Cour de CPI 2016-2017

COMMANDE DUN PROCESSUS PAR ORDINATEUR
INSTITUT UNIVERSITAIRE ET STRATEGIQUE DE lESTUAIRE
INSTITUT SUPERIEUR DE TECHNOLOGIE DE LESTUAIRE
Support de
Cours de C.P.I
Anne Acadmique 2016/2017
Par
GNETCHEJO PATRICK JUVET
P.L.E.T
[email protected]
674546461/696339377
2016 0
M.GNETCHEJO
Programme de CPI II2

CHAPITRE 0 : RAPPELS DU LANGAGE C/C++
CHAPITRE I : LES PORTS DE/S DU PC
CHAPITRE II : INTERFACES DE COMMANDE ET DE PUISSANCE
CHAPITRE III : INTERFACES PARALLELES PIA ET PROGRAMMATION
CHAPITRE IV : PROGRAMMATION DUN GRAFCET EN C/C++
CHAPITRE V : COMMANDE DES PROCESSUS
CHAPITRE VI : TP SUR LA COMMANDE DES PROCESSUS

- Dmarrage des moteurs asynchrone
- Chenillard
- Feux de carrefour
- Processus industriels
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Chapitre
LES PORTS DE/S DU PC
1. INTRODUCTION
1
Longtemps dans la commande ordine on a utilis seulement les cartes intgres (cartes
dextension) pour les applications industrielles. Les cartes taient alors connectes sur les
ports (ISA (Industry Standard Architecture), PCI (Peripheral Component Interconnect), et
SCSI(Small computer System Interface)). Avec lexpansion des moyens de communication,
la commande ordine intgrer la domotique (applications domestiques) et lon a commenc
utiliser les ports LPT, COM, USB pour commander les processus industriels.
2. LE PORT LPT
Cette interface tait lorigine conu pour commander les imprimantes, elle utilise la
transmission parallle (c'est--dire envoie toutes les donnes crites la fois). La distance
normalise qui spare linterface et le PC est denviron 3m, mais le flux dinformation
transmis est le plus important. Au fur et mesure des volutions des besoins en dbit
diffrents types de ports parallles sont apparus :
-unidirectionnel 4 bits
-bidirectionnel 8 bits
-type 1 standard
-type 3 (DMA dIBM) DMA=direct memory access
-EPP (port parallle tendu)
-ECP (port capacit tendu)
2.1. Prsentation du Port parallle

Destin l'origine l'imprimante du PC, le port parallle fait l'objet de nombreuses
applications. Il est matrialis par un connecteur DB 25 femelle et possde un nombre
important de broches utiles pour l'mission et la rception de signaux logiques aux normes
TTL (0/5V).
Il est ncessaire de bien connatre le fonctionnement du port parallle afin de pouvoir le
programmer pour de multiples utilisations (lecture de cartes puce, pilotage de cartes
lectroniques, programmation d'un microcontrleur par le port parallle,...).
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2.2. Brochage du port parallle
No de broche Nom Direction Niveau de repos

1 Strobe Sortie 1
2 Donne d0 Sortie 0
3 Donne d1 Sortie 0
4 Donne d2 Sortie 0
5 Donne d3 Sortie 0
6 Donne d4 Sortie 0
7 Donne d5 Sortie 0
8 Donne d6 Sortie 0
9 Donne d7 Sortie 0
10 Acknowledge Entre 0
11 Busy Entre 1
12 Paper end Entre 0
13 Select Entre 0
14 Autofeed Sortie 0
15 Error Entre 1
16 Initialize printer Sortie 1
17 Select input Sortie 0
18 25 Ground -/ -/
-strobe : cette ligne est active ltat bas, elle indique limprimante que les donnes sont
prsentes et quil faut les prendre
-D0 D7 :cest le bus de donnes, on ne peut qucrire sur ce port a moins davoir un port
parallle tendu (ECP ou EPP) ou les donnes sont en entres/sorties
-acknowledge (ack) :limprimante met 0 cette ligne pour indiquer lordinateur quelle
a bien reu les donnes mises.
-Busy : cette ligne est mise 0 par limprimante lorsque son buffer de rception est plein
-paper end (PE) : cette ligne passe au niveau haut lorsquil ny a plus de papier dans
limprimante
-Select : au niveau haut elle indique que limprimante a t slectionne
-Autofeed : lorsque ce signal est ltat 1 limprimante effectue un saut de ligne chaque
caractre reu
-Error : ltat bas elle indique que limprimante a dtect une erreur
-Initialize printer (INT) : cette broche permet lordinateur dinitialiser la commande
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-Select input : elle permet lordinateur de mettre lordinateur hors ligne

-Ground : cest la masse de lordinateur
2.3. Prsentation logiciel

Il est trs facile de programmer cette interface, le port LPT comporte seulement 3 registres ;
-registre de commande (sortie)
-registre dtat (entre)
-registre de donnes (sortie) (E/S pour EPP et ECP)
------------------------ Adresse Adresse Adresse
Port parallle Donnes Etat Commande
1 378 (hexa) 379 (hexa) 37A (hexa)
2 278 (hexa) 279 (hexa) 27A (hexa)
3 3BC (hexa) 3BD (hexa) 3BE (hexa)
2.3.1. Registre de donnes

Bits 7 6 5 4 3 2 1 0
Nom D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
Broches 9 8 7 6 5 4 3 2
Le nombre quon peut crire sur le registre de donnes va de 0 255.On crit dans le
programme en dcimal mais la machine convertit en binaire avant denvoyer la donne au
port. Pour 8 bits, Nous avons 256 combinaisons.
Exemple : donner ltat de chaque bit pour lenvoie de la commande 100 au registre de
donnes
Solution (100)10 = (64)16 = (01100100)2
0 1 1 0 0 1 0 0
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
2.3.2. Registre dtat

Pour LPT registre dtat 379 (hexa)
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Nom Busy Ack Pe Select Error * * *
Broches
* indique les bits indfinis, le programmeur na pas accs ce dernier
2.3.3. Registre de commande

Pour LPT registre de commande 37A (hexa)
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Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Nom * * * * input Init p autofeed strobe
Le port LPT est compatible au TTL standard

Niveau logique 1 : 5v
Niveau logique 0 : 0v
2.3.4. Programmation du port LPT

Ecrire sur le port de donnes : en C
Outportb (0x378, valeur) ; avec 0 valeur 255
En C++
Outp (0x378, valeur) ;
Lire sur le port dtat : en C
Valeur = inportb (0x379) ; // retourne la valeur du port
En C++
Valeur = inp (0x379) ;
3. LES PORTS COM

Ils ont t conus originellement pour relier lordinateur au rseau tlphonique ou un
modem. Cependant, les souris et les claviers utilisent galement une transmission srie avec
pour avantage une transmission sur une distance plus longue.
3.1. Hardware
3.2. Brochage
Broche E/S Dsignation Fonction

1 Entre Dcd (data carrier detect) Dtection de porteuse
2 Entre Rd (receiver data) Rception de donnes
3 Sortie Td (transmit data) Emission de donnes
4 Sortie Dtr (data terminal ready) Ordinateur prt
5 / Gnd (ground) Masse
6 Entre Dsr (data set ready) Modem prt
7 Sortie Rts (requiest to send) Demande dmission
8 Entre Cts (clear to send) Prt pour transmettre
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9 Entre Ri (ring indicator) Indicateur de sonnerie
3.3. Technologie
La technologie du port COM est celle de la norme RS232
-tat haut : 12v
-tat bas :-12v
-rsistance dentre : 10Kohms
-courant de sortie max : 10mA
Les sorties du port COM sont protges contre les courts-circuits, mais leur programmation
est un peu plus fastidieuse que celle des LPT
3.4. Software
Le port srie du PC utilise lUART 8250 (universal asynchronous receiver and transmiter),
luart contient 10 registres qui commandent les entres/sorties du port srie.
4. LE PORT USB
Le cble se compose de 4 fils et il comporte un connecteur mle de type A une extrmit
(connexion vers l'hte) et un autre connecteur mle de type A ou B l'autre extrmit
(connexion vers l'appareil). Un blindage est fortement recommand pour une utilisation 12
Mbits/s ou plus. La longueur maximale est de 5 mtres
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Chapitre
INTERFACE DE COMMANDE
1. INTRODUCTION
2
Lordinateur sur ses diffrents ports, ne propose que des niveaux de tension compatibles TTL
(5V et 0V).
Dans le cas des ports LPT(line printer)ou encore 12V et -12V dans le cas des ports
COM(computer output machine ).ces niveaux de tension sont trs faible pour alimenter des
processus industriels fonctionnant sous 220V ou 380V.il faut donc concevoir des interfaces de
commande ou encore les interfaces de puissance. Ces dispositifs font d une part adapter les
caractristiques lectriques de lordinateur celle des processus industriels commands ; et d
autre part (si ncessaire) assurer une isolation galvanique entre les deux ensembles.
2. Interface transistor et relais

Il est essentiellement conu autour dun relais lectromagntique ou lectronique.
2.1. Exemple
Soit commander une lampe de 220V-40W partant dune broche de donnes du port LPT (8
broches pour les donnes ,5 broches pour le registre dtat).Le relais lectromagntique les
caractristiques suivantes : bobine 12V/240 ; les contacts : 250 Vac/5A
Schma de montage
2.2. Fonctionnement
Pour Vcde=0, le transistor est bloqu, aucun
courant ne circule dans la bobine du relais, par
consquent, la lampe ne brille pas.
Pour Vcde=1, (environ 5V) le transistor T est
satur (R est judicieusement choisi pour cela), le
relais senclenche et la lampe peut alors briller.
D est la diode de roue libre, elle protge le
transistor contre les surtensions induites
dveloppes par le relais et par la bobine du
relais lors des commutations.
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2.3.- Dimensionnement des composants

1) Relais dj connu : en gnral, choisir un relais adapt la charge (caractristiques
lectriques des contacts adaptes celle de la charge
2) Diode de roue libre (diode ultra rapide)
Choix de diodes trs rapide
Diode de signal pour les petits courants. Exple : 1N4148
Diodes Schottky rapides dans les autres cas.
3) Resistances
-RL on a Vcc-RL.Iled-Vled-VCEsat=0 or VCEsat 0
RL= Vcc-Vled / Iled
Dans la pratique, on peut prendre Iled=10mA et Vled=2V
-RB on a Vcom-Rb.Ib Vbe = 0
Or quand T est satur, Vcom = VohTTL (tension de sortie tat haut), dou
RB = VohTTL Vbe / Ib
Aussi, Ib=Icsat / *Fs (Fs : facteur de saturation, on peut prendre Fs=2)
Finalement, RB= (VohTTL Vbe). / Icsat.Fs
Avec Icsat = Iled + Irel, VohTTL (min)=2,4V VohTTL (max)=5V
4) le transistor T est choisi en fonction de la tension et du courant le traversant ; pour les
faible puissance comme dans le cas ci-dessus on pourra choisir les transistor de faible
puissance (2N2222, BC137 , BC337 ); pour les grande puissance , les transistors de type
Darlington (TIP147 ,BD131)
3. Interface thyristor ou triac

Le thyristor ou le triac sont des composants de choix dans les commandes des interfaces
de puissance cause de leur grande commutation compare celle des relais ou contacteurs
utiliss traditionnellement dans ce cas. Comme nous disposons des ports de PC qui ne
fournissent que des tensions continues. Nous ntudierons que lamorage par tensions
continues.
3.1. Dispositifs damorage

Ce dispositif damorage nest pas trs utilis cause du fait que le port LPT du PC nest
isol de la partie puissance. Ainsi, un dfaut sur cette partie puissance pourrait endommager
srieusement lordinateur.
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3.2. Fonctionnement
-Lorsque Vcde est ltat bas, le transistor est bloqu, IG est nul, le thyristor est alors bloqu.
-Lorsque Vcde est ltat haut, le transistor est satur, occasionnant lamorage et la
conduction du thyristor ( condition que IG soit suffisant, ie IG Igt, Igt : courant ncessaire
lamorage dun thyristor) ; la charge est alors alimente
3.3. Dimensionnement
Rsistance RC
On a Vcc Rc.Ig Vcesat Vgk =0
(Vcesat 0)
RC = Vcc Vgk / Ig, on dduit alors : RCmax = Vcc Vgt / Igt
Resistance RB
On a : Vcde Rb.Ib Vbe Vgk = 0
RB = Vcde- Vbe-Vgk / Ib
Le thyristor est amorc lorsque Vcde = Voh
RB = (Voh Vbe Vgt). /Igt.Fs
Transistor T : transistor petits signaux

-courant collecteur : Icmax > Igmax
-tension collecteur emetteur maximale : Vcemax > Vcc
(Vcemax est aussi dsigne Vceo)
Vceo : collector to emettor voltage open base
-facteur damplification en courant du transistor min = 100
Thyristor
- courant danode IAmax > courant de charge
- tension d anode-cathode
VDRM >S
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VRRM > S
Il est prudent de prendre une marge de scurit dau moins 50%, do ITmax 1,5 Icharge
VDRM 1,5 S, VRRM 1,5 S
3.4. Amorage par opto-triac

3.4.1. Charge Rsistive
Ce circuit s'appuie sur l'utilisation d'un optotriac de type MOC3041, un optotriac n'tant ni
plus ni moins qu'une forme particulire d'un optocoupleur. Ce composant assure lui seul
l'isolation lectrique (galvanique) entre la partie commande (l'entre au niveau TTL 0 V / 5 V)
et la partie puissance (230 V / 8 A). L'entre de l'optotriac MOC3041 est une simple LED,
dont la chute de tension est de l'ordre de 1,6 V et le courant de fonctionnement nominal de 15
mA. Si on applique une tension compatible TTL, c'est dire de +5 V, directement sur cette
LED, l'optotriac aura une dure de vie de quelques microsecondes. Trs intressant, mais pas
assez long pour en profiter vraiment. Il convient donc, comme pour toute LED, d'ajouter une
rsistance en srie pour limiter le courant qui la parcourt. La valeur de la rsistance doit tre
calcule comme indique : :
Rled = (5V - 1,6V) / 0,015A = 220 ohms
3.4.2. Charge inductive

La commande d'une ampoule filament, purement rsistive, ne pose pas de problme
particulier au triac (je laisse volontairement de ct l'aspect parasitage), le courant et la
tension sont en phase au moment des commutations. Mais si l'on veut commander des charges
possdant une composante inductive importante, telle que transformateur ou moteur (pour
faire varier sa vitesse), il en est tout autrement, car le courant circulant dans la charge n'est pas
en phase avec la tension prsente ses bornes. Si l'on utilise un montage simple tel qu'un de
ceux prsents ci-avant, on risque fort d'obtenir des alas de fonctionnement tels que
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redclenchement intempestif (au moment de la coupure du courant dans la charge), voire dans
le pire des cas la destruction pure et simple du triac si aucune protection par fusible (ou autre)
n'est prvue.
Commande directe d'un triac
Une solution simple au problme de la commande de charges inductives consiste ajouter
une cellule RC srie en parallle sur le triac (appel aussi snubber), entre ses deux lectrodes
A1 et A2, afin de limiter les surtensions pouvant se produire au moment o le triac se bloque
(la coupure d'un courant dans une charge inductive provoque ce phnomne, connu aussi de
ceux qui manipulent la commande de relais avec des composants lectroniques).
4. Interfaage avec des darlingtons en circuit intgr ULN2803 / ULN2804

Les circuits intgrs ULN2803 et ULN2804 comportent tous deux huit transistors NPN
darlington dans un mme botier 18 broches. Ce type de circuit est idal ds l'instant o il
s'agit de commander un ensemble de plusieurs relais, LED ou ampoules.
- Pour une commande en +5 V (standard TTL), choisissez lULN2803.
- Pour une commande en +3 V +15 V (standard CMOS), choisissez le ULN2804.
Les diodes internes, qui sont relies entre chaque sortie et un point commun accessible sur la
broche 10 du botier, permettent de se passer des diodes externes de protection normalement
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requises quand on pilote un relais ou autre charge inductive. Le schma suivant montre un
exemple d'utilisation d'un tel circuit, o les huit transistors darlington intgrs sont exploits
et o la broche 10 du CI (cathode commune des 8 diodes internes) est relie au +Valim.
Exercices :
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Chapitre
INTERFACES PARALLELES PIA ET PROGRAMMATION

3
1. Introduction
Le PIA (Peripheral Interface Adapter ou interface parallle pour priphriques) est un
circuit intgr frquemment utilis comme constituant de base des interfaces aux
microprocesseurs. En commande par ordinateur, une carte dextension PIA est une carte de
circuits imprims, dveloppe autour dun PIA et conue pour tre installe dans les slots
dextension (ISA , PCI) dun ordinateur, en vue de la commande numrique des processus.
Historiquement, il existe deux familles de circuits intgrs de type PIA : le PIA 8255 dIntel
et le PIA 6820 de Motorola.
2. Le pia 8255 dIntel

2.1. Introduction :
Le 8255A est un circuit d'E/S destin tre utilis avec les microprocesseurs Intel.
Il possde 24 broches qui peuvent tre individuellement programms en 2 groupes de 12 et il
peut utiliser 3 modes fondamentaux de fonctionnement : mode 0, mode 1 et mode 2.
2.2. Description fonctionnelle du 8255 :
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2.3. Description gnrale des fonctions de broches:

N B ro c h e N o m d e b ro c h e F o n c tio n
5 RD/ U n s ig n a l b a s s u r c e tte e n tr e a u to ris e le
p a s s a g e d e d o n n e d u 8 2 5 5 v e rs la C P U
36 W R/ U n s ig n a l b a s s u r c e tte e n tr e a u to ris e le
p a s s a g e d e d o n n e d e la C P U v e rs 8 2 5 5
6 CS/ U n s ig n a l b a s s u r c e tte e n tr e s le c tio n n e
le 8 2 5 5 e t a s s u re s o n d ia lo g u e a v e c C P U
8 & 9 A0 & A1 C e s d e u x b ro c h e s re p r s e n te n t le s d e u x
b its le s p lu s fa ib le s d u b u s d 'a d re s s e s e t
p e rm e tte n t la s le c tio n d 'u n p o rt d u 8 2 5 5
36 RESET U n n iv e a u lo g iq u e 1 in itia lis e le 8 2 5 5
2 7 ,2 8 ,2 9 ,3 0 , Bus donnes C e s b ro c h e s re p r s e n te n t le b u s d e
3 1 ,3 2 ,3 3 ,3 4 donnes du 8255A, en comm enant du
p o id le p lu s fa ib le ju s q u 'a u p lu s fo rt
4 ,3 ,2 ,1 ,4 0 ,3 9 , PO RT A C e s b ro c h e s re p r s e n te n t le p o rt A d u
3 8 ,3 7 b it le p lu s fa ib le c e lu i d u p lu s fo rt
1 8 ,1 9 ,2 0 ,2 1 , PO RT B C e s b ro c h e s re p r s e n te n t le p o rt B d u
2 2 ,2 3 ,2 4 ,2 5 b it le p lu s fa ib le c e lu i d u p lu s fo rt
1 4 ,1 5 ,1 6 ,1 7 , PO RT C C e s b ro c h e s re p r s e n te n t le p o rt C d u
1 3 ,1 2 ,1 1 ,1 0 b it le p lu s fa ib le c e lu i d u p lu s fo rt
7 GND C 'e s t la m a s s e d u 8 2 5 5 A
26 VCC C 'e s t la b ro c h e d 'a lim e n ta tio n d u 8 2 5 5
2.4. Schma synoptique de 8255A:
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a- Amplificateur Tampon de Bus de donnes :

Cet amplificateur de 8 bits, bidirectionnel trois tats est utilis pour interfacer le 8255A au
bus de donnes du systme. La donne est transmise ou reu par :
L'amplificateur durant l'excution des instructions IN et OUT du CPU. Les mots de contrle
et l'information d'tat sont aussi transfrs travers l'amplificateur tampon du Bus de
donnes.
b- Logique de contrle et de lecture/criture :

La fonction de ce bloc est de contrler tous les transferts internes et externes des donnes et
des mots de contrle de CPU, il cre les signaux de commande des 2 groupes de contrle.
__
- CS : Chip Select (slection de botier):
Un niveau "bas" sur cette entre autorise la communication entre le 8255A et la CPU.
__
- RD : Read (lecture):
Un niveau "bas" sur cette entre autorise le 8255A envoyer une donne ou une
information d'tat au CPU par l'intermdiaire du bus de donnes. Autrement dit, cette entre
permet au CPU de lire une donne provenant du 8255A.
__
- WR : Write (criture):
Un niveau "bas" sur cette entre autorise la CPU crire une donne ou un mot de contrle
dans le 8255A.
- A0 et A1: Port select 0 and Port select 1 (Slection du circuit d'entre 0 et 1):
Ces signaux d'entre associs aux signaux d'Entre RD et WR, Contrlent la slection d'un
des 3 circuits d'accs ou du registre de contrle.
- Reset (remise zro):
Un niveau "haut" sur cette entre met 0 tous les registres internes y compris le registre de
contrle et met tous les ports d'E/S en mode 0 et en entre.
c- Registres de Contrle du groupe A et B:

La configuration fonctionnelle de chaque circuit d'accs est programme par l'envoi d'un mot
de contrle au 8255A par la CPU.
Ce mot de contrle contient une information telle que le mode, la mise 1 d'un bit, la mise
0 d'un bit,... Qui initialise la configuration fonctionnelle du 8255A.
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Chacun des blocs de contrle accepte les commandes de la logique de contrle

d'criture/lecture, reoit les mots de contrle du bus interne et envoie les commandes propres
ces circuits d'accs associs.
- Contrle du groupe A: circuit d'accs A et circuit d'accs C (C4 C7)
- Contrle du groupe B: circuit d'accs B et circuit d'accs C (C0 C3)
d- Les ports A, B et C:
Le 8255A possde 3 circuits d'accs de 8 bits (A,B et C). Qui peuvent tre configurs sous 3
modes.
e- Le bus dadresse.
A1 A0 Registre
0 0 Port A
0 1 Port B
1 0 Port C
1 1 Registre de contrle
2.5. Les modes de fonctionnement

Le mode de fonctionnement est slectionn par le bit 5 et 6 du registre de contrle qui
configure en plus les 3 ports en E ou en Sortie (bits 0,1,2,3 et 4) et d'actionner le PIA.
Bits du registre de contrle:
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- Mode 0: E/S classiques:
Ce mode permet d'utiliser 1 des 4 ports (A,B,C inf, et C sup) Comme entre ou
sortie, indpendamment les uns des autres.
Il existe 16 configurations entre/sortie possibles qui peuvent tre reprsentes
dans le tableau suivant:
Programmation du PIA 8255 en mode 0

A B C4-C7 C0-C3 Hexa Dcimal
S S S S 80 128
S S S E 81 129
S S E S 88 136
S S E E 89 137
S E S S 82 130
S E S E 83 131
S E E S 8A 138
S E E E 8B 139
E S S S 90 144
E S S E 91 145
E S E S 98 152
E S E E 99 153
E E S S 92 146
E E S E 93 147
E E E S 9A 154
E E E E 9B 155
Direction des donnes: valeur du
E: entre registre de
S: sortie contrle
Exemple : on veut configurer le port A en sortie , port B en entre , portc haut entre et port C
bas sortie :
Donnez le mot de commande
le mot de commande est (8A)H
Exemple d'application en mode 0 :

Exemple 1 :
On donne le schma de la figure 1,
A/ on veut crire un programme qui permet de faire clignoter les diodes Led . Jusqu' l'appui
sur SW0
B ) On veut crire un programme qui affiche les chiffres de 0 15 sur les 7 segments. Avec
une frquence de 1S
C ) On veut crire un programme qui permet de faire clignoter les diodes paires si on appuie
sur SW0 et les diodes impaires si on appuie sur SW1. Avec une frquence de 1S
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Donner chaque fois le mot de commande, lorganigramme et le programme en C/C++ ;

ladresse de base est H300
Mode 1:
Dans le mode 1, seuls les ports A et B sont disponibles pour le transfert

parallle des donnes, aussi bien les entres que les sorties sont verrouilles. les
2x4 bits du port C servent aux signaux de dialogue (d'change) pour les ports A
et B. Deux configurations possibles l'Entre et la Sortie:
a- Mode 1 en Entre:
En entre du mode 1, les ports A et B sont en entres. Le port B utilise les bits
C0,C1 et C2 pour l'asservissement et le port A utilise les bits C3,C4 et C5.
Le priphrique place une donne de 8 bits sur A7-A0 (ou B7-B0) puis gnre
un STB (strobe) lequel charge la donne dans le latch d'entre. Ceci a pour effet
l'activation du signal IBF (Input Buffer Full) 1. Un niveau haut sur la sortie
INTR peut tre utilis pour interrompre le Microprocesseur lors d'une demande
du priphrique. L'INTR est activ quand STB=0,IBF=1 et INTE=1 et mise 0
par le front descendant de RD.
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b- Mode 1 en Sortie:
Pour la sortie en mode 1, le microprocesseur crit la donne dans le port A (ou

B). Le front montant de WR fait cesser l'interruption du microprocesseur
INTR=0 et met OBF=0 pour signifier au priphrique que son buffer de sortie
est plain et qu'il peut donc venir chercher la donne.
ACK=0 est une rponse qui indique que le priphrique a reu la donne
provenant de la CPU et qui a pour effet de faire cesser OBF=1, de nouveau
ACK=1,OBF=1 et INTE=1.
Fait interrompre le microprocesseur pour qu'il puisse crire la donne suivante.
Mode 2:
Le mode 2 permet d'avoir un bus bidirectionnel sur le port A. Cinq bits du port
C sont utiliss pour le status et le contrle du port A.
- Signaux de contrle de bus bidirectionnel d'E/S:
INTR=1 pour interrompre le microprocesseur lorsque le port a accept ou
transmis une donne.
- Signaux de contrle en Ecriture:
OBF=0 indique que le microprocesseur sort une donne par le port A.
- Signaux de contrle en Lecture:
STB=0 Charge la donne dans le latch d'entre.
IBF=1 indique que la donne a t charge dans le latch d'entre.
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3. LACIA 8250 (Asynchronous Communications Interface Adapter)
4. Le pia 6820 de Motorola

4.1. Architecture logiciel
4.2. Programmation du PIA
2016 20
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2016 21
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Chapitre
PROGRAMMATION DUN
GRAFCET EN C/C++
1. Cycle De Programmation Dun Grafcet

4
Edition
Grafcet Programme source
Correction si erreur
Compilation
Normalisation des spcifications et dition des
liens
Problmes ventuels
dexploitation du
Besoins Cahier des logiciel
Logiciel dapplication
Ldition
Charges consiste transcrire le grafcet en programme source
La compilation transforme le programme source en code objet
LEdition de lien convertit les codes objets en programme excutable (.exe)
2. Variable dun grafcet et dentres -sorties associes

En programmation, un grafcet fait intervenir plusieurs types de variables, on distingue :
Les variables de rceptivit, dtape, daction, ainsi que les variables auxiliaires
(intermdiaires).
Une variable de rceptivit Ci est une grandeur logique lue en temps rel
sur un port dentre ladresse spcifie.
Une variable dtape Xi est une donne de type entier reprsentant le
numro de ltape dun grafcet. Elle peut tre stocke dans une variable
auxiliaire.
Une variable daction Ai reprsente en gnral un nombre entier pouvant
tre applique en temps rel une adresse spcifie, en vue dactiver ou de
dsactiver un organe de commande branch une sortie digitale de la carte
dinterface utilise
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Une variable auxiliaire permet de stocker les rsultats de calcul

intermdiaires, de dfinir largument dun sous-programme, ou de contenir
les valeurs retournes par une fonction. Elle peut tre de type quelconque.
3. Types de donnes du programme dapplication
Si lentre de la carte dinterface utilise est de type digital, alors la lecture

procure un mot binaire dont chaque bit peut reprsenter ltat logique dune variable
rceptivit du Grafcet ou le mot peut tre un code binaire reprsentant ltat des
variables de rceptivit.
Par contre, si lentre de la carte dinterface est de type analogique, alors la
lecture procure un mot binaire dont la valeur dcimale dcode reprsente en gnral
une grandeur physique de type rel. Il faudrait dans ce cas traiter numriquement la
grandeur physique mesure avant de trouver la valeur de la rceptivit.
En dfinitive, la programmation en temps rel du Grafcet peut ncessiter des donnes
de types :
Entier : adresse de base de la carte dinterface en place, variable
dtape, tat des capteurs, indice de boucle, etc.
Byte : mots binaires lus ou crits aux adresses spcifies, mots
dinhibition permettant de reconstituer ltat des rceptivits, etc.
Rel : valeurs des entres analogiques codes numriquement ;
variables intermdiaires de calcul, etc.
Caractre ou chane : option de menus, noms des crans de dialogue
oprateur, etc.
Objet : icnes, images, scnes, squences, etc.
4. Cycles de traitement dun grafcet
On dsignera par Xi la variable dtape, Ai la variable daction, Ci la variable

rceptivit. Si la sortie utilise pour raliser la sortie Ai. On peut aussi noter que divers
types de cycles de traitement dun grafcet sont possibles dpendant des stratgies de
scrutation des entres, du traitement squentiel des tapes ainsi que de laffectation
des sorties. On peut distinguer alors :
Les cycles de traitement standard ou classique
2016 23
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Xi=1 ; Xi-1=0
Ai-1=0 ; Ai=1
Le cycle de traitement standard

Lecture ou
de classique
Ci reprsente a le figure ci-dessus concide avec le
Attente
cycle dvolution normal dun grafcet en logique cble.
Les cycles de traitement asynchrone et synchrone

Ci=1 ? le principe des cycles de traitement respectivement
Les figures ci-dessous illustrent
asynchrone et synchrone. Dans les deux cas, le programme sexcute du dbut la fin du
cycle de traitement, puis dbute
Xi=0 un nouveau cycle de traitement. Ainsi, au cours dun cycle de
; Xi+1=1
traitement, si les conditionsAi+1=1
dvolution
; Ai=0de ltape active en cours la prochaine tape ne sont
pas satisfaites, alors ltape active encours est maintenue
active. Affectation
De Si+1
Lecture de Ci Lecture des
entres C0 Cn
Xi=1 ?
Xi=1 ? Ci=1 ?
Ci=1 ?
Maintient Xi+1=1 ; Xi=0 Maintient

Xi+1=1 ; Xi=0 de Xi, Ai Ai=0 ; Ai+1=1 de Xi Ai
Ai=0 ; Ai+1=1
Affectation de Si+1 Affectation de

S0 Sn
Attente
Attente
La diffrence entre les cycles de traitement asynchrone et synchrone est que dans le premier
cas, les variables dtape de chaque tape Xi sont lues au moment du traitement de ltape Xi,
les actions correspondantes tant actives juste aprs ce traitement local.
On peut aussi envisager en logique programme une approche de traitement mixte dun
GRAFCET, en combinant soit le traitement synchrone par rapport aux entres et asynchrone
par rapport aux sorties, soit le traitement asynchrone par rapport aux entres et synchrone par
rapport aux sorties.
Le traitement synchrone par rapport aux entres et sorties est couramment implment
dans larchitecture logicielle des automates programmables industriels. Cest le cas des micro
automates de Tlmcanique. Ce type de traitement engendre peu dalias dans laffectation
des sorties et maximise le temps de rponse de lautomate programmable. Nous verrons plus
2016 24
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loin que le traitement synchrone dun GRAFCET par rapport aux entres et sorties est facile
implmenter en langage C++ et Visual Basic.
5. Structure du programme dimplmentation dun GRAFCET
Un programme complet dimplmentation du GRAFCET en langage volu est organis

en au moins trois principaux blocs de fonctions :
- Spcification des donnes (adresse de base des ports, valeurs des registres de direction des
ports disponibles sur les cartes dinterface, octets de test des transitions valides ou franchies,
etc.).
- Initialisation du processus, et affichage de linterface utilisateur.
- Traitement numrique des oprations prvues et monitoring de la production pour un choix
particulier dune option de linterface utilisateur
6. Application
6.1. La poinonneuse semi-automatique
Considrons la poinonneuse en sa position dorigine de repos (position haute)
Loprateur donnant linformation marche par appui sur le bouton poussoir BP

provoque automatiquement la descente(De) du poinon jusqu la position basse (Pb) suivie
de sa remonte(Mo) jusqu la position haute(Ph).
On dsire commander cette poinonneuse partir dune interface PIA 8255
connecter au port ISA dun ordinateur avec pour adresse de base 200H. Les capteurs sont
connects sur le port Cinf et les actionneurs le port Csup
1. Proposer un grafcet (PO et PC) dcrivant le fonctionnement de la poinonneuse
2. Faire une affectation des entres/sortie du PIA
3. Ecrive le programme en C/C++ correspondant.
6.2. Transfert de pices
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La figure suivante reprsente une station de transfert de pices dun tapis darrive vers un
tapis dvacuation par deux vrins pneumatiques : La station est compose par : deux
convoyeurs entrains chacun par un moteur asynchrone triphas.
Deux vrin A et B pour pousser la pice comme le montre la figure suivante.
Quatre capteurs (S2, S3, S4 et S5) pour contrler les sorties et les recules des tiges des
vrins.
Un capteur S1 pour la dtection de prsence de pice.
Un bouton poussoir STOP
Fonctionnement :
Initialement le systme est au repos :
Les deux vrins sont reculs.
Les deux convoyeurs sont en arrts.
A la mise sous tension la partie commande dmarrage les deux convoyeurs et larrive
dune pice devant le capteur S1 le systme effectue le cycle suivant :
Le vrin A pousse la pice jusqu laction sur S3,
Simultanment la tige du vrin A se recule et la tige du vrin B pousse
la pice vers le tapis dvacuation,
A laction sur le capteur S5 la tige du vrin B se recule,
A laction sur le capteur S4 le systme revient son tat de repos,
Le systme recommence le cycle chaque prsence dune pice devant
le capteur S1.
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Le bouton poussoir STOP permet darrter le systme par remise zro de tout le systme.
On dsire commander cette poinonneuse partir dune interface PIA 8255 connecter au
port ISA dun ordinateur avec pour adresse de base 300H. Les capteurs sont connects sur le
port A et les actionneurs le port B
1. Proposer un grafcet (PO et PC) dcrivant le fonctionnement du systme
6.3. Tri de caisse

Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se
compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'vacuation. Le
poussoir P1 pousse les petites caisses devant le poussoir P2 qui son tour les transfre sur le
tapis 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir P3, ce dernier les
vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac
devant le poussoir P1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente
(a=1 si petite caisse, b=1 si grande caisse).
On dsire commander cette poinonneuse partir dune interface PIA 8255 connecter au
port ISA dun ordinateur avec pour adresse de base 300H. Les capteurs sont connects sur le
port B et Csup et les actionneurs le port A
1. Proposer un grafcet (PO et PC) dcrivant le fonctionnement de la poinonneuse
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2016 28
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Chapitre
LES DISPOSITIFS DE COMMANDE
1. Introduction
5
La partie commande dun systme automatis met en uvre une nergie faible. Elle est
donc incapable denvoyer directement lnergie ncessaire lactionneur ; do lutilisation
des practionneurs qui assurent la distribution de lnergie aux actionneurs. On s'intresse
surtout aux nergies lectriques et pneumatiques, qui sont le plus souvent utilises :
2. Les practionneurs lectriques.
Les practionneurs sont des constituants qui, sur ordre de la partie de

commande, assurent la distribution de lnergie de puissance aux actionneurs. Dans les
circuits lectriques, les practionneurs sont gnralement soit un relais, soit un contacteur.
2.1. Le relais
Le relais est un composant lectrique ralisant la fonction dinterfaage entre un circuit de
commande, gnralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu
(Isolation galvanique). On distingue deux types de relais : le relais lectromagntique et le
relais statique.
2.1.1. Relais lectromagntique :

a. principe :
Un relais lectromagntique est constitu dune bobine alimente par le circuit de
commande, dont le noyau mobile provoque la commutation de contacts pouvant tre plac
dans un circuit de puissance. Le relais lectromagntique est rserv pour les faibles
puissances.
2016 29
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b. Caractristiques fondamentales :
Tension dalimentation : Cest une tension continue qui permet dexciter la bobine.
La rsistance de la bobine : paramtre permettant de dterminer le courant circulant
dans le circuit de commande.
Le courant des contacts : cest le courant maximal que peut commuter les contacts de
relais sans dommage.
2.1.2. Relais statique :
Dfinition
Ce qui est vrai pour un relais lectromagntique est vrai pour un relais statique. De plus un
relais statique commute de manire totalement statique, sans pice en mouvement, confrant
au composant une dure de vie quasi illimite. La structure de base dun relais statique ainsi
que son fonctionnement sont comme suit :
1. Le circuit d'entre correspond l'unit de traitement ;
2. Le circuit de mise niveau ;
3. Le circuit de dtection de passage de zro permet de ne commuter le relais que si la tension
secteur est pratiquement nulle ; ainsi on vitera les rayonnements dus une commutation
d'une grande valeur ;
4. La charge.
2.2. Le contacteur
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2.2.1. Principe
Un contacteur est un relais lectromagntique particulier, pouvant commuter de fortes
puissances grce un dispositif de coupure darc lectrique. Sa commande peut tre
continue ou alternative. Sa constitution est comme suit :
Des ples principaux de puissance ;
Un contact auxiliaire (avec possibilit d'additionner au contacteur un bloc de
contacts auxiliaires instantans ou temporiss) ;
une armature fixe et un autre mobile ;
Un ressort de rappel ;
Un circuit magntique ;
Une bobine de commande du contacteur. Si la bobine est alimente elle attire
larmature mobile pour actionner les ples de puissance ; Si elle nest pas alimente,
un ressort de rappel ouvre les ples de puissance.
2.2.2. Caractristiques lectriques

Tension nominale demploi Ue : Cest la tension entre deux ples de puissance qui ne
provoque ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant nominale demploi Ie : Cest le courant qui peut circuler dans les ples de
puissance sans provoquer ni chauffement ni dtrioration du contacteur.
Courant thermique conventionnel (Ith ) : courant qu'un contacteur en position ferme peut
supporter pendant 8 heures sans que l'chauffement de la bobine ne dpasse 90C.
Pouvoir de coupure : courant maximal que le contacteur peut couper.
2.3. Le sectionneur
Le sectionneur est un appareil de connexion qui permet d'isoler (sparer lectriquement) un
circuit pour effectuer des oprations de maintenance ou de modification sur les circuits
lectriques qui se trouvent en aval. Ainsi il permet dassurer la scurit des personnes qui
travaillent sur le reste de linstallation en amont. Le sectionneur ne possde aucun pouvoir de
coupure, par consquent, il ne doit pas tre manuvr en charge.
On trouve galement des sectionneurs qui servent en plus de porte-fusible. On les dsigne par
"Sectionneurs porte-fusible" :
2016 31
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2.4. Les fusibles
Les fusibles sont des appareils de protection dont la fonction est douvrir un circuit par fusion
dun lment calibr, lorsque le courant dpasse une valeur prcise, pendant un temps donn.
On trouve :
La classe gI ou gG : ce sont les fusibles dusage gnral ; ils protgent contre les surcharges
et les courts-circuits.
La classe aM : ce sont les fusibles daccompagnement Moteur prvus pour la protection
contre les courts-circuits et surtout pour la protection des moteurs.
2.5. Le relais thermique

Le relais thermique est un appareil de protection capable de protger contre les surcharges
prolonges. Une surcharge est une lvation anormale du courant consomm par le rcepteur
(1 3 In), mais prolonge dans le temps, ce qui entrane un chauffement de l'installation
pouvant aller jusqu' sa destruction. Le temps de coupure est inversement proportionnel
l'augmentation du courant.
2016 32
M.GNETCHEJO
3. Les Practionneurs pneumatiques

3.1. Fonction
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux diffrents orifices des
actionneurs pneumatiques. Comme le contacteur est associ un moteur lectrique, le
distributeur est le pr- actionneur associ un vrin pneumatique :
3.2. Constituants d'un distributeur :

On peut comparer un distributeur un robinet que lon ouvre et fermer non pas la
main, mais par des ordres donns par la PC. Il est constitu dune partie fixe (le corps) et
dune partie mobile (le tiroir) qui peut se dplacer lintrieur de la partie fixe selon un ordre
directe (manuelle) ou indirecte (provenant de la PC). Le tiroir est dot de conduites permettant
le passage de lair entre les diffrents orifices de la partie fixe.
3.3. Les principaux distributeurs pneumatiques:

Un distributeur est caractris :
Par son nombre d'orifices, c'est dire le nombre de liaisons qu'il peut avoir avec son
environnement (arrive, sortie(s) et chappement de la pression) ; (Premier chiffre)
Par son nombre de positions que peut occuper le tiroir : (Second chiffre)
2016 33
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2016 34
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4. Les vrins
Ce sont les actionneurs qui ralisent des mouvements gnralement linaires l'endroit
mme o on a besoin d'une force.
4.1. Types usuels des vrins
a. Vrin simple effet:

Ce vrin produit leffort dans un seul sens. Il nest donc aliment que dun seul cot. Le retour
la position initiale seffectue en gnral par un ressort.
b. Vrin double effet :

Dans un vrin double effet, la sortie et la rentre de la tige seffectue par lapplication de la
pression, alternativement, de part et dautre du piston. Les vrins double effet sont utiliss
lorsquon a besoin deffort important dans les deux sens.
2016 35
M.GNETCHEJO
Exercice 1 : Malaxeur agroalimentaire
Le malaxeur tudi est un systme utilis dans des usines

de produits agro-alimentaires. Il dcrit le processus de
traitement dun produit liquide assurant le dosage dune
certaine quantit du liquide pour la porter une
temprature donne 0(C). Le systme est ralis autour
de :
Un bac de dosage A permettant de peser la quantit du
liquide chauffer ;
Un ballon de chauffe permettant le chauffage et le
brassage (mlange) du liquide pes.
Le mode de marche du systme est cycle par cycle. Le
dbut de chaque cycle est command par l'appui sur le
bouton poussoir Dcy. Les tapes suivantes sont alors
excutes :
Louverture de EV1 autorise le remplissage du bac doseur A jusqu une valeur praffiche
P1 du systme de pesage.
Lorsque P1 est atteinte, on arrte le remplissage et on ouvre EV2 pour autoriser le
dversement du liquide du bac vers le ballon de chauffe B.
A la fin du dversement (information P0), le circuit de chauffage RC et le moteur de
brassage MB sont aliments.
La temprature de chauffage est contrle par le capteur B1. Lorsque la temprature 0 est
atteinte, le chauffage et le brassage sont arrts et on ouvre EV3 pour autoriser la circulation
du liquide chauff vers la suite du processus. Au bout de 20 secondes, EV3 est dsactive et
un nouveau cycle peut commencer.
SPECIFICATION TECHNOLOGIQUE
Le systme contient 3 vrins pneumatique simple effet commands par des distributeurs,
Une rsistance chauffante (RC) commande par un relais lectromagntique et dun moteurs
lectrique commands par des contacteurs dont les rpartitions et les rfrences des pr-
actionneurs et capteurs sont donnes dans le tableau ci-dessous.
2016 36
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Effectuer Actionneur Pr-actionneur Capteurs

Brasage Moteur lectrique MB Contacteur tripolaire Capteur de temprature
KM1 0
Chauffage Rsistance chauffante Contacteur tripolaire Capteur de temprature
RC KM2 0
Remplissage Vrin pneumatique, Distributeur Electriques
simple effet pneumatique, 2/2, P0
monostable Cde
lectrique EV1
Dversement Vrin pneumatique, Distributeur Electriques
simple effet pneumatique, 2/2, P1
monostable Cde
lectrique EV2
Circulation du liquide Vrin pneumatique, Distributeur Temporisateur
chauff simple effet pneumatique, 2/2,
monostable Cde
lectrique EV3
La commande du malaxeur se fait par ordinateur au travers une carte dinterface PIA 8255.
Les capteurs sont relis sur le port A et les actionneurs sur le port B
NB : Les capteurs sont reprsents par des boutons poussoir actifs au niveau haut
TAF :
1. Donner le schma de la partie commande et puissance du systme
2. Proposer un grafcet du point de vue PO du systme
3. Faire une affectation des E/S du PIA et prciser le mot de commande
4. Ecrire le programme en C/C++ pour commander ce systme
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Exercice 2 : Etude dune chane dembouteillage
Il sagit dun systme utilis dans les usines de production des boissons liquides. Il dcrit une
partie du processus assurant les fonctions de remplissage et de bouchage des bouteilles.
Le systme est ralis autour de :
Un tapis roulant permettant le dplacement des bouteilles.
Un poste de remplissage P1 command par llectrovanne EV.
Un poste de bouchage P2 command par un vrin presseur V double effet.
Le dclenchement de la chane dembouteillage se fait par action sur linterrupteur Dcy. Le
moteur Avance Tapis : M tourne dun pas jusqu laction du capteur Tapis en position :
TP . Une bouteille est alors prsente chacun des postes P1 et P2. Les oprations de
remplissage et de bouchage seffectueront simultanment sur les deux bouteilles :
Le remplissage se fera en deux tapes :
Ouverture de llectrovanne EV ;
Fermeture de EV aprs le remplissage de la bouteille. Le capteur Bouteille remplie : BR
permettra de contrler le niveau de remplissage des bouteilles.
Le bouchage se fera en deux tapes :
Descente du vrin presseur V ;
Remonte du vrin V aprs lenfoncement du bouchon.
Il est noter que le cycle ne recommencera que si les deux oprations de remplissage et de
bouchage sont acheves.
SPECIFICATION TECHNOLOGIQUE
Le systme contient 1 vrin pneumatique double effet commands par un distributeur,
lectrovanne commande par un relais lectromagntique et dun moteur lectrique
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command par un contacteur dont les rpartitions et les rfrences des pr-actionneurs et
capteurs sont donnes dans le tableau ci-dessous.
Effectuer Actionneur Pr-actionneur Capteurs
Dplacement Moteur lectrique Contacteur tripolaire TP
Triphas M KM1
Remplissage Electrovanne EV Contacteur tripolaire Bouteille remplie BR
KM2 Vanne ferme F
Bouchage Vrin pneumatique, Distributeur Bouchon enfonc BE

double effet V pneumatique, 4/2, Vrin en position Haute
monostable Cde H
lectrique EV
La commande de la chaine se fait par ordinateur au travers une carte dinterface PIA 8255.
Les capteurs sont relis sur le port B et les actionneurs sur le port C suprieur
NB : Les capteurs sont reprsents par des boutons poussoir actifs au niveau haut
TAF :
1. Donner le schma de la partie commande et puissance du systme
2. Proposer un grafcet du point de vue PO du systme
3. Faire une affectation des E/S du PIA et prciser le mot de commande
4. Ecrire le programme en C/C++ pour commander ce systme
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I. Questions de rvision
1. Donnez la signification et prcisez la fonction (ou le rle) de chaque abrviation

suivant
Abrviation Signification ? Fonction (rle)
DOS
OSI
ACIA
PIA
PCI
ISA
USB
TCP/IP
GRAFCET
GEMMA
PLD
RISC
EPP
2. Prcisez le type ou fonction de chaque circuit lectronique suivant

Circuit lectronique intgrs Type ou fonction du circuit
2N222A
7812
LM741
74LS00
ULN2003
ADC0809
DAC0800
PIA 8255
PIA 6821
NE555
6809
TCA 785
MOC 3031
BT 136
3. Prcisez la valeur finale de la variable Xi pour chaque cas dinstruction C du tableau

suivant
Lignes dinstruction C Valeur final de la variable Xi ?
X1=~254 ;
X2= (int) (2.35) ;
X3=15%4 ;
X4=pow(2, 2) ;
X5=sqrt(25) ;
#difine X6 6 ;
X7=3 ; X7=X7<<1 ;
X8=128 ; X8=X8>>3 ;
Outportb(0x379,9) ; X9=inport(0x379) & 0x9;
X10=max(3,6) +min(4.27);
X10= Mod(3);
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II. Programmation dun grafcet en C
1. Soit le grafcet suivant dun montage charge propos ci-dessous :

a) Proposer un organigramme correspondant ce grafcet
b) Proposer un programme en C permettant la commande du monte-charge par port
parallle ; les capteurs seront remplacs par des touches du clavier (attribuer chaque
capteur une touche du clavier). Faites un maximum de commentaire
Ordres
- Mo : Monte de la cabine
- De : Descente de la cabine
- Ou : Ouverture des portes
- Fe : Fermeture des portes
- E1, E2, E3 : boutons poussoir
dtages
Capteurs
- a : porte ouverte
- b : porte ferme
- P1, P2, P3 : positions de la
cabine
2. Soit le grafcet dun dispositif de transfert de pice suivant
TAF :
a) Proposer un organigramme correspondant ce
grafcet
b) Proposer un programme en C permettant la
commande du monte-charge par port parallle ; les
capteurs seront remplacs par des touches du clavier
(attribuer chaque capteur une touche du clavier).
Faites un maximum de commentaire
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III. Commande des processus

Dans chaque exercice ci-dessous, proposez :
- Un grafcet du fonctionnement du system
- Une solution microprocesseur 6809 (organigramme et programme assembleur)
- Une solution par ordinateur avec carte dextension pia 8255 (organigramme et
programme en C ou C++), ladresse du pia est H500
Exercice 1 : perceuse avec ou sans dbourrage
Exercice 2 : Trie de caisse

Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose
d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'vacuation suivant la
figure ci-contre.
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui,
son tour, les transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les
grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les
vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection
plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut
le type de caisse qui se prsente.
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M.GNETCHEJO
Exercice 3 : chaine de remplissage de bidons dhuile

Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront remplis et ensuite bouchs
un poste de travail diffrent.
Lapprovisionnement en bidons nest pas rgulier et certains bidons peuvent manquer de
temps autre. La distance entres les bidons prsents est fixe par des taquets situs sur les
tapis et distants dun pas. Un dispositif permet, chacun des deux postes dcrits, de dtecter
la prsence ou labsence dun bidon.
Les actionneurs et les capteurs du systme sont dfinis comme suit :
AP : avance dun pas
B : bouchage
R : remplissage
Oa : ordre davance
Bp : bidon prsent
Ba : bidon absent
Ci : condition initiales
Fa : fin davance
Fr : fin de remplissage
Fb : fin de bouchage
Exercice 4 : Poste de perage

Un plateau tournant dessert 3 postes de travail : le premier de chargement, le seconde de
perage et le dernier de contrle et d'vacuation des pices perces. Un vrin permet la
rotation de 120 du plateau extrieur supportant les pices usiner, et son indexation, c'est
dire son blocage prcis aprs chaque rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur
qui doit descendre en position basse si le trou est correctement perc. Si cela n'est pas le cas
(en fait pas s'il n'est pas la hauteur prvue au bout d'un certain temps), tout le systme se
bloque, testeur en position haute, de faon ce que l'oprateur puisse enlever la pice
dfectueuse avant de rarmer manuellement le systme. Les trois postes fonctionnent
videmment simultanment, et vous supposerez dans un premier temps que vous trouvez
toujours la machine dans l'tat initial qui vous convient (en particulier pices en cours de
cycle disponibles). Vous grerez les actions suivantes :
Alimentation : avance puis recul du chargeur ;
Perage : serrage, descente, monte, desserrage, rotation perceuse ;
Test : descente, monte, avance et recul de l'vacuateur
Les Actionneur et les capteurs sont spcifis dans le tableau suivant
Actionneurs Capteurs
AC Avance chargeur Ci Conditions initiales
RC Recul chargeur Ma Marche
AS Avance serrage Pc Pice charge
RS Recul serrage Ca Chargeur arrire
DP Descente perceuse Ps Pice serre
MP Monte perceuse Pd Pice desserre
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DT Descente testeur Pb Perceuse en bas

MT Monte testeur Ph Perceuse en haut
AE Avance vacuation Tb Testeur en bas
RE Recul vacuation Th Testeur en haut
RP Rotation plateau Pe Pice vacue
Er Evacuation recule
Rm Rarmement manuel
Fr Fin rotation
Exercice 4 : Systme dvacuation de caisses

I-Synoptique
II- Description
M1 : moteur asynchrone triphas (MAS 3 ~) cage 127/220V dmarrage direct
M2 : MAS 3 ~ 220/380V dmarrage toile- triangle
M 3 mmes caractristiques que M1
Rseau triphas : 127/220V 50Hz
III- Fonctionnement
Laction sur le bouton poussoir S5 dmarre le systme par la rotation de M3 qui entraine le
tapis. Laction dune caisse sur S2 arrte le tapis et dmarre le moteur M1 en avant qui par la
pelle pousse la caisse sur le convoyeur. S3 actionn M1 sarrte et le moteur M2 du
convoyeur dmarre et la caisse avance vers S4. Laction sur S4 provoque le retour de la pelle
par M1 arrire qui sera arrt par S1 et le systme sarrte Si une caisse narrive pas en S4,
cent quatre-vingts secondes (180s) aprs le dmarrage du convoyeur, une alarme K doit se
dclencher au poste de police .Ensuite laction sur S6 acquitte lalarme et le moteur M2
redmarre pour acheminer la caisse vers S4.
IV) Nomenclature
S1 arrt retour M1
S2 fin de course pour le tapis et dpart moteur M1 en avance
S3 dpart moteur M2
S4 retour de M1
S5 Bouton poussoir marche
2016 44
M.GNETCHEJO
S6 bouton dacquittement de lalarme

K alarme de dfaut (caisse non arrive en S4)
KM1 Moteur M2 (ligne)
KM2 Moteur M2 (toile)
KM3 Moteur M2 (triangle)
KM4 Moteur M1 marche avant
KM5 Moteur M1 marche arrire
KM6 Moteur M3 en marche.
V) Travail demand
1) Donner le couplage des deux moteurs et justifier
2) Indiquer approximativement le courant de dmarrage du moteur M1
3) Etablir le circuit de puissance de linstallation
4) Elaborer le grafcet niveau 2 du systme
2016 45
M.GNETCHEJO

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COMMANDE DUN PROCESSUS PAR ORDINATEUR

INSTITUT UNIVERSITAIRE ET STRATEGIQUE DE lESTUAIRE

INSTITUT SUPERIEUR DE TECHNOLOGIE DE LESTUAIRE

Programme de CPI II2

CHAPITRE I : LES PORTS DE/S DU PC

CHAPITRE II : INTERFACES DE COMMANDE ET DE PUISSANCE

CHAPITRE III : INTERFACES PARALLELES PIA ET PROGRAMMATION

CHAPITRE IV : PROGRAMMATION DUN GRAFCET EN C/C++

CHAPITRE V : COMMANDE DES PROCESSUS

CHAPITRE VI : TP SUR LA COMMANDE DES PROCESSUS

LES PORTS DE/S DU PC

2.1. Prsentation du Port parallle

2.2. Brochage du port parallle

No de broche Nom Direction Niveau de repos

-Select input : elle permet lordinateur de mettre lordinateur hors ligne

2.3. Prsentation logiciel

2.3.1. Registre de donnes

2.3.2. Registre dtat

* indique les bits indfinis, le programmeur na pas accs ce dernier

2.3.3. Registre de commande

Le port LPT est compatible au TTL standard

2.3.4. Programmation du port LPT

3. LES PORTS COM

Broche E/S Dsignation Fonction

9 Entre Ri (ring indicator) Indicateur de sonnerie

2. Interface transistor et relais

2.3.- Dimensionnement des composants

3. Interface thyristor ou triac

3.1. Dispositifs damorage

Transistor T : transistor petits signaux

3.4. Amorage par opto-triac

3.4.2. Charge inductive

4. Interfaage avec des darlingtons en circuit intgr ULN2803 / ULN2804

INTERFACES PARALLELES PIA ET PROGRAMMATION

2. Le pia 8255 dIntel

2.2. Description fonctionnelle du 8255 :

2.3. Description gnrale des fonctions de broches:

2.4. Schma synoptique de 8255A:

a- Amplificateur Tampon de Bus de donnes :

b- Logique de contrle et de lecture/criture :

c- Registres de Contrle du groupe A et B:

Chacun des blocs de contrle accepte les commandes de la logique de contrle

2.5. Les modes de fonctionnement

Bits du registre de contrle:

- Mode 0: E/S classiques:

Programmation du PIA 8255 en mode 0

Exemple d'application en mode 0 :

On donne le schma de la figure 1,

Donner chaque fois le mot de commande, lorganigramme et le programme en C/C++ ;

Dans le mode 1, seuls les ports A et B sont disponibles pour le transfert

Pour la sortie en mode 1, le microprocesseur crit la donne dans le port A (ou

3. LACIA 8250 (Asynchronous Communications Interface Adapter)

4. Le pia 6820 de Motorola

4.2. Programmation du PIA

1. Cycle De Programmation Dun Grafcet

2. Variable dun grafcet et dentres -sorties associes

Une variable auxiliaire permet de stocker les rsultats de calcul

3. Types de donnes du programme dapplication

Si lentre de la carte dinterface utilise est de type digital, alors la lecture

4. Cycles de traitement dun grafcet