche H∞
Le bilan des signaux dans la boucle donne les équations caractéristiques suivantes :
Y = Ty (R − N ) + Sy Dy + GSy Du
E = Sy (R − Dy − N ) − GSy Du
(3.35)
U = KSy (R − Dy − N ) − Tu Du
La synthèse d’un correcteur peut prendre en compte les relations trouvées en (3.35). Par
exemple [Sal07] :
1 1
Soit : σ(Sy ) = σ((Ip + GK)−1 ) = σ(Ip +GK)
≤ σ(GK)
.
1
σ(Ty ) = σ((Ip + (GK)−1 )−1 ) = σ(Ip +(GK)−1 )
≈ σ(GK) le plus faible possible.
• pour limiter l’énergie de commande ou leur saturation et éviter la fatigue des ac-
tionneurs, le bruit de mesure ne doit pas provoquer des agitations excessives de la
commande. Les commandes seront d’autant réduites que la norme de la matrice KSy
l’est. Or, Ty = GKSy et comme G est fixé, réduire KSy sera équivalent à réduire
Ty . On se retrouvera alors la même condition que celle des rejets de bruits de mesure.
D’après ce qui précède, on a montré les éléments nécessaires qui permettent de spécifier
les performances du système en boucle fermée. Par contre, l’analyse était faite sans tenir
compte de l’aspect fréquentiel des fonctions de sensibilité. Le paragraphe suivant présente
l’apport des filtres de pondération.
47
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
P (s) z1
W1 (s)
z2 z
W2 (s)
r e z3
G(s) W3 (s)
u
y
K(s)
48
3.5. Application à la génératrice principale
Fl (P, K)
u y
régulateur
K(s)
des entrées exogènes (entrées à suivre et perturbations à rejeter) ; z représente les signaux
à commander (erreurs pondérées entre consignes et sorties du système et le signal de com-
mande pondéré). Dans le cas monovariable, Ref est la tension efficace de référence (Uef fr )
49
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
et y représente la tension vqp . Dans le cas multivariable, Ref est un vecteur composé de
vdpr et de vqpr (voir figure 3.7) ; y est un vecteur composé de vdpm et de vqpm .
On a déjà noté que l’ordre du correcteur est égal à l’ordre du système augmenté (ordre
du modèle plus l’ordre des filtres de pondération). Comme l’ordre du modèle à charge
externe est de 7, on a utilisé deux filtres (W1 et W2 ) d’ordre réduit afin de réduire celui
du correcteur synthétisé.
s
M
+ ωb
W1 (s) = et W2 = ct (3.38)
s + ωb
L’utilisation des filtres d’ordre plus élevés peut améliorer les performances du système en
boucle fermée mais l’ordre du correcteur sera encore plus élevé [Ben07].
Tzw
w z
At Bw Bu
P (s) : Cz Dzw Dzu
u y
Cy Dyw Dyu
K(s)
U = Re X + Me Ẋ (3.39)
Avec
t t
X= vdp vqp idp iqp if iD iQ et U = id1 iq1 0 0 vf 0 0 (3.40)
50
3.5. Application à la génératrice principale
En utilisant le système d’équation (3.39) et (3.41), le système total s’écrit sous la forme
suivante :
U = Rt X + Mt Ẋ (3.42)
Avec
⎧
⎪
⎪ U = id1 , iq1 , 0, 0, vf , 0, 0, Uef fr
T
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ X = vdp , vqp , idp , iqp , if , iD , iQ , z1
T
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎨ Re 7×7 07×1
⎪ Rt = ⎣ ⎦ (3.43)
⎪
⎪
⎪
⎪ 0100000
⎪
⎪
⎪
⎪ ⎡ ⎤
⎪
⎪
⎪
⎪ Me 7×7 07×1
⎪
⎪ Mt = ⎣ ⎦
⎪
⎪
⎩ 1
0 M ωb 0 0 0 0 0 ωb 1
Avec
T
w= id1 iq1 Uref u = vf
⎡ ⎤T
1 0 0 0 0 0 0 0
Bw = Bt ⎣ 0 1 0 0 0 0 0 0 ⎦ (3.45)
0 0 0 0 0 0 0 1
T
Bu = Bt 0 0 0 0 1 0 0 0
51
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
z Cz Dzw Dzu w
= X+ (3.46)
y Cy Dyw Dyu u
⎧
⎪ z 0
⎪
⎪ z= 1
Dzw = 02×3 Dzu = Dyw = 0 0 1 Dyu = 0
⎪
⎨ z2 ct
(3.47)
⎪
⎪
⎪
⎪ 0 0 0 0 0 0 0 1
⎩ Cz = Cy = 0 −1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Le système augmenté P (s) est maintenant défini par (At , Bw , Bu , Cz , Cy , Dzw , Dzu ,
Dyw , Dyu ) (voir figure 3.17). A partir de P (s), on peut utiliser directement la fonction
hinfsyn de Matlab pour synthétiser le correcteur H∞ .
⎡ s
+ωb1 ⎤
M1
0
⎢ s+ωb1 1
⎥
W1 = ⎣ ⎦ (3.48)
s
M2
+ωb2
0 s+ωb2 2
52
3.5. Application à la génératrice principale
Ẋ = At X + Bw w + Bu u (3.50)
Avec
T
w= id1 iq1 vdpr vqpr u = vf
⎡ ⎤T
1 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢ 0 1 0 0 0 0 0 0 0 ⎥
Bw = Bt ⎢
⎣ 0
⎥ (3.51)
0 0 0 0 0 0 1 0 ⎦
0 0 0 0 0 0 0 0 1
T
Bu = Bt 0 0 0 0 1 0 0 0 0
53
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
Charge
de la machine principale, souvent appelé aussi la roue polaire, est un rotor à 4 pôles
saillants (le nombre de paires de pôles est p = 2). En plus des bobinages inducteurs, sur
la roue polaire, sont placés des amortisseurs en cuivre. L’induit de la machine principale,
le stator, a lui aussi quatre pôles. L’inducteur de l’excitatrice, au stator, possède 8 pôles
saillants. La machine excitatrice ne possède pas d’amortisseur (matériellement parlant).
L’induit, au rotor, possède également 8 pôles. Lorsque le rotor est entraı̂né à la vitesse de
1500 tr.min−1 , la fréquence fondamentale de la tension de l’induit de l’excitatrice est de
100 Hz ; la fréquence fondamentale de la tension de l’induit de la machine principale est
de 50 Hz.
Lorsqu’on regarde l’alternateur de l’extérieur, nous accédons facilement aux parties
fixes c’est à dire l’inducteur de l’excitatrice et l’induit de la génératrice principale (les 3
phases et le neutre).
Afin de réaliser l’étude de nouveaux systèmes d’excitation, 5 bagues, 5 balais et un
arbre creux permet d’accéder à l’induit de l’excitatrice et à la roue polaire (voir figure
3.19). Le pont de diodes tournantes a été déconnecté. Grâce à ces bagues et ces balais,
nous utiliserons un pont de diodes externe, par exemple, lors de l’étude du système com-
plète. Notons les inconvénients de l’utilisation des bagues et des balais lors des essais
expérimentaux. Néanmoins cela nous permet une meilleure interactivité : possibilité de
mesurer tout ce que l’on souhaite et possibilité de choisir un convertisseur (pont de diodes,
pont à thyristors, hacheur, etc.).
54
3.5. Application à la génératrice principale
Charge
Connections
les 5 bagues-balais
Partie tournante
55
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
L’implémentation est assurée par une carte dSPACE 1104. Cette carte permet le
contrôle en temps réel d’un processus grâce à ses entrées et ses sorties. Elle possède 16
convertisseurs analogiques-numériques (CAN) et 8 convertisseurs numériques-analogiques.
Les CANs requièrent des tensions comprises entre −10 V et +10 V (bipolaires). On note
56
3.5. Application à la génératrice principale
qu’un signal de 1 sous Simulink équivaut en entrée des CANs et en sortie des CNAs
à 10 V . Pour cela, dans l’élaboration de tous les schémas à implanter dans Simulink,
des gains de 10 et de 0.1 doivent être utilisés pour compenser les gains imposés par la
dSPACE. Pour la mesure des tensions et des courants, nous disposons de deux ensembles
de capteurs nous permettant de mesurer les tensions ainsi que les courants avec un double
choix des calibres. Les calibres disponibles pour les courants sont de 10 A et de 30 A et
pour les tensions, nous disposons des calibres 50 V et 500 V (pour une sortie de 10 V ).
Avant la conversion analogique-numérique, toutes les mesures sont filtrées avec des filtres
anti-repliements analogiques de fréquence de coupure de 500 Hz. On note que la carte
dSPACE possède une interface compatible avec les données de position provenant du cap-
teur incrémental. Avec cette interface, on peut mesurer la position de l’arbre de rotation.
La figure 3.22 montre une vue d’ensemble du banc expérimental. Toutes les tensions et les
courants sont enregistrés par un enregistreur numérique à 16 voies (Vision). Les fichiers
sont enregistrés au format nrf, et nous avons à notre disposition un logiciel de chez Nico-
let permettant de convertir le format .nrf au format .mat. Les fichiers résultats peuvent
alors être exploités par Matlab. Le système de mesure est doublé par un analyseur réseau
qui permet de mesurer en direct plusieurs grandeurs électriques de la machine : tensions,
courants, puissances, facteur de puissance et décomposition harmonique. Le logiciel d’in-
terface ControlDesk permet le changement des paramètres, la visualisation en temps réel
du fonctionnement du système et l’enregistrement dans un fichier les signaux mesurés.
La figure 3.23 montre l’implémentation du régulateur sous dSPACE de la régulation
SISO via Matlab/Simulink. Dans cette figure, E est la tension d’alimentation du hacheur
qui commande la roue polaire ; Uef fr est la tension de référence ; Uef fm est la tension
mesurée. Le correcteur synthétisé est discrétisé avec une période d’échantillonnage de
0.1 ms en utilisant la fonction C2d du Control System Toolbox de Matlab. La sortie du
57
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
RP E
indice de modulation
PWM
vf E vf l
Xn+1 = Ac Xn + Bc Un vfl
400 Yn = Cc Xn + Dc Un 2E + 0.5
Simulink
−E
va
filtre Uef fm
vb 1/50 anti-repliément CAN va2 + vb2 + vc2
(1/10) 500
vc 500 Hz
correcteur est limitée puis transmise vers le hacheur à travers le bloc PWM. Le calcul de
l’indice de modulation est réalisé en tenant compte de la commande en double quadrants
du hacheur. Ce programme de régulation est implanté sous dSPACE en utilisant le même
pas d’échantillonnage de 0.1 ms. La fréquence de P W M est de 30 kHz.
La validation expérimentale de la loi de commande H∞ a été précédée d’une validation
par simulation. Dans la section suivante, on présente l’implémentation du régulateur avec
une analyse et discussion des résultats obtenus.
La figure 3.24 montre le schéma du simulateur qui est conçu pour être le plus proche
possible du système réel étudié. La charge résistive est modélisée par une résistance pure
en série avec une faible inductance. De même, les inductances sont modélisées par des
inductances pures en série avec des faibles résistances. Le filtre anti-repliement est aussi
pris en compte. Le correcteur est simulé en mode discret (période d’échantillonnage de
0.1 ms). La génératrice principale est modélisée en utilisant la représentation d’état conti-
nue du modèle montré dans le deuxième chapitre (voir figure 2.5). Le hacheur est modélisé
comme un simple gain. Les tensions statoriques sont suivies par des filtres passe bas de
fréquence de coupure de 500 Hz avec un échantillonneur-bloqueur afin de simuler le filtre
anti-repliement analogique et le convertisseur (CAN). La régulation de la tension est réa-
lisée avec un pas d’échantillonnage de 0.1 ms.
La tension d’alimentation du hacheur E est choisie égale à 140 V . D’après la simulation
58
3.5. Application à la génératrice principale
Uef fr vf l
vf
Xn+1 = Ac Xn + Bc Un E Génératrice Charge
400 Yn = Cc Xn + Dc Un principale
−E R // L
Correcteur SISO (voir figure 2.5)
va , v b , v c
va Uef fm
vb filtre
va2 + vb2 + vc2
vc 500 Hz
éch./bloquer
et les essais expérimentaux avec charges linéaires, on a trouvé qu’un filtre W1 de premier
ordre donne des résultats très proches de ceux obtenus avec un filtre de deuxième ordre.
Pour cela, un filtre W1 de premier ordre est utilisé afin de réduire l’ordre du correcteur
synthétisé.
Le correcteur utilisé est obtenu en utilisant un filtre de pondération W1 caractérisé
par : M = 1800, ωb = 0.5 et = 0.01. Le filtre W2 est choisi comme un scalaire ct = 0.05.
D’après les essais expérimentaux, on a trouvé que la valeur de W2 agit complètement
sur la dynamique du signal de commande. La dynamique de ce dernier diminue avec
l’augmentation de la valeur de W2 .
La figure 3.25 montre le tracé de Bode de la fonction de sensibilité Sy (fonction de
sensibilité en sortie).
20
−20
Magnitude (dB)
−40
−60
−80
−120
−4 −2 0 2 4 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
D’après la figure 3.25, la minimisation de l’erreur statique est assurée par la minimi-
sation du gain en basse fréquence. La dynamique du régulateur (rejet de perturbation)
59
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
−20 W =0.05
Magnitude (dB)
2
−40
W2=0.5
−60
−80 W =2
2
−100
−120
−4 −2 0 2 4 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
−20
Magnitude (dB)
ωb=0.5 rad/s
−40
−80
ωb=0.1rad/s
−100
−120
−4 −2 0 2 4 6
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
60
3.5. Application à la génératrice principale
En utilisant les deux filtres, le régulateur obtenu est d’ordre 8. L’implémentation d’un
régulateur d’ordre 8 exige un calculateur performant et un temps d’échantillonnage cor-
respondant. Pour cela, le régulateur est réduit en utilisant la fonction reduce du Matlab.
La figure 3.28 montre le tracé de Bode du régulateur non réduit et du régulateur réduit à
l’ordre 4. D’après cette figure, on remarque que les deux tracés sont très semblables jus-
Bode Diagram
40
20 corr. réduit (ordre 4)
Magnitude (dB)
360
315
Phase (deg)
270
225
180
135
−4 −2 0 2 4
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
61
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
−500
20
−20
20
tension de la roue polaire (V) courant de la polaire (A)
30 20
10
10
20
1.5 1.505 1.51 1.515 0
2 2.01 2.02
10
0
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
100
−100
62
3.5. Application à la génératrice principale
Pour bien montrer la réponse du système, on présente les tensions statoriques simples
avec les courants et la tension efficace instantanée (Uef fm ). La figure 3.31 montre les
tensions statoriques et la figure 3.32 les courants statoriques.
tensions statoriques (V)
400
200
−200
−400
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
400 400
200 200
0 0
−200 −200
−400 −400
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
20
−20
20 20
0 0
−20 −20
63
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
chute des tensions. Le régime subtransitoire est lié à la présence des amortisseurs. Durant
ce régime, les amortisseurs ont une influence importante sur le comportement du système.
La figure 3.33 montre la tension efficace Uef fm . D’après cette figure, on peut remar-
quer les différents régimes observés durant l’impact (subsubtransitoire, subtransitoire,
transitoire). On note que d’après la simulation et l’expérimentation, le régulateur n’a pas
500
instantanée (V)
tension efficace
400
300
200
100
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
460
400
subsubtransitoire 440
300
420
200 transitoire 400
subtransitoire
100 380
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
64
3.5. Application à la génératrice principale
tensions statoriques
400
vdp et vqp
vqp
200 vdp
0
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
400 400
300
300
200
100 200
0 100
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
due au facteur Lσsq didtq (voir le système d’équation (2.20)). On note encore que la nature de
la charge (R, R//L, ...) influence les oscillations des courants statoriques. La figure 3.35
montre aussi l’annulation non-instantanée des courants statoriques durant le délestage.
On note que les amplitudes des courants n’ont pas une signification physique. En effet,
les valeurs instantanées de iD et de iQ dépendent des coefficients de réduction kD et kQ .
Cette figure présente le comportement des amortisseurs durant l’impact et le délestage.
40
courants statoriques
i
qp
30
idp et iqp (A)
idp
20
10
0
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
40 40
30 30
20 20
10 10
0 0
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
65
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
−500
1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s)
1000 1000
500 500
0 0
−500 −500
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
66
3.5. Application à la génératrice principale
400
200
−200
−400
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4
t(s)
courants triphasées (A)
40
20
0
−20
−40
1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4
t(s)
La figure 3.38 compare les tensions et les courants statoriques obtenus par la simulation
et l’expérimentation. Cette figure présente le zoom sur le comportement de la machine
durant l’impact et le délestage. On note qu’on a décalé l’axe de temps des résultats
expérimentaux afin d’avoir le même axe temporel en simulation et en expérimentation.
D’après les résultats expérimentaux, on remarque la présence de tous les phénomènes
présentés dans la partie simulation. En outre, on observe une grande similitude entre la
simulation et l’expérimentation. Par contre, durant l’impact de la charge, on remarque
une légère différence entre les courants statoriques obtenus par expérimentation et ceux
obtenus par simulation. A l’instant t = 1.5 s, deux courants augmentent et le troisième
courant ne commencent à augmenter qu’à l’instant t = 1.501 s. Ce comportement peut
être dû au contacteur commandé manuellement (il est difficile de connecter les trois phases
au même instant). La tension efficace Uef fm représente la sortie du système. Cette tension
est calculée à partir des tensions statoriques simples. La figure 3.39 montre les tensions
efficaces réduites (p.u.) obtenues par la simulation (couleur rouge) et l’expérimentation
(couleur bleue). D’après la tension efficace obtenue expérimentalement, on remarque des
oscillations autour de la valeur moyenne. En effet, les tensions statoriques ne sont pas
purement sinusoı̈dale. Les harmoniques peuvent créer des oscillations dans le calcul de la
valeur efficace.
En outre, lorsque la machine est connectée à la charge, l’amplitude de ces oscillations
est plus faible que celle obtenue dans le cas où la machine est à vide. Cet effet peut être
67
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
Impacts Délestages
400 400
tensions statoriques
(expérimentation)
200 200
0 0
−200 −200
−400 −400
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
400 400
tensions statoriques
200 200
(simulation)
0 0
−200 −200
−400 −400
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
courants statoriques
(expérimentation)
20 20
0
0
−20
−20
−40
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
courants statoriques
20 20
(simulation)
0 0
−20
−20
−40
1.49 1.495 1.5 1.505 1.51 1.99 1.995 2 2.005 2.01
t(s) t(s)
dû au flux de fuite dû au courant de charge qui stature les dents ce qui diminue l’effet de
denture [Ber02].
En comparant la tension obtenue par la simulation avec la tension réelle, on remarque
une faible différence entre les deux signaux durant les régimes transitoires. On note qu’en
simulation, la vitesse est supposée constante (1500 tr/min). Par contre, la vitesse réelle
subit une chute durant l’impact et un dépassement durant le délestage. La figure 3.40
montre la vitesse réelle durant l’impact et le délestage. D’après cette figure, la chute et le
dépassement de la vitesse est autour de 2%. Cette variation de la vitesse peut influencer
le comportement du système.
68
3.6. Conclusion
impact délestage
1.2
1
0.8 1.1
0.6
0.4 1
impact délestage
1.05 1.05
vitesse de rotation
unitaire (p.u.)
1 1
0.95 0.95
1.4 1.5 1.6 1.7 1.9 2 2.1 2.2 2.3
t(s) t(s)
3.6 Conclusion
Dans ce chapitre, plusieurs modèles de la GP ont été présentés. Le modèle à charge
externe permet de prendre en compte le courant de la charge comme une entrée exogène.
Dans ce cas, le régulateur synthétisé peut prendre la variation de la charge comme une
perturbation à rejeter, ce qui garantie la stabilité du système durant les variations de la
charge. Ce chapitre a aussi montré la loi de commande utilisée dans ce travail. La vali-
dation de la commande H∞ a été réalisée par simulation et expérimentation. En faisant
des essais d’impact et de délestage, le régulateur H∞ montre un bon rejet de perturba-
tions et un bon suivi de consigne. En outre, le simulateur réalisé donne des résultats très
proches de ceux obtenus expérimentalement. Dans le chapitre suivant, on va analyser le
comportement dynamique de la structure d’excitation industrielle. Ensuite, de nouvelles
structures d’excitation seront présentées et modélisées afin de synthétiser un régulateur
adapté à chaque structure.
69
Chapitre 3. Application de la commande H∞ sur la structure d’excitation idéale
70
Chapitre 4
Modélisation et linéarisation de
nouveaux systèmes d’excitation
4.1 Introduction
On estime que la structure d’excitation (brushless excitation) utilisée par la société
Moteurs Leroy Somer a été inventée par Westinghouse Electric Corporation en 1960
[WHB53, MB66]. Cette structure composée d’une machine inversée suivie par un pont
PD3 à diodes tournantes est très utilisée à cause de sa robustesse et de sa fiabilité. L’ex-
citation de la machine principale est réalisée sans l’utilisation de collecteurs tournants.
Les diodes au silicium sont mécaniquement robustes et capables de résister à des forces
centrifuges élevées. La technique de régulation adoptée par Leroy Somer est de type PID
analogique. Trois facteurs peuvent limiter la performance de ce système d’excitation :
– le temps de réponse de la machine excitatrice ;
– l’impossibilité d’alimenter la roue polaire par une tension négative ;
– la limitation des performances du régulateur utilisé car il ne prend en compte ni les
paramètres de la machine excitatrice ni ceux de la machine principale.
Par conséquent, la première idée est de remplacer le régulateur industriel par un autre plus
performant synthétisé par l’approche H∞ [BTCM11c]. Ensuite, dans le but d’améliorer
encore plus les performances de la génératrice synchrone, d’autres structures d’excitation
sont proposées. Les schémas de ces structures, la linéarisation et la modélisation sont aussi
développés dans ce chapitre.
71
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
72
4.2. Analyse de la structure d’excitation classique
composée aux bornes de la GP, la tension composée aux bornes de la machine excitatrice,
les courants dans les diodes D1 et D2 et le courant de la roue polaire.
(a) (b)
12
500
10
Δ t ≈ 0.35 s 0
8
6 −500
60
10 20
2
10 5 0
40 −20
0
1
1.49 1.5 1.51 1.52 1.53 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53
20
5
0
0 −20
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
73
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
(a) (b)
tension composée de la GP (V)
courant de la roue polaire (A)
1500
14 1000
500
12 0
Δ t ≈ 0.3 s
−500
10
−1000
8 −1500
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
(c) (d)
courants dans D et D (A)
15 150 50
25 10
2
0
20 5 100
−50
0
1
15 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53 1.54 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53
50
10
0
5
−50
0
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
74
4.2. Analyse de la structure d’excitation classique
(a) (b)
14 500
12
10 Δ t ≈ 0.4 s 0
8
−500
6
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
(c) (d)
tension composée de la ME (V)
courants dans D et D (A)
10 150
25 20
2
5 0
20 100 −20
0
1
15 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53 1.54 1.49 1.5 1.51 1.52 1.53
50
10
0
5
−50
0
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
Figure 4.4 – Application d’un échelon montant sur l’inducteur de l’excitatrice (simula-
tion).
75
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
de la roue polaire pour obtenir 400 V aux bornes de la GP connectée à la charge nominale),
le temps de réponse est égale à 0.9 s.
(a) (b)
tension composée de la GP (V)
courant de la roue polaire (A)
1500
14 1000
12 500
10 Δ t ≈ 0.6 s 0
−500
8
−1000
6
−1500
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
(c) (d)
tension composée de la ME (V)
courants dans D1 et D2 (A)
15 150 50
25 10
0
20 5 100
0 −50
15 1.5 1.52 1.54 1.56 1.58 1.6 1.5 1.52 1.54
50
10
0
5
−50
0
1.4 1.6 1.8 2 2.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2
t(s) t(s)
Figure 4.5 – Application d’un échelon descendant sur l’inducteur de l’excitatrice (simu-
lation).
à une diminution ’fictive’ de la résistance de la roue polaire puis elle réaugmente pour
revenir à sa valeur initiale, d’où un angle d’empiétement important au début du régime
transitoire puis il diminue jusqu’à sa valeur initiale. La figure 4.5 montre clairement le
mode de fonctionnement où 6 diodes sont passantes. Ces deux phénomènes font qu’en
régime transitoire, la tension de la roue polaire atteint une valeur plus petite que celle
atteinte en régime permanent, ce qui accélère la diminution du courant de la roue polaire
(Δt ≈ 0.6 s). Comme la structure à excitation directe ne présente pas ces phénomènes, le
temps de réponse obtenu par simulation est autour de 1.6 s.
76
4.2. Analyse de la structure d’excitation classique
if
charge
vf GP
MSIB variable
iexc vexc
tension
régulateur
référence
H∞
MLI
La machine excitatrice est une machine synchrone à inducteur bobinée (MSIB). C’est
une machine à faible saillance et sans amortisseurs. Expérimentalement, on a utilisé la
machine excitatrice inversée (l’induit au rotor et l’inducteur bobiné au stator) avec un pont
de diodes externe. Les paramètres de la machine sont donnés dans le tableau suivant :
Pôles Rse Re Le Lde Lqe Mse
8 0.26 Ω 24.5 Ω 1.75 H 5.8 mH 3.1 mH 89 mH
77
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
(4.4)
⎪
⎪
⎪
⎪
dif didp
0 = −k1 Mse ωee iexc + aif + Lf dt − Msf dt + Mf D dt diD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
Avec a = k4 Lde ωee + Rf if .
78
4.2. Analyse de la structure d’excitation classique
par (4.1) et du modèle non-linèaire du pont de diodes présent dans la toolbox SimPo-
werSystems de Matlab. Le deuxième modèle (modèle linéaire) est le modèle donné par le
système d’équation (4.4). La figure 4.7 montre le schéma de la simulation pour comparer
les formes des signaux produits par le modèle linéaire et par le modèle non-linéaire.
vexc vabc
MSIB GP
vexc vabc
Régulateur Modèle Charge
non-linéaire
Uef f tension
vexc Modèle
Régulateur Charge
linéaire
tension
Initialement la tension de sortie Uef f est de 400 V . A l’instant t = 1.5 s, les charges
sont soudainement connectées aux deux modèles et déconnectées à l’instant t = 1.8 s. A
propos du modèle linéaire, les constantes k1 , k4 et (ks k3 ) sont empiriquement déterminées
en comparant les deux modèles pour différents points de fonctionnement. (ks k3 = 1.425)
est determinée durant le régime transitoire ; k1 = 1.35 et k4 = 1.41 sont déterminées en
régime permanent.
La figure 4.8 montre la réponse des deux modèles durant l’impact et le délestage de
la charge nominale (la charge nominale est celle qui consomme la puissance apparente
nominale de la GP avec un facteur de puissance de 0.8). Durant ces essais, la tension
d’excitation vexc est limitée entre −120 V et +120 V .
Les lignes rouges continues font référence au modèle non-linéaire ; les lignes bleues
pointillées font référence au modèle linéaire. Les figures 4.8.a et 4.8.b montrent la tension
et le courant de la roue polaire ; les figures 4.8.c et 4.8.d montrent le courant et la tension
statorique efficace de la GP.
Durant le régime permanent et le régime transitoire, on remarque que le modèle linéaire
représente correctement le comportement du modèle non-linéaire. Pendant le délestage,
d’après la tension de la roue polaire du modèle non-linéaire, on remarque la présence du
phénomène de roue libre durant lequel la tension de la roue polaire s’annule. Comme le
modèle linéaire ne prend pas en compte cette non-linéarité (phénomène de roue libre), la
tension de la roue polaire du modèle linéaire prend des valeurs négatives. La comparaison
entre les deux modèles a été effectuée avec d’autres charges. Avec les faibles charges, le
phénomène de roue libre est peu existant. Avec les grandes charges (comme la charge
nominale), on a remarqué la présence de ce phénomène durant le délestage. Malgré la
79
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
60
(a)
roue polaire v (V)
40
tension de la
f
20
0 modèle non−linéaire
modèle linéaire
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 t(s)
14 (b)
roue polaire i (A)
courant de la
12
f
10
8
modèle non−linéaire
6 modèle linéaire
4
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 t(s)
450
(c)
tension statorique
efficace (V)
400
modèle non−linéaire
350
modèle linéaire
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9 t(s)
25
courant statorique
20
effiacce (A)
(d)
15
10
5 modèle non−linéaire
modèle linéaire
0 t(s)
1.5 1.55 1.6 1.65 1.7 1.75 1.8 1.85 1.9
présence de cette non-linéarité, la sortie de deux modèles (la tension statorique) montre
que le modèle linéaire permet de décrire suffisamment le comportement du système.
Dans le but de synthétiser une loi de commande H∞ , on associe les 2 équations données
en (4.3) avec le modèle de la GP (à charge interne ou à charge externe) présenté dans le
chapitre précédent. Ainsi, la sortie du système à réguler peut être la tension (vqp ) pour la
régulation SISO ou les tensions (vdp et vqp ) pour la régulation MISO. La figure 4.9 montre
la représentation des 4 modèles que l’on obtient.
Dans le chapitre précédent, on a montré toutes les étapes nécessaires pour la syn-
thèse du régulateur H∞ . Dans le chapitre suivant, on va présenter une comparaison entre
les 4 régulateurs. De plus, les résultats seront comparés avec ceux des autres structures
d’excitation qui sont proposées dans les paragraphes suivants.
80
4.3. Nouvelle structure à base d’une MSIB, PD3 et Hacheur
vd
vexc charge interne vq vexc charge interne
régulation SISO régulation MISO vq
81
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
vf charge
if GP variable
tension
MSIB
régulateur
référence
H∞
iexc
vexc
MLI
En utilisant cette structure, il est possible d’alimenter directement la roue polaire par
des tensions positives et négatives [BTCM11a]. L’étude est réalisée en proposant trois
méthodes de modélisation de la structure d’excitation :
1. modélisation non-linéaire de la structure d’excitation ;
2. modélisation linéaire de la structure d’excitation
(a) modèle avec un courant d’excitation de la MSIB constant ;
(b) modèle avec une tension de la roue polaire constante.
Il est possible aussi de faire fonctionner le hacheur en simple quadrant (la roue polaire est
uniquement alimentée par une tension positive). Ce fonctionnement nous permet d’utiliser
un seul IGBT au lieu de deux. Dans le chapitre suivant, on va montrer les résultats obtenus
avec un hacheur en fonctionnement en simple et double quadrants. La figure 4.11 montre
les différents régulateurs obtenus en utilisant le modèle de la GP à charge externe.
modélisation
non-linéaire
iexc constant
vf constant
82
4.3. Nouvelle structure à base d’une MSIB, PD3 et Hacheur
La capacité utilisée dans le banc d’essai est de 4700 μF . Il serait possible d’utiliser une
capacité plus faible. D’après les différentes solutions réalisées, on trouve que la capacité a
une faible influence sur la dynamique du système.
Dans le but de simplifier la modélisation du système et pour éviter le rapport (α2 )
dans l’influence du courant if sur la réaction d’induit de la ME on prend ired = if (au
lieu de αif ). α est le rapport de la tension moyenne de sortie du hacheur sur la tension
d’entrée. La tension de la roue polaire s’écrit ainsi sous la forme :
Pour un hacheur double quadrants, α est compris entre -1 et 1. Pour un hacheur simple
quadrant, α est compris entre 0 et 1. L’équation (4.6) montre bien la non-linéarité car le
signal de commande (α) est multiplié par les variables d’état (iexc et if ). Afin de linéariser
la synthèse du régulateur H∞ , on synthétise un régulateur dont la sortie est la tension
référence de la roue polaire. Puis à partir de cette sortie, on calcule le rapport cyclique
α (d’après (4.6)) qui correspond à la tension demandée. Le modèle du système avec la
charge externe est :
⎧
⎪
⎪
di
vexc = Rexc iexc + Lexc didtexc − (ks k3 )Mse dtf
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ id1 = idp + Cωep vqp − C dtdp
dv
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ iq1 = iqp − Cωep vdp − C dvdtqp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
⎨ 0 = −vdp − Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD dtD
di
(4.7)
⎪
⎪
⎪ diqp
⎪ 0 = −vqp − Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq dt + MsQ dt
diQ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di di
vf = Rf if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
U = RX + M Ẋ ⇒ Ẋ = AX + BU (4.8)
83
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
T T
U = vexc , id1 , iq1 , 0, 0, vf , 0, 0 et X = iexc , vdp , vqp , idp , iqp , if , iD , iQ .
id1 vdp
W1 = iq1 Ẋ = AX + B1 W1 + B2 U1
vexc
Y = CX vqp
U1 = vf
Figure 4.12 – Représentation d’état du modèle avec les entrées exogènes (modèle à charge
externe).
D’après la figure 4.12, l’entrée de commande du système est vf . vexc , id1 et iq1 sont re-
présentées comme des entrées exogènes. Il est important de noter que, comme vexc est
exprimée comme une entrée exogène ; le régulateur peut prendre en compte les variations
de vexc (dans le cas où vexc n’est pas constante) comme des perturbations à rejeter.
Pour la régulation, on va synthétiser un correcteur stabilisant H∞ dont la sortie est
vf . A partir de la tension de commande vf demandée par le régulateur, le rapport α
correspondant est calculé à partir de l’équation (4.9).
vf
vf = α(k1 Mse ωee iexc − k4 Lde ωee if ) ⇒ α = (4.9)
(k1 Mse ωee iexc − k4 Lde ωee if )
L’équation (4.9) montre que le calcul de α nécessite la mesure (ou l’estimation) du
courant d’excitation iexc et du courant de la roue polaire if . La figure 4.13 montre une
représentation de cette méthode de régulation.
Uef fm vf α
Correcteur Eq. (4.9)
H∞ Hacheur
Uef fr
iexc if
84
4.3. Nouvelle structure à base d’une MSIB, PD3 et Hacheur
considéré inaccessible (cas brushless par exemple), pour cela, l’équation de la tension de
la roue polaire est simplifiée en supprimant le produit (αif ) de l’équation (4.6) et ainsi le
système devient linéaire :
vf = α(k1 Mse ωee iexc ) − k4 Lde ωee if (4.10)
Comme le courant d’excitation est supposé constant (iexc = vexc /Rexc ), le modèle linéaire
avec la GP à charge externe devient :
⎧
⎪
⎪ id1 = idp + Cωep vqp − C dt
dvdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ iq1 = iqp − Cωep vdp − C dvdtqp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
0 = −vdp − Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
di
0 = −vqp − Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq didtqp + MsQ dtQ (4.11)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ α = k1 Mse1ωee iexc [at if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD ]
di di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
Avec at = k4 Lde ωee + Rf .
A partir de ce modèle, il est possible de synthétiser un régulateur SISO ou MISO dont
la sortie est le rapport cyclique α pour commander le hacheur.
85
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
Tension redressée, délestage 100% et cosφ=0.3 Tension redressée, délestage 100% et cosφ=1
135 135
130 130
110 110
(a) (b)
105 105
3.2 3.4 3.6 3.8 4 t(s) 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 t(s)
Figure 4.14 – Tension redressée lors du délestage des charges 1000.3 et 1001 (essais ex-
périmentaux).
Le modèle du système total est comme le modèle obtenu dans le cas de la structure à
excitation idéale :
⎧
⎪
⎪
dv
id1 = idp + Cωep vqp − C dtdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ iq1 = iqp − Cωep vdp − C dvdtqp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
0 = −vdp − Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
di
0 = −vqp − Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq didtqp + MsQ dtQ (4.12)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ dif didp
⎪ vf = 120α = Rf if + Lf dt − Msf dt + Mf D dtD
di
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ 0 = R i + L diQ − M diqp
Q Q Q dt sQ dt
A partir de ce modèle, on peut synthétiser un régulateur SISO ou MISO dont la sortie est
le rapport cyclique α. Dans le dernier chapitre, on va présenter les résultats expérimentaux
de ces trois méthodes.
86
4.4. Nouvelle structure d’excitation avec PD3 à thyristors
MSAP GP Charge
Régulateur tension
circuit de
commande H∞ référence
Les avantages de cette structure sont : le pont à thyristors permet d’alimenter direc-
tement la roue polaire par des tensions positives et négatives ; la MSAP est une source de
tension autonome (on n’a pas besoin d’une source d’excitation externe) ; généralement, la
MSAP a une faible réaction d’induit et une faible impédance de commutation.
Expérimentalement, on a utilisée une MSAP classique (non inversée) à faible saillance
et sans amortisseurs. Elle est fixée sur le même arbre que la génératrice principale et est
entraı̂née à la même vitesse que cette dernière machine grâce au moteur asynchrone. La
commande des gâchettes des 6 thyristors est réalisée par des circuits intégrés TCA785 de
chez Siemens. Le signal de synchronisation est obtenu à partir de la tension fournie par
la MSAP. L’entrée de commande de ce circuit est une tension proportionnelle à l’angle de
retard d’amorçage demandé. Les sorties du circuit sont des impulsions envoyées vers les
gâchettes des thyristors. La figure 4.16 montre le banc d’essai avec la MSAP et le pont
à thyristors. Il est aussi montré un onduleur qui est utilisé comme un hacheur pour la
87
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
⎧
⎨ vde = −Rse ide + Lqe ωee iqe − Lde dtde
di
(4.13)
⎩
vqe = −Rse iqe − Lde ωee ide + ϕf ωee − Lqe didtqe
Avec vde et vqe les tensions de l’induit dans le repère de Park, ide et iqe sont les
courants de l’induit, ωee est la pulsation électrique, ϕf est le flux mutuel entre l’aimant et
l’enroulement d’induit de l’axe d. Les caractéristiques de la machine sont les suivantes :
Pour une vitesse de 1500 tr/min, sa tension composée efficace à vide est égale à 75V ,
sa fréquence est de 200 Hz. Lorsque la machine alimente un pont de diodes chargé d’une
faible charge, la tension redressée est environ de 92 V . Cette tension chute jusqu’à 52 V
dans le cas où le pont de diodes alimente directement la roue polaire. Cette chute de tension
(43%) est essentiellement liée au phénomène d’empiétement et à la réaction d’induit. Avec
un pont à thyristors, la chute de tension due au phénomène d’empiétement ne dépend pas
de l’angle de retard à l’amorçage des thyristors (θ). Cette chute peut s’exprimer de la
façon suivante [AEMF93a, AEMF93b] :
3Lde ωee if
ΔU ≈ = 1.32if (4.14)
π
La chute de tension liée à la réaction d’induit dépend de l’angle d’empiétement (μ)
et de l’angle de retard à l’amorçage des thyristors (θ). L’angle d’empiétement diminue
avec l’augmentation de l’angle de retard à l’amorçage des thyristors (fonctionnement en
redresseur (θ < 90˚)). D’après ce qui précède, on peut citer les remarques suivantes :
– le courant maximal que la MSAP peut donner à la roue polaire n’est que de 21.5 A
et la tension redressée ne peut atteindre que 52 V en régime transitoire. On note
que la génératrice principale a besoin d’un courant de roue polaire de 20 A pour
qu’elle délivre une tension de 400 V sous une charge égale à 150% de la puissance
nominale avec un facteur de puissance de 0.8.
– le phénomène d’empiétement influence largement le comportement de la machine,
d’où l’intérêt de modéliser cette machine et de ne pas la considérer comme un simple
gain qui dépend de l’angle de retard θ.
Dans le fonctionnement du pont à thyristors avec un angle de retard θ > 90˚, la limite
supérieure de l’angle θ est d’autant plus faible que l’angle d’empiétement est élevé. En
88
4.4. Nouvelle structure d’excitation avec PD3 à thyristors
effet, pour que la commutation soit effective, le blocage des thyristors doit se produire
avant l’inversion du signe de la tension de commutation, ce qui impose [AEMF93b] :
Les figures 4.17.a et 4.17.c montrent la tension redressée lors du passage de l’angle de
retard de 10˚ vers 140˚ et les figures 4.17.b et 4.17.d le courant redressé. Dans les figures
4.17.a et 4.17.b, le pont à thyristors est connectée à une faible charge (2.5 A). Par contre,
dans les figures 4.17.c et 4.17.d, la charge du pont à thyristors est la roue polaire avec
la GP connectée à une charge égale à 150% de la puissance nominale avec un facteur de
puissance de 0.3.
Avec une faible charge, l’angle d’empiétement est faible. Pour cela lors de passage de
pont à thyristors avec un faible charge pont à thyristors avec la roue polaire
150
(a) V redressée (c)
100 V redressée 50
Passage de l’angle de retard de 10° vers 140°
50
0
0
−50
−50
−100 −100
20.72 20.74 20.76 20.78 t(s) 12.4 12.42 12.44 12.46 12.48 12.5 12.52 t(s)
0 0
−5
20.72 20.74 20.76 20.78 t(s) 12.4 12.42 12.44 12.46 12.48 12.5 12.52 t(s)
θ = 10˚ vers θ = 140˚, on n’a pas remarqué de problème de commutation. Par contre,
avec la roue polaire, un problème de commutation se présente et le pont à thyristors passe
dans une phase de roue libre dans laquelle la tension redressée est nulle (figure 4.17.c).
Une fois que le courant de la roue polaire diminue à une certaine valeur, le pont reprend
son fonctionnement jusqu’à l’annulation du courant de la roue polaire.
Lors de la régulation de la tension statorique de la génératrice principale (boucle
fermée) et pendant le délestage d’une charge, l’angle de retard augmente rapidement afin
de réguler la tension. Pour cela, il faut prendre en compte une limitation supérieure de
l’angle θ. L’angle de retard maximal utilisé expérimentalement est de 134˚, il permet
permet de garantir le bon fonctionnement du pont à thyristors durant le délestage d’une
charge qui consomme 150% de la puissance nominale de la GP avec un facteur de puissance
de 0.8.
89
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
va
if
ea Rse Lc
eb ia
vf
ec
√
3 2ϕf ωee
vf = π
cosθ − π3 Lc ωee if − 2Rse if (4.16)
Avec θ est l’angle de retard à l’amorçage des thyristors ; ea , eb et ec sont les f.e.m. à vide.
Lc est l’inductance cyclique de la machine ; Rse est la résistance de l’induit.
D’autre part, les auteurs en [SW93, SCHD96] ont calculé la tension redressée moyenne
pour une machine synchrone bobinée à pôles saillants et avec amortisseurs suivie d’un
pont à thyristors. En utilisant [SW93], on peut déduire la tension redressée moyenne avec
une MSAP à pôles saillants :
√
3 2 3
vf = ( ϕf ωee )cosθ − ωee Lc (β)if − 2Rse if (4.17)
π π
1 π
Lc (β) = (Lde + Lqe ) + (Lde − Lqe )sin(2β + ) (4.18)
2 6
Avec k = 1.3 est un facteur de correction déduit en comparant le modèle linéaire avec le
modèle non-linéaire. On note que les équations (4.16), (4.18) et (4.19) sont déduites pour
un mode de fonctionnement où l’angle de commutation est inférieur à 60˚.
En associant (4.19) avec le modèle de la GP donné en (2.19), le modèle total du système
90
4.4. Nouvelle structure d’excitation avec PD3 à thyristors
s’écrit :
⎧
⎪
⎪
di di
vdp = −Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di
vqp = −Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq didtqp + MsQ dtQ
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨
cosθ = √2 1
di di
[as if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD ] (4.20)
⎪
⎪
3 π ϕf ωee
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
modèle non-linéaire
MSAP GP Charge
cosθ
modèle linéaire Charge
La figure 4.20 montre le courant de la roue polaire du modèle linéaire (ligne bleue
pointillée) et du modèle non-linéaire (ligne rouge continue). Deux tests sont effectués.
Dans le premier, la GP est connectée à la charge 1000.6 (la charge qui consomme la
puissance apparente nominale de la GP avec un facteur de puissance de 0.6) puis on fait
varier brusquement la consigne θ (figure 4.20.a). Dans le deuxième test montré dans la
figure 4.20.b, on fixe la consigne θ et on réalise un impact/délestage de la charge 1000.6 .
D’après la figure 4.20, le modèle linéaire permet de décrire suffisamment le modèle
non-linéaire. D’autre part, on peut remarquer qu’il y a une faible différence entre les deux
modèles. Cela est due à la simplification effectuée durant le calcul de la tension redressée
moyenne.
91
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
10
erreur=1.7%
5
(a) θ=10° θ=50° θ=80°
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
t(s)
courant de la roue polaire if (A)
15 15 modèle non−linéaire
10 modèle linéaire
5
10 1.4 1.6 1.8
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t(s)
⎧ dv
⎪
⎪ id1 = idp + Cωep vqp − C dtdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ iq1 = iqp − Cωep vdp − C dvdtqp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
di di
0 = −vdp − Rs idp + Lq ωep iqp − MsQ ωep iQ − Ld dtdp + Msf dtf + MsD didtD
⎪
⎪
⎪
⎪
⎨ di
0 = −vqp − Rs iqp − Ld ωep idp + Msf ωep if + MsD ωep iD − Lq didtqp + MsQ dtQ (4.21)
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ cosθ = √2 1
di di
⎪
⎪ [as if + Lf dtf − Msf dtdp + Mf D didtD ]
⎪
⎪ 3 π ϕf ωee
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪
⎪ di di
⎪
⎪ 0 = RD iD + LD didtD + Mf D dtf − MsD dtdp
⎪
⎪
⎪
⎪
⎩ di
0 = RQ iQ + LQ dtQ − MsQ didtqp
92
4.4. Nouvelle structure d’excitation avec PD3 à thyristors
cosθ
400 1 θ CNA TCA
Régulateur acos 0.8
+ −0.7 π (10) 785
−
Uef fm
dSPACE
charge
vexc
MSIB GP variable
commande tension
régulateur
H∞ référence
de la machine bobinée qui est généralement moins coûteuse que la MSAP. Afin d’obtenir
un modèle linéaire, on suppose que le régime transitoire de la machine principale n’a pas
d’influence sur le courant d’excitation (iexc ) de la machine excitatrice. Par conséquent,
le courant moyen iexc ne dépend que de la tension d’excitation et de la résistance de la
bobine d’excitation. En partant de cet hypothèse, la tension redressée moyenne sera
√
3 2
vf = π
Mse ωee iexc cosθ − π3 Lc ωee if − 2Rse if (4.22)
93
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
ak = π3 Lc ωee + 2Rse + Rf .
On peut représenter le système obtenu sous la forme d’une représentation d’état
id1 T
Wt1 = Ut1 = cosα X = vdp , vqp , idp , iqp , if , iD , iQ (4.25)
iq1
94
4.6. Conclusion
ME Pont tournant GP
AC/DC Charge
Bagues-Balais
Régulateur
(1)
ME Pont tournant GP
AC/DC Charge
Régulateur
(2)
ME Pont tournant GP
AC/DC Charge
transducteur
Régulateur
(3)
4.6 Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté de nouveaux systèmes d’excitation utilisant la synthèse
H∞ pour améliorer la régulation de la tension de la GP. Le premier système est basé
sur la structure d’excitation brushless mais associée avec la loi de commande H∞ . Les
limitations liées à cette structure d’excitation nous a amené à proposer d’autres structures
d’excitation. Par conséquent, on a proposé trois structures. La première est basée sur un
pont de diodes suivi d’un hacheur. La deuxième est basée sur une machine synchrone
95
Chapitre 4. Modélisation et linéarisation de nouveaux systèmes d’excitation
à aimants suivie d’un pont à thyristors. Dans la troisième structure, la MSAP a été
remplacée par une machine synchrone bobinée. Dans le but de synthétiser un régulateur
H∞ pour chaque structure, pour toutes les structures proposées, un modèle linéaire a été
développé. Le chapitre suivant va présenter les réponses et les performances de chaque
système d’excitation en utilisant des essais expérimentaux basés sur des impacts, des
délestages de différentes charges ainsi qu’au démarrage d’une MAS.
96
Chapitre 5
5.1 Introduction
Dans les chapitres précédents, une étude approfondie du générateur synchrone a été
réalisée et de nouveaux systèmes d’excitation ont été proposés. Les résultats obtenus
en simulation nous ont permis de comprendre et conclure quant à l’efficacité de chaque
système d’excitation.
Dans ce chapitre, nous nous intéressons à l’étude expérimentale des performances de
chaque système d’excitation lors des essais d’impact/délestage de charge et de démarrage
de machine asynchrone. En plus, une étude comparative entre les systèmes proposés et le
système industriel est présentée. L’apport de la commande H∞ et la comparaison entre
les régulateurs SISO et MISO sont étudiés.
La figure 5.1 montre la réponse du système d’excitation industriel (structure à base d’un
pont de diodes combinée avec le régulateur R 250) durant l’application et le délestage de
97
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
la charge nominale (1000.8 ). Cette figure montre la tension efficace unitaire en utilisant
les deux méthodes déjà présentées. La courbe bleue fait référence à la tension efficace
Δt
i ΔU
d
1.1
0.9 ΔUi
Δtd
0.8
0.7
0.6
Figure 5.1 – Tension efficace en utilisant la tension composée et les tensions simples.
calculée à partir des tensions simples (équation 5.1). La courbe rouge est obtenue en
utilisant l’équation 5.2. On note que le calcul de l’intégrale est réalisé sous Matlab en
2
utilisant la méthode des rectangles (T = 0.01 s est la période de la tension vab (t)). Les
deux méthodes peuvent être utilisées pour montrer les performances du système en boucle
fermée. On note que la deuxième méthode (méthode des intégrales) donne la valeur efficace
du signal en tenant compte d’une période T . Pour cela, le signal obtenu est implicitement
filtré (la chute et le dépassement de tension obtenus sont des valeurs moyennes). Dans ce
chapitre, on va comparer les différents résultats en utilisant la deuxième méthode du fait
de son utilisation industrielle et de sa réponse filtré (rejet de bruits).
En vue de faire une étude comparative des performances des systèmes d’excitation que
nous avons développée avec celui fournie par Leroy Somer, nous avons défini des conditions
expérimentales applicables à tous les essais. Des tests d’impact/délestage sont réalisés. Le
tableau 5.1 montre les charges (R,L) utilisées durant l’impact. On note qu’avant l’impact
et après le délestage, la GP est à vide (n’est pas chargée).
98
5.3. Impact et délestage de la charge nominale 1000.8
Un essai de démarrage d’une machine asynchrone MAS (1.5 kW ) est aussi réalisé. Lors
du démarrage, on assiste à un appel très important du courant ayant comme conséquence
de faire chuter la tension de la machine. Nous savons très bien que dans la plupart des
applications industrielles, le démarrage se fait sur un banc où plusieurs charges sont en
parallèle. Cette configuration est reproduite en considérant la charge nominale en parallèle
avec la machine asynchrone.
if
charge
vf GP
MSIB variable
iexc vexc
tension
régulateur
hacheur référence
R250
simple
MLI
Le régulateur utilisé est un régulateur analogique (R250) qui ne prend pas en compte
directement les paramètres du système. On note qu’avec la structure de Leroy Somer,
la tension d’excitation de la machine excitatrice est toujours positive (vexc entre 0 V
et 150 V ). L’excitation de la machine excitatrice est de type SHUNT. La figure 5.3
montre la tension composée de la GP et le courant statorique dans une phase durant
l’impact/délestage de la charge 1000.8 . Sur cette figure, le courant comme on s’y atten-
dait, augmente lors de l’impact de charge avec pour conséquence une chute de la tension
de sortie de la machine. Malgré le régulateur de tension, cette chute est supérieure à 10 %
par rapport à la tension de consigne. Lors de cet essai, le système retrouve son régime
permanent et sa consigne de tension en plus de 200 millisecondes. Une fois ce régime at-
teint, un délestage est réalisé afin de ramener le système à son état initial. On assiste alors
à une chute du courant de phase et une surtension par rapport à la consigne. Comme la
tension d’excitation de l’excitatrice et la tension de la roue polaire sont toujours positives
on assiste à une surtension supérieure à 15 %.
99
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
tension composée (V)
0 0
−500 −500
phase (A)
0 0
−20 −20
−40 −40
1.4 1.6 1.8 2 3 3.2 3.4 3.6
t (s) t (s)
2 2
courant d’excitation
courant d’excitation
1.5 1.5
i (A)
i (A)
1 1
exc
exc
0.5 0.5
0 0
1.4 1.6 1.8 2 3 3.2 3.4 3.6
t(s) t(s)
courant de la roue
courant de la roue
polaire i (A)
polaire if(A)
15 15
f
10 10
5 5
1.4 1.6 1.8 2 3 3.2 3.4 3.6
t (s) t (s)
100
5.3. Impact et délestage de la charge nominale 1000.8
d’excitation iexc sont dues aux grandes dynamiques du régulateur. On note que la mesure
du courant de la roue polaire a été réalisée en utilisant le système bagues-balais.
charge
GP variable
tension
E
Correcteur
référence
H∞
MLI
Avec cette structure, la roue polaire est directement commandée à travers un hacheur
double quadrants alimenté par une source de tension continue constante (140 V). La struc-
ture d’excitation idéale représente une structure de référence qui nous permettra d’évaluer
les performances des autres structures. La figure 5.6 montre la réponse du système durant
tension composée (V)
500
500
0 0
−500 −500
courant de la roue
20 20
polaire if(A)
polaire if(A)
15 15
10 10
5 5
le test 1000.8 et en utilisant un régulateur SISO à charge externe. Cette figure montre la
101
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
tension statorique composée et le courant de la roue polaire. Lors de cet essai, on assiste à
une diminution importante du temps de réponse durant l’impact et le délestage. En plus,
la chute de tension (moyenne) et le dépassement sont fortement réduits.
if
charge
vf GP
MSIB variable
iexc vexc
tension
régulateur
référence
MLI H∞
102
5.3. Impact et délestage de la charge nominale 1000.8
0 0
−500 −500
phase (A)
0 0
−20 −20
2
courant d’excitation
courant d’excitation
1.5
1.5
i (A)
1
1
iexc (A)
exc
0.5
0.5
0
0
1.4 1.6 1.8 2 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
courant de la roue
courant de la roue
15 15
polaire if(A)
polaire if(A)
10 10
5 5
103
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
vf charge
if GP variable
tension
MSIB
régulateur
référence
H∞
iexc
vexc
MLI
Figure 5.10 – Rappel de la structure d’excitation composée d’une MSIB, PD3 à diodes
et un hacheur.
500
500
0 0
−500 −500
20
20
phase (A)
phase (A)
0
0
−20
−20
−40
1.4 1.6 1.8 2 2.6 2.8 3 3.2
t (s) t (s)
(vexc ) est fixée à 55 V (lorsque la GP est à vide, la tension en sortie du PD3 est de 130 V ).
En utilisant cette tension, la machine principale peut alimenter une charge qui consomme
150% de la puissance apparente nominale de la GP avec un facteur de puissance de 0.3.
104
5.3. Impact et délestage de la charge nominale 1000.8
130
tension redressée
tension redressée
130
120 120
(V)
110 110
(V)
100 100
90 90
1.4 1.6 1.8 2 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
courant de la roue
courant de la roue
20 15
polaire if(A)
polaire if(A)
15
10
10
5
5
Figure 5.12 – Tension redressée et courant de la roue polaire (structure avec hacheur).
MSIB
charge
GP variable
MSAP
tension
régulateur
commande H∞ référence
Figure 5.13 – Rappel des structures à base d’une MSIB et un PD3 à thyristors ; d’une
MSAP et un PD3 à thyristors.
Le pont à thyristors est alimentée par une machine synchrone à aimants ou une machine
synchrone bobinée. Avec ces deux structures d’excitation, il est possible d’alimenter la roue
polaire par des tensions positives et négatives. Par contre, le pont à thyristors est connu
par sa consommation de puissance réactive ce qui augmente les pertes par effet Joule dans
105
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
la machine excitatrice. Tous les régulateurs (SISO, MISO, charge interne, charge externe)
ont été testés. Le régulateur SISO à charge externe donne des résultats très satisfaisants.
La figure 5.14 montre la tension composée et le courant de la roue polaire durant le test
1000.8 et en utilisant la MSIB (la tension de l’inducteur vexc est fixée à 55 V ) comme une
source d’alimentation du pont. D’après la figure 5.14, cette structure montre de bonnes
tension composée (V)
0 0
−500
−500
1.8 2 2.2 2.4 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
courant de la roue
courant de la roue
20 20
polaire (A)
polaire (A)
15 15
10 10
5 5
0 0
1.8 2 2.2 2.4 2.8 3 3.2 3.4
t (s) t (s)
106
5.3. Impact et délestage de la charge nominale 1000.8
0 0
−500
−500
1.8 2 2.2 2.4 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
courant de la roue
courant de la roue
20 20
polaire (A)
polaire (A)
15 15
10 10
5 5
0 0
1.8 2 2.2 2.4 2.8 3 3.2 3.4
t (s) t (s)
1550 1550
vitesse (tr/min)
vitesse (tr/min)
1500 1500
1450 1450
1400 1400
1.5 2 2.5 3 3.5 4 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t(s) t(s)
107
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
la figure 5.16, durant l’impact de la charge nominale, la chute de la vitesse est de 2.3%.
Durant le démarrage de la MAS, la chute est de 3.8%. D’autre part, le dépassement de la
vitesse est autour de 3% pour les 2 tests. On remarque d’après ces deux tests que la chute
et le dépassement sont relativement faibles ce qui justifie la supposition prise durant la
synthèse des correcteurs.
108
5.4. Évaluation de la structure (MSIB+PD3+hacheur)
1
1.05 Test 1000.99
0.95
Test 100
0.99
0.9 1
1
1.05
0.95
Test 1000.8
Test 1000.8
0.9 1
tension composée efficace unitaire (p.u.)
1
1.05
Test 1000.6
0.95
Test 100
0.6 1
0.9
1
1.05
0.95 Test 1000.3
Test 1000.3
0.9 1
0.8
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
Figure 5.17 – Comparaison entre la structure idéale et la structure MSIB avec PD3 à
diodes et hacheur double quadrants, linéarisation par compensation, régulateur SISO H∞ .
109
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
1 Test 100
0.8
1.05
0.95
Test 100
0.9 0.8 1
1 0.6
1.05
0.95
Test 100 1
0.9 0.6
1 Test 1000.3
1.05
0.95
0.9
Test 1000.3 1
Figure 5.18 – Comparaison entre les trois méthodes de linéarisation, structure MSIB
avec PD3 à diodes et hacheur double quadrants, régulateur SISO H∞ .
110
5.4. Évaluation de la structure (MSIB+PD3+hacheur)
régime transitoire. Le tableau 5.2 montre une comparaison quantitative entre les trois
méthodes et la structure d’excitation idéale. On note que le temps de réponse est mesuré
à 0.5% de la valeur de la consigne.
Table 5.2 – Etude quantitative des résultats obtenus (hacheur double quadrants).
111
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
Le hacheur qui alimente la roue polaire peut fonctionner en simple ou double qua-
drants. L’interêt d’un hacheur simple quadrant est l’utilisation d’un seul interrupteur
(IGBT par exemple) au lieu de deux. Par contre, la tension de la roue polaire est toujours
positive. Cet effet influence le dépassement de la tension durant le délestage. La figure
5.19 montre la réponse du système en utilisant les trois méthodes de linéarisation et en
utilisant un hacheur à simple quadrant. D’après cette figure, on remarque une augmenta-
tion du dépassement de la tension durant le délestage. Comme le cas du hacheur double
quadrants, les 3 méthodes de linéarisation donnent des résultats similaires.
1 1.1
1 1.1
1.05
0.95 Test 1000.6
Test 1000.6
1
0.9
0.95
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
1 1.1
1.05
0.95 Test 1000.3
Test 1000.3 1
0.9
0.95
1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
Figure 5.19 – Réponse de la structure proposée en utilisant les trois méthodes de li-
néarisation (hacheur simple quadrant, structure MSIB avec PD3 à diodes et hacheur,
régulateur SISO H∞ ).
Le tableau 5.3 montre une comparaison quantitative entre les trois méthodes et aussi en
présentant la réponse de la structure à excitation idéale avec un hacheur simple quadrant.
112
5.5. Comparaison qualitative et quantitative entre les différents systèmes d’excitation
Table 5.3 – Etude quantitative des résultats obtenus (hacheur simple quadrant).
113
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
H∞ ; les réponses de la structure avec hacheur double quadrants sont montrés par les
courbes rouges ; les courbes vertes font référence à la structure composée de la MSIB et
le PD3 à thyristors.
0.95 1.1
1.05
0.9
Ind−R250
Ind−Hinf 1
0.85 Hach−Hinf
Thyr−Hinf
0.95
1 1.1 1.2 1.3 1.4 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
Ind−Hinf
1 Hach−Hinf
1.15 Thyr−Hinf
0.95
1.1
0.9
1.05
0.85 Ind−R250
Ind−Hinf 1
Hach−Hinf
0.8
Thyr−Hinf 0.95
1 1.1 1.2 1.3 1.4 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
114
5.5. Comparaison qualitative et quantitative entre les différents systèmes d’excitation
0.85 Ind−R250
Ind−Hinf 1
Hach−Hinf
0.8 Thyr−Hinf
0.95
1 1.1 1.2 1.3 1.4 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
1.25 Ind−Hinf
1
Hach−Hinf
1.2 Thyr−Hinf
0.95
1.15
0.9
1.1
0.85 1.05
Ind−R250
Ind−Hinf
0.8 1
Hach−Hinf
Thyr−Hinf
0.95
0.75
1 1.1 1.2 1.3 1.4 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
115
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
0.8 1.05
Ind−R250
0.75 Ind−Hinf
1
Hach−Hinf
0.7 Thyr−Hinf
0.95
0.65
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 2.9 3 3.1 3.2 3.3 3.4
t(s) t(s)
asynchrone, le système rejette rapidement cette perturbation avec une chute de tension et
un temps de réponse minimaux. Le tableau 5.4 montre quantitativement les performances
116
5.5. Comparaison qualitative et quantitative entre les différents systèmes d’excitation
117
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
118
5.6. Régulation SISO, MISO, charge interne, charge externe
119
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
1 1.15
cas : SISO
1.1
0.9
1.05
1
0.8
0.95
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
tension efficace (p.u.)
1 1.15
cas : MISO
1.1
0.9
1.05
1
0.8
0.95
1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.8 3 3.2 3.4
t(s) t(s)
réponses plus rapides. La chute et le dépassement de tensions sont presque les mêmes avec
les quatre stratégies de contrôle. En plus, on remarque que le régulateur SISO donne des
bons résultats. On note que le régulateur MISO nécessite la mesure ou l’estimation de la
position rotorique contrairement au régulateur SISO qui en n’a pas besoin.
120
5.6. Régulation SISO, MISO, charge interne, charge externe
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
C = 1 μF
C = 0.6 μF
−50 C = 0.2 μF
90
0
Phase (deg)
−90
−180
−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
30
20
10 FP = 0.8
FP = 0.6
0 FP = 0.3
90
45
Phase (deg)
−45
−90
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
La figure 5.32 montre le diagramme de Bode de deux correcteurs, le premier est obtenu
en utilisant une charge interne qui consomme la puissance apparente nominale de la GP
(S=11.2kVA) avec un facteur de puissance de 0.8 ; l’autre correcteur est synthétisé en
utilisant une charge qui consomme 50% de la puissance apparente nominale de la GP avec
un facteur de puissance de 0.8
D’après ces deux figures (figure 5.31 et figure 5.32) on remarque que la charge interne
influence les caractéristiques du régulateur pour les basses et hautes fréquences. Généra-
lement, la charge de la GP est variable, linéaire ou non-linéaire. Pour cela, la stratégie de
121
Chapitre 5. Validations expérimentales des systèmes d’excitation proposés
Bode Diagram
40
30
Magnitude (dB)
20
10
0 FP = 0.8, S = 11.2 kVA
−10 FP = 0.8, S = 5.6 kVA
45
Phase (deg)
−45
−90
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
5.7 Conclusion
Après l’étude théorique et la simulation présentées dans les chapitres précédents, ce
chapitre a été consacré à la présentation et l’analyse des résultats expérimentaux.
Au début, en comparant la structure industrielle associée avec le régulateur R250
et la même structure combinée avec le régulateur H∞ . On a montré que la stratégie
de commande a une influence très importante sur les performances de la régulation de
tension.
Outre l’apport du régulateur H∞ , ce chapitre a aussi montré l’apport des structures
d’excitation « directe » où la roue polaire est directement commandée à travers un pont
PD3 à thyristors ou un pont PD3 à diodes suivi par un hacheur. Cette dernière structure
donne les meilleurs résultats en termes de chute/dépassement de la tension et temps de
réponse.
122
Conclusion générale et perspectives
Nous avons présenté dans cette thèse une contribution sur la connaissance et l’amé-
lioration des systèmes d’excitation des générateurs synchrones autonomes. Le but était
d’obtenir de meilleures performances en termes de stabilité, chute/dépassement de tension
et temps de réponse. Pour cela, nous nous étions fixés trois objectifs principaux :
– le premier était l’étude du système d’excitation industriel et l’analyse de ses incon-
vénients et de ses avantages ;
– le deuxième était l’étude de nouvelles structures d’excitation en vue d’améliorer la
dynamique du courant d’excitation ;
– le troisième était le développement et l’application de nouvelles lois de commande
basées sur la synthèse H∞ . Le but était de remplacer le régulateur analogique indus-
triel par un régulateur numérique plus sophistiqué qui assure la stabilité du système
avec une bonne poursuite et un bon rejet des perturbations liées aux variations de
charge.
Dans un premier temps, une méthodologie détaillée de la modélisation avec son identi-
fication paramétrique associée a été développée pour simuler la génératrice principale. Un
simulateur a été réalisé sous Matlab de façon qu’il permette de simuler le comportement
le plus réaliste possible de la machine durant les impacts et les délestages de charge. Les
résultats du simulateur sont très proches des résultats expérimentaux.
Dans le but de synthétiser un régulateur H∞ , plusieurs modèles d’état de la GP ont
été développés. En utilisant le modèle à charge externe, le régulateur synthétisé par la
commande H∞ prend la variation de la charge comme une perturbation à rejeter, ce
qui garantie la stabilité du système durant les variations de la charge, contrairement au
modèle à charge interne. Pour toutes les structures d’excitation industrielle et nouvelles,
les régulateurs ont été synthétisés en considérant la structure de commande monovariable
ou multivariable vis-à-vis de la tension de la GP dans le repère de Park. Il a été montré
que la commande SISO qui ne prend en compte que la tension Uef f donne des résultats
proches de la commande MISO (avec vdp et vqp ) sans avoir l’inconvénient de connaı̂tre la
position du rotor. Les résultats, avec la structure industrielle, ont montré que la stratégie
de commande a une influence très importante sur les performances de la régulation de
tension de la GP tant a été important la différence entre le régulateur industriel et le
régulateur H∞ .
Les nouvelles structures étudiées sont les suivantes :
– une machine synchrone bobinée suivie d’un pont de diodes et d’un hacheur 1 qua-
drant et 2 quadrants ;
– une machine synchrone à aimants suivie d’un pont à thyristors ;
123
Conclusion générale et perspectives
Pour ces trois nouvelles structures d’excitation, le fait d’appliquer la commande sur le
convertisseur qui alimente la roue polaire a apporté à la l’asservissement de la tension de
la GP un bon rejet de perturbations et un bon suivi de consigne, qui se traduit par une
diminution de la chute/du dépassement de la tension et du temps de réponse de façon
significative par rapport à la structure industrielle (avec la commande H∞ ). L’alimenta-
tion de la roue polaire avec des tensions positives et négatives (hacheur 2Q) a permis de
diminuer de façon très importante la surtension qui apparaı̂t sur la GP au moment du
délestage de la charge. La structure avec le hacheur 2 quadrants a donné les meilleurs
résultats. Toutes les structures étudiées ont été validées par simulation et par expérimen-
tation avec des résultats proches, ce qui montre les qualités des méthodes de linéarisation
proposées et du simulateur développé.
Les perspectives sont nombreuses. Pour chaque structure d’excitation, il faudrait faire
une étude d’optimisation du dimensionnement de la machine excitatrice et aussi sûrement
adapter principalement le dimensionnement des amortisseurs de la GP avec ces nouveaux
systèmes d’excitation à haute dynamique que les amortisseurs limitent leurs influences.
Dans le cas d’une excitation brushless, les structures d’excitation proposées nécessitent
un moyen pour commander les interrupteurs tournants (thyristors ou IGBT). Pour cela,
il reste à développer un système de transmission de commande qui assure la rapidité et la
robustesse du signal transmis en toutes circonstances. Industriellement, il reste à prouver
l’apport commerciale de ses nouvelles solutions qui nécessitent un investissement dans des
micro-contrôleurs plus performants.
124
Annexe A
Modèle de simulation de la GP
125
Annexe A. Modèle de simulation de la GP
126
Annexe B
127
Annexe B. Modèle non-linéaire du système total
128
Annexe C
Rf=Rf*ks*ks ;
xad=sqrt(Tdop*Rf*we*(Xd-Xdp)) ;
xsigfd=Tdop*Rf*we-xad ;
xsigsd=Xd-xad ;
xsigD=((Xds-xsigsd)*xsigfd)/(xsigfd+xsigsd-Xds) ;
RD=(1/(Tdos*we))*(xsigD+(xsigfd*xad)/(xsigfd+xad)) ;
RQ=1.7*RD*1.2 ;
Tqos=Xq/Xqs*Tqs ;
xaq=sqrt(Xq*RQ*we*(Tqos-Tqs)) ;
xsigsq=Xq-xaq ;
xsigQ=Tqos*RQ*we-xaq ;
xsigfD=0 ;
xd=xad+xsigsd ;
xsD=xad/kD ;
xsf=xad/ks ;
xq=xaq+xsigsq ;
xsQ=xaq/kQ ;
xf=xad/(ks*ks)+xsigfd/(ks*ks) ;
xfD=xad/(ks*kD) ;
xD=xsigD/(kD*kD)+xad/(kD*kD) ;
xQ=xsigQ/(kQ*kQ)+xaq/(kQ*kQ) ;
RD=RD/(kD*kD) ;
RQ=RQ/(kQ*kQ) ;
129
Annexe C. Détermination des paramètres de la GP (code Matlab)
Rf=Rf/(ks*ks) ;
Ld=xd/we ;
Lq=xq/we ;
MsD=xsD/we ;
Msf=xsf/we ;
MsQ=xsQ/we ;
Lf=xf/we ;
MfD=xfD/we ;
LD=xD/we ;
LQ=xQ/we ;
Pôles Rs Rf Lf Ld Msf Lq
4 0.71 Ω 2.06 Ω 695 mH 63.6 mH 200.5 mH 38.6 mH
LD LQ Mf D MsD MsQ RD RQ
0.0685 mH 0.0236 mH 6.7 mH 2 mH 0.9 mH 8.6e − 4 Ω 9.9e − 4 Ω
130
Annexe D
Algorithme d’élaboration du
correcteur SISO à charge externe
R=[Re,0,0,0,0,0,0,0 ;
0,0,C*wep, 1, 0, 0, 0, 0 ;
0,-C*wep, 0, 0, 1, 0, 0, 0 ;
0,-1, 0,-(Rs),Lq*wep,0,0,-wep*MsQ ;
0,0,-1,-Ld*wep,-(Rs),Msf*wep,pp*157*MsD,0 ;
-wee*k1*Mse,0,0,0,0,k4*Lde*wee+Rf,0,0 ;
0,0,0,0,0,0,RD,0 ;
0,0,0,0,0,0,0,RQ] ;
Ma=[Le,0,0,0,0,-(k3*ks)*Mse,0,0 ;
0,-C,0,0,0,0,0,0 ;
0,0,-C,0,0,0,0,0 ;
0,0,0,-Ld, 0, Msf, MsD, 0 ;
0,0,0,0, -Lq, 0, 0, MsQ ;
0,0,0,-Msf, 0, Lf, MfD, 0 ;
0,0,0,-MsD, 0, MfD, LD, 0 ;
0,0,0, 0, -MsQ, 0, 0, LQ ] ;
% Filtres de pondération :
M=1.6 ;
wb=3*9 ;
e=0.0001 ;
W2=0.1 ;
131
Annexe D. Algorithme d’élaboration du correcteur SISO à charge externe
B2=Bp*[1 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0] ;
B11=Bp*[0 ;1 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0] ;
B12=Bp*[0 ;0 ;1 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0] ;
B13=Bp*[0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;0 ;1] ;
B1=[B11 B12 B13] ;
C1=[0 0 0 0 0 0 0 0 1 ;0 0 0 0 0 0 0 0 0] ;
D11=zeros(2,3) ;
D12=[0 ;W2] ;
C2=[0, 0, -1, 0,0,0,0,0,0] ;
D21=[0,0,1] ;
D22=0 ;
AA=Ap ;
BB=[B1 B2] ;
CC=[C1 ;C2] ;
DD=[D11 D12 ;D21 D22] ;
P=ss(AA,BB,CC,DD) ; % système augmenté
132
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Résumé
Le travail de recherche présenté dans ce mémoire traite de façon originale l’amélioration de la
régulation de tension des générateurs synchrones autonomes durant les régimes transitoires de la
charge. La structure d’excitation et la loi de commande associée sont deux éléments principaux
qui influencent le comportement dynamique des générateurs synchrones.
Le système d’excitation industriel est souvent basé sur la structure d’excitation classique
(brushless) associée à un régulateur de tension analogique ou numérique de type PID. En rem-
plaçant le régulateur industriel par un régulateur numérique H∞ , une amélioration remarquable
dans les performances du système a été obtenue. De nouvelles structures d’excitation permettant
de commander directement la roue polaire à travers un pont PD3 à thyristors ou un pont PD3
à diodes suivi d’un hacheur ont permis d’obtenir de meilleurs résultats dynamiques en termes
de chutes/dépassements de tension et temps de réponse. Une comparaison des régulateurs H∞
monovariables et multivariables ont montré que la structure SISO était plus simple et presque
aussi performante que la commande MISO.
Abstract
The research works presented in this dissertation deals with the improvement of the voltage
regulation of synchronous generator during the load variation. The excitation structure and
the associated control strategy are two main factors that influence the dynamic behavior of
synchronous generators.
The industrial excitation system is based on the brushless excitation structure combined
with an analogue or digital PID voltage controller. By replacing the industrial controller with
an H∞ digital controller, a remarkable improvement in the system performance was obtained.
Because of industrial structure limitations, we have developed new excitation structures that
allow direct control of the synchronous generator main field current. The structures are based
on exciter machine (wound field synchronous machine or permanent magnet machine) with a
thyristor bridge or a diode one with a buck converter. The proposed structures combined with
the H∞ control give the best results in terms of stability, voltage drops and overshoots, and
response time.
Keywords: Synchronous generator, excitation system, modeling and linearization, state space
representation, diode bridge rectifer, thyristor rectifier, buck converter, H∞ control, monovari-
able and multivariable control, dSPACE, real time implementation.