Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Chapitre 1

Equilibre et dynamique des structures de poutres

Objectifs : la fin de ce chapitre, ltudiant doit tre capable de :

1. reconnaitre et dfinir une poutre
2. passer de la modlisation par la MMC3D la MMC1D de la gomtrie dune
poutre et des actions
3. comprendre lutilit du torseur des actions internes
4. comprendre le principe de Saint-Venant
5. comprendre savoir ce que dit et comment/quand appliquer le PFD et le PFS
6. dterminer les inconnues des actions de liaison

M. ARFAOUI

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

1.1. Introduction
Le point de dpart de toute thorie mcanique est la description gomtrique du
systme que lon souhaite tudier. Pour un mme solide rel, on connait au moins
deux descriptions gomtriques possibles : la mcanique des solides rigides (MSR) et
la mcanique des milieux continus tridimensionnels (MMC3D).
Lobjectif poursuivi dans ce chapitre est la construction dune description
gomtrique et dune modlisation des actions associes aux poutres qui, tenant
compte du caractre lanc de lobjet dtude, se focalise sur les changements de
gomtrie longitudinaux .
Cependant, pour dterminer les actions des liaisons reliant les diffrentes poutres
dune structure, il est ncessaire de connaitre le comportement dynamique de la
structure complte. Pour ce type dtude, le dtail des dformations internes chacun
des lments de la structure de poutres est nglig, pour se limiter ltude des
mouvements relatifs entre ces lments. Pour cela, une partie du chapitre sera
consacre la description de la cinmatique dans le cadre de la mcanique des solides
indformables. Puis les principes fondamentaux seront exprims en utilisant le
formalisme associ ce schma cinmatique. Une fois que les outils permettant de
mettre les problmes en quations auront t prsents, des mthodes de rsolution
des systmes dquations obtenus seront prsentes, dans le cadre des petits
mouvements autour dune position connue (initiale).

1.2. Passage de la modlisation gomtrique par la MMC3D

dune poutre celle de la MMC1D
1.2.1. Introduction
Dfinition 1.1. Comment reconnait-on une poutre ou un milieu curviligne ?
Une poutre ou un milieu curviligne est un solide lanc dans une direction o une
dimension dans une direction est plus importante que dans les deux autres.
Remarque 1.1. On peut donc assimiler un tel milieu une courbe matrielle do
lappellation milieu curviligne .
M. ARFAOUI

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Comment reconnait-on
une poutre ou

un milieu
curviligne ?

Sd

Comment dfinit-on
une poutre ou

Sd

un milieu
curviligne ?

Ligne moyenne
Section droite
Figure 1.1. Description gomtrique et dfinition dune poutre

Dfinition 1.2. Comment dfinit-on une poutre ou un milieu curviligne ?

On appelle poutre le solide engendr par une surface plane S d lorsque son centre de
gravit G dcrit un arc de courbe G0 G1 , le plan S d tant normal en G cet arc.
G0 G1 est la ligne moyenne de la poutre, S d la section droite. Le diamtre d de S d ,
caractrisant la distance sparant les deux points de S d les plus loigns, est faible
devant la longueur L de la ligne moyenne, figure (1.1.).
Hypothses 1.1.
Quelles sont les conditions vrifier par la dfinition (1.2) de la poutre ?
Le diamtre d de chaque section droite est faible devant la longueur L de la ligne
moyenne G0 G1 , ainsi que devant le rayon de courbure RC et le rayon de torsion RT
de cette ligne moyenne en G. Si la section droite S d est volutive (non constante),
ses variations (taille, forme, ) en fonction de labscisse curviligne s de G sur G0 G1 ,
sont trs lentes.

M. ARFAOUI

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Remarque 1.2.
Si le rayon de courbure RC est faible ou que la section varie brutalement, on parlera
plutt de structure de poutres ou de poutre dfinie par morceaux et il faudra
considrer les concentrations de contrainte (voir chapitre 3).
Dfinition 1.3.
Une poutre est droite, plane ou gauche, suivant que la ligne moyenne est rectiligne,
situe dans un plan ou quelconque. Une poutre est dite section variable ou
constante, suivant que la section droite S d varie ou non le long de la poutre.
Dfinition 1.4.
On appelle fibre longitudinale un volume gnr par une petite portion dS de la
section droite Sd suivant une courbe parallle la ligne moyenne. On appelle fibre
neutre la fibre gnre par la ligne moyenne elle-mme. On appelle tube toute
poutre creuse. Si lpaisseur du tube e est faible devant le diamtre d de la section
droite, figure (1.2.).
Proposition 1.1.
La philosophie de lapproximation de la modlisation gomtrique par la mcanique
des milieux continus unidimensionnels MMC1D dune poutre consiste donc
assimiler la modlisation gomtrique par la mcanique des milieux continus
tridimensionnels MMC3D (la poutre tridimensionnelle) un milieu continu
unidimensionnel et concentrer ou rduire (localement) chaque section droite en un
point, figure (1.3.).
Remarque 1.3.
En adoptant la dmarche de la proposition (1.1), on perdra bien videment de
linformation cest l que rside la modlisation mais on y gagnera deux
dimensions et les quations aux drives partielles (trois variables) de la mcanique
des milieux continus tridimensionnels MMC3D deviendront des quations
diffrentielles ordinaires (une seule variable) que lon pourra rsoudre la main.

M. ARFAOUI

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Proposition 1.2.
Le passage de la modlisation gomtrique dune poutre par la MMC3D celle par la
MMC1D est rversible. Cette rversibilit est obtenue par la modlisation de la ligne
moyenne et de la section droite, (voir dfinition (1.2.)).

Figure 1.2. Exemples de poutres et de sections droites

M. ARFAOUI

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1.2.2. Modlisation de la ligne moyenne

Dfinition 1.5.

GG G

Soit Rg O,i, j,k

un repre orthonorm. Un point quelconque G de la ligne moyenne

G0 G1 est dfini par la reprsentation paramtrique de son vecteur position

JJJG

OG = x ( u ) .i + y ( u ) . j + z ( u ) .k . Lapplication u [u0 ,u1 ] vers G [G0 G1 ] est bijective.

Proposition 1.3.

Un point quelconque G de la ligne moyenne G0 G1 (orient de G0 vers G1 ), dfini par

la

dfinition

(1.5.),

est

caractris

par

son

abscisse

curviligne

2
2
2
u
dx dy dz
s = + + du , avec le signe + si le sens de u croissant
u0
du du du
correspond au sens positif choisi sur G0 G1 et le signe dans le cas contraire.

Dmonstration de la proposition (1.3.) Elle est base sur la dfinition du repre de

Frenet.
Dfinition 1.6.
Repre de Frenet. On dfinit en chaque point G de G0 G1 une bas orthonorme

GGG

JJJG

dOG
t,n,b lie la ligne moyenne avec t =
vecteur tangent unitaire en tout point
ds
G
G
G
dt
G de la ligne moyenne, n = RC .
vecteur unitaire normal t nomm vecteur
ds
G G G
normal principal et b = t n nomm vecteur binormal. Ce dernier vecteur vrifie les

GGG
dn
1 G 1 G
db
1 G
relations
=
t
b et
=
n . Le repre orthonorm RF G,t,n,b
ds
RC
RT
ds RT

est le

repre de Frenet de la courbe G0 G1 en G et ne dpend que de la forme de la ligne

moyenne (indpendant de la forme de la section droite).
Remarque 1.4.

1
1
et
dfinissent, respectivement, la courbure et la torsion de la ligne moyenne
RC
RT
G0 G1 . Les centres de courbure I et de torsion J de G0 G1 sont dfini, respectivement,

JJG

JJJG

par les formules GI = RC .n et GJ = RT .b , figure (1.3.). Une courbe une courbure

M. ARFAOUI

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identiquement nulle, si et seulement si elle est rectiligne (poutre droite). Une courbe
une torsion identiquement nulle, si et seulement si elle est plane.
Remarque 1.5.

GGG

Le repre de Frenet RF G,t,n,b

caractrise la forme de la ligne moyenne. Il est

indpendant de la forme de la section droite Sd et de ce fait ce repre ne permet pas

de caractriser cette section et de mmoriser la forme lors du passage de la
modlisation gomtrique par la MMC3D celle par la MMC1D.
MMC3D

Repre
Galilen

j
+

3D

1D

3D

1D

MMC1D
Repre
de Frenet

RF ( G,t,n,b )

Vecteur unitaire tangent

Sd G

G1

GJ = RT .b

GI = RC .n

G0

Figure 1.3. Passage de la modlisation gomtrique par la MMC3D celle par la

MMC1D : caractrisation de la ligne moyenne
M. ARFAOUI

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Exemple 1.1. Ressort hlicodal

La ligne moyenne est une hlice circulaire de rayon a et de reprsentation

JJJG

paramtrique dans la base : OG = a.cos .i + a.sin . j + .a. .k avec la variable du

paramtrage, le pas rduit. Les vecteurs de la base de Frenet se dduisent de la
faon suivante.
On calcule successivement ds = a. 1 + .d ,
2

G G

dn
.
RC = 1 /
ds

b = t n,

n = cos i sin j ,
RT = a.

On

trouve,

t,

t=

dt
,
ds
sin

G
dt
dt
RC = 1 /
, n = RC . ,
ds
ds
G

.i +

cos

.j +

.k ,

1 + 2
1 + 2
1 + 2
G sin G cos G
G
1
b=
.i
.j +
.k ,
RC = a. 1 + 2 ,
2
2
2
1+
1+
1+

1+ 2

Figure 1.4. Paramtrage dun ressort hlicodal

1.2.3. Modlisation de la section droite

Dfinition 1.7.
Une section droite Sd est caractrise par son centre de gravit G dfini par la

JJJG

formule OG =

JJJG

OP.dS , sa surface S et son oprateur dinertie I ( G,S d / RF )

PSd

(tenseur ou matrice) dfini par :

M. ARFAOUI

10

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I xx

I ( G,Sd / RF ) = I xy

I xz

(y

I xx ( G ) =

avec

I xz

I yz

I xx
RF

I xy
I yy
I yz

I yy ( G ) =

+ z 2 .dS ,

I xz ( G ) =

x.y.dS = 0 ,

I zz ( G ) =

.dS ,

Sd

Sd

I xy ( G ) =

Sd

x.z.dS = 0 ,

I yz ( G ) =

Sd

.dS ,

Sd

y.z.dS

avec x = 0 et o y et z

Sd

sont les coordonnes dun point courant de la section droite Sd dfinies dans le repre

GGG

de Frenet RF G,t,n,b .
Dfinition 1.8.
Loprateur dinertie I ( G,S d / RF ) tant symtrique dfini positif, il existe un repre

G G JG G

(
G

orthonorm not RP G,x = t, y,z

JG

dans lequel loprateur dinertie I ( G,S d / RP ) est

diagonal. x , y et z sont les vecteurs propres diagonalisant loprateur dinertie

I ( G,S d / RF ) I ( G,S d / RP ) est loprateur dinertie dans le repre central principale

G G JG G

dinertie RP G,x = t, y,z et prend la forme suivante :

Ix

I ( G,Sd / RP ) = 0
0

I x (G ) =

(y

+ z 2 .dS ,

Sd

I y (G ) =

z
Sd

.dS ,

0
Iy
0

0
I z R
P

I z (G ) =

.dS

sont

les

moments

Sd

quadratiques centraux principaux avec x = 0 et o y et z sont les coordonnes dun

G JG G

point courant de la section droite Sd dfinies dans le repre de principal RP G,x, y,z

.
Remarque 1.6.
Si la section droite Sd possde un axe de symtrie, il est un axe principal (direction
de vecteur propre) et G est sur cet axe. Si la section droite Sd possde deux axes de
symtrie, ils sont les deux axes principaux (direction de deux vecteurs propres) et G
est leur intersection.

M. ARFAOUI

11

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

MMC3D

Repre
Galilen

j
+

3D

1D

3D

1D

MMC1D

y
G
+

Sd
z

RP G,x, y,z

G1

Repre Central Principal

Ou
Repre local

G0
Figure 1.5. Passage de la modlisation gomtrique par la MMC3D celle par la
MMC1D : caractrisation de la section droite
Remarque 1.7.

G JG G

Le repre central principal dinertie RP G,x, y,z caractrise, respectivement, la ligne

moyenne par le vecteur tangent x en tout point G de cette ligne et la section droite

Sd par loprateur dinertie I ( G,S d / RP ) . Le passage de la modlisation gomtrique

dune poutre par la MMC3D celle par la MMC1D est opration rversible via la

G JG G

dfinition du repre RP G,x, y,z , figure (1.5.). Dans la suite du cours, il ne sera plus
M. ARFAOUI

12

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

question que des repres Galilen Rg et principal RP . Le repre Galilen sera utilis
pour dterminer les inconnues statiques dune structure de poutre alors que le repre
central principal dinertie sera utilis dans toutes les autres tapes de la rsolution
dun problme de la MMC1D.
Remarque 1.8.

JG

En gnral, G, S, RP , y , z et I ( G,S d / RP ) dpendent de labscisse curviligne x. Si

une poutre est droite et de section constante, alors RP est cartsien et Sd et
I ( G,S d / RP ) sont indpendant de x.

Exemple 1.2. Moments quadratiques centraux de quelques sections droites usuelles.

Section circulaire pleine de rayon R
Le centre de gravit de cette section est son centre. La ligne moyenne est lensemble

des centres de gravit. Le vecteur x est tangent la ligne moyenne (sortant sur la
figure 1.2.). Cette section possde une infinit daxe de symtrie. On choisit deux

JG

directions quelconque et on dfinit les deux autres vecteurs y et z de la base

principal. Les moments quadratiques centraux principaux ont les expressions
suivantes :

I x (G ) =

(y

+ z 2 .dS =

Sd

.R 4
2

, I y (G ) =

z 2 .dS =

Sd

.R 4
4

, I z (G ) =

y 2 .dS =

.R 4

Sd

Section circulaire creuse mince de rayon intrieur R et dpaisseur e<<R.

Le centre de gravit de cette section est son centre. La ligne moyenne est lensemble
des centres de gravit. On remarque que la ligne moyenne nappartient pas la
poutre ! En effet, la ligne moyenne est une modlisation ou une schmatisation

unidimensionnelle de la poutre relle tridimensionnelle. Le vecteur x est tangent la

ligne moyenne (sortant sur la figure 1.2.). Cette section possde une infinit daxe de
symtrie. On choisit deux directions quelconque et on dfinit les deux autres vecteurs

JG

y et z de la base principal. Les moments quadratiques centraux principaux ont les

expressions suivantes :

I x (G ) =

(y
Sd

M. ARFAOUI

+ z 2 .dS = 2. .R 3 .e , I y ( G ) =

z
Sd

.dS = .R 3 .e , I z ( G ) =

.dS = .R 3 .e

Sd

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Section rectangulaire de longueur b et de la largeur h.

Le centre de gravit de cette section est son centre. La ligne moyenne est lensemble

des centres de gravit. Le vecteur x est tangent la ligne moyenne (sortant sur la
figure 1.2.). Cette section possde deux axes de symtrie. On choisit ces deux

JG

directions et on dfinit les deux autres vecteurs y et z de la base principal. Les

moments quadratiques centraux principaux ont les expressions suivantes :

I x (G ) =

(y

+ z 2 .dS =

Sd

b.h 2
b.h3
h.b 3
, I z ( G ) = y 2 .dS =
. b + h 2 , I y ( G ) = z 2 .dS =
12
12
12
S
S
d

1.3. Passage de la modlisation des actions dune poutre par la

MMC3D celle par la MMC1D
1.3.1. Modlisation des actions extrieures
Dfinition 1.9. figure (1.6.)
Une poutre de section droite Sd dont le contour est not Sd , de sections extrmits

S0 et S1 , respectivement, de centres dinertie (gravits) G0 et G1 , de surface latrale

S L = L.Sd , est soumise aux actions extrieures distance et de contact :
Q0 , Q1 , Q L et Q c des densits surfaciques de contact appliques, respectivement,

sur S0 , S1 , S L et Sc = .Sd . Si d reprsente la dimension caractristique de Sd (le

plus grand diamtre), on suppose que << d , et que SGK est la section mdiane au
droit de Sc . Et f une force volumique distance sur la poutre.
Remarque 1.9.
Les actions de contact Q0 , Q1 , Q L et Q c sont dues au contact de la poutre avec
dautres poutres via des liaisons (encastrement, rotule, ). Ces actions extrieures
peuvent tre connues ou inconnues selon la nature du problme.
Proposition 1.4. figure (1.6.)
La modlisation des actions extrieures par la MMC1D suit la mme dmarche que la
modlisation gomtrique par la MMC1D. En effet, cette dernire consiste rduire
sa section droite en son centre dinertie G (tout en gardant en mmoire laire de la
M. ARFAOUI

14

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

surface et loprateur dinertie). La modlisation des actions extrieures par la

MMC1D consiste rduire localement au niveau de chaque section Sd , les actions
extrieures agissant sur Sd (tant sur le contour Sd que dans son domaine intrieur)
son torseur rsultant, exprim en son centre G.
Ainsi, la poutre ( G0 G1 ) sera considre soumise aux actions extrieures dfinies par :
( 0)
Fext
le torseur associ Q0 avec
/ G0 , ( G0 )
G

( 0)
=
Fext
/ G0 , ( G0 )
G

G0

F 0 = Q .dS
0

S0

C 0 = G0 P Q0 .dS

PS0

( 1)
Fext
le torseur associ Q1 avec
/ G1 , ( G1 )
G

F 1 = Q .dS
1

S0

( G1 )
Fext / G , ( G ) =
1
1
C 1 = G1 P Q1 .dS

PS0
G1
Une section droite quelconque S d ( G ) , avec G [G0 G1 ] , est soumise une force
volumique f en tout point P de cette section et une force surfacique Q L en tout
(G )
rsultant au point G
point P de son contour Sd . Le torseur linique ext
/ ( G G ) ,( G )
0

scrit :
(G )

ext / (G G ) ,(G )
0

p ( G ) = Q .dl + f .dS
L S

S
=

mG ( G ) = GP Q L .dl + GP f .dS

PS
PS
G[G G ]
d

p et mG sont, respectivement, la pression et le moment linique.

La surface latrale Sc , de largeur << d trs faible par rapport au plus grand
( )
diamtre de la section droite S d ( G ) , est soumise la force surfacique Q c . Fext
/ K , (K )
K

le torseur associ Q c avec

M. ARFAOUI

15

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

F K = Q .dS
c

K
c
( )
Fext
=
/ K , (K )
C K = KP Q c .dS

PSc
K

Dmonstration :

On

sattachera

ici

montrer

la

dernire

expression

du

( )
torseur Fext
. La surface latrale Sc , de largeur << d , est soumise une force
/ K , (K )
K

surfacique Q c . Il est possible de dfinir un torseur linique en tout point G K K +

o K et K + sont, respectivement, les points correspondant aux bornes de la largeur
de la surface latrale Sc . Ce torseur a la forme suivant :

ext(G / () K K
K

) ,( G )

p ( GK ) = Q .dl
c

mG ( GK ) = GK P Q c .dl

PS

GK K K +

Que se passe-t-il dans le cas dune surface latrale Sc de largeur << d trs faible
par rapport au plus grand diamtre de la section droite S d ( G ) . Cette condition peut
tre crite dune faon mathmatique : 0 o K K + 0 . Dans ce cas, le torseur
linique na plus de sens car un torseur linique est dfini sur une ligne alors que
K K + 0 donc vers un point ! Ainsi, on caractrise laction du torseur linique
ext(G / () K K ) ,(G ) pour GK K K + par son torseur rsultant dfini au point K :
K

F K = Q .dS
c

Sc

(K )
Fext / K , ( K ) =
C K = KP Q c .dS

PSc
K

M. ARFAOUI

16

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

MMC3D

Repre
Galilen

QL

+
O

SL
S1

Qc
Sc

Q1

<< d
S0

Q0

3D

1D

MMC1D
Repre
Central
Principal

RP G , x , y , z

)
y

G
+

Sd
( )
Fext
/ K , (K)

(G )
Fext 1/ G , ( G )
1
1

G1
(G )
ext
/ ( G G ) ,( G )
0

K
(G )
Fext 0/ G , ( G )
0
0

G0

Figure 1.6. Passage de la modlisation gomtrique par la MMC3D celle par la

MMC1D : caractrisation de la section droite

M. ARFAOUI

17

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Exemple 1.3. Poids propre

Les actions distance trouvent gnralement leurs origines dans des forces
volumiques dinertie dentrainement, de Coriolis ou du poids. Dans ce derniers cas
(les autres seront traits ultrieurement), la force volumique f = .g induit le torseur
linique suivant :

g(G/ )G G ,(G )
0

p = .g.dS = .Sd .g

mG =

GP
.g.dS
GP.dS

.g = 0

PS

PS

G[G G ]
d

et g sont, respectivement, une masse volumique constante (matriau homogne)

et un vecteur constant. Il est alors possible de sortir le terme .g de lintgrale. Do
le rsultat (il faut se rappeler de la dfinition du centre dinertie) !
Remarque 1.10.
On nglige souvent leffet du poids propre par rapport aux autres actions. Il est
ncessaire de vrifier la validit de cette hypothse dans chaque situation. En effet,
dans le cas des cbles ou certaines structures lourdes, cette hypothse est mise
dfaut.
Remarque 1.11.
La modlisation des actions par la MMC1D engendre une perte dinformations : deux
distributions dactions, appliques sur une section donne et ayant mme torseur, ne
seront pas distingus par la MMC1D. Bien entendu, cest le principe de Saint-Venant
qui justifie cette approximation en affirmant que ces deux distributions dactions
produiront, sauf au voisinage immdiat de la section concerne, le mme effet.

1.3.2. Types des actions extrieures

1.3.2.1

Actions connues ou charges

Une structure, quelque quelle soit, a toujours pour fonction de supporter des actions
appliques connues qui sont les donnes du problme.

M. ARFAOUI

18

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Suivant le cas, ces donnes peuvent tre relles (poids dun plafond reposant sur une
poutre) ou rglementaires (poids de la neige ou action du vent sur un btiment,
convoi type pour un pont). Suivant le cas, ces actions peuvent tre rparties avec un
torseur linique (poids propre dune structure, entrainement d une rotation) ou
concentres en un certain nombre de points avec des torseurs ponctuels. Enfin, ce
sont des actions permanentes (poids, action concentre statique) ou actions
temporaires (action dentrainement due la rotation). De toute faon, pour
lingnieur, elles font partie du cahier des charges, et nous les supposerons connues.
Les actions appliques seront donc caractrises par :
- un certain nombre dactions concentres aux points K , ces actions tant donnes
( )
.
par leurs torseurs Fext
/ K , (K )
K

(G )
- une densit linique de charge donne par son torseur ext
/ ( G G ) ,( G )
0

1.3.2.2

Actions inconnues de liaison

Une poutre est relie au monde extrieur par un certain nombre de liaisons. Le
monde extrieur est considr comme Galilen et un repre Galilen Rg lui est
associ. Une liaison introduit un certain nombre de conditions cinmatiques de
liaison. Pour maintenir ces liaisons, il faut exercer des actions de liaison qui sont des
inconnues du problme.
Dfinition 1.10.
Une liaison au point A, entre deux solides S1 et S2 , est dfinie par son torseur

( S 2 / S1 )
cinmatique VS( A/ )S ,( A) =
associ au champ de vitesses et relatif au
V
S
/
S
(
)

A
2
1
A
mouvement du solide S2 par rapport au solide S1 et dfini dans le repre relatif
2

dorigine le point A li au solide S1 . ( S 2 / S1 ) et V A ( S2 / S1 ) sont, respectivement, la

vitesse de rotation et la vitesse relatives du solide S2 par rapport au solide S1 .

M. ARFAOUI

19

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Remarque 1.11.
Soit Rg un repre Galilen, le torseur VS( A/ )S ,( A) prend la forme suivante :
2

( S2 / S1 ) = ( S2 / Rg ) ( S1 / Rg )
VS( A/ )S ,( A) = VS( A/ )R ,( A) VS( A/ )R ,( A) =
V A ( S2 / S1 ) = V A ( S2 / Rg ) V A ( S1 / Rg )
A
2

Si le solide S1 est immobile, le repre li ce solide est Galilen et lexpression du

torseur cinmatique VS( A/ )S ,( A) se rduit comme suit :
2

( A)

VS

/ S1 ,( A )

( A)

= VS

/ Rg ,( A)

( S 2 / S1 ) = ( S2 / Rg )
=
V A ( S2 / S1 ) = V A ( S2 / Rg )
A

Dfinition 1.11.
Une liaison au point A, entre lextrieur et une poutre, est dfinie par son torseur
cinmatique

( poutre / ext ) = ( poutre / Rg )

( A)
=
V poutre

/ ext ,( A )
V A ( poutre / Rg )
A
associ au champ de vitesses.
Proposition 1.10.
Dans le cas de lhypothse de petites perturbations (HPP), une liaison au point A,
entre lextrieur et une poutre, peut tre dfinie par son torseur cinmatique

( A)
 et V A = u A .
U poutre
= associ au champ de dplacements u A avec =
/ ext ,( A)
u
A A
Dfinition 1.12.
Une liaison parfaite est une liaison pour laquelle la puissance virtuelle des actions de
liaison est nulle dans tout mouvement virtuel compatible avec la liaison. Dans le
cadre de lhypothse de petites perturbations (HPP), le travail virtuel des actions de
liaison est nul dans tout mouvement virtuel compatible avec la liaison.

M. ARFAOUI

20

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Remarque 1.12.
On se restreindra, dans le reste du cours au cadre du (HPP).
Remarque 1.13.
Un mouvement virtuel compatible avec la liaison vrifie les conditions cinmatiques
de la liaison.
La plupart des liaisons rencontres en RDM sont des liaisons parfaites, et on peut
alors caractriser les actions de liaison. Ces actions sont modlises par leurs torseurs
statiques. Dans le cas gnral, il prend la forme suivante :
( )
=
Rext
/ poutre, ( A)
A

R A

MA
A

De mme, pour un mouvement virtuel, le torseur cinmatique scrit :

( A) ,*

U poutre / ext ,( A)

*
= *
u
A A

Le travail virtuel des actions de liaison dans le mouvement virtuel est alors :
*
R A
*
*
W = Rext / poutre, ( A) : U ext / poutre,( A) =
: * = R A .u A + M A . = 0
M A u A
*

( A)

( A),*

Exemple 1.4. Exemples de liaisons

Encastrement ou liaison rigide, figure (1.7.)
La liaison tant rigide, aucun mouvement nest possible

= 0 et u A = 0
*

Dans ce cas, R A et M A peuvent tre quelconques. On a donc 6 conditions

cinmatiques scalaires de liaison et 6 inconnues statiques de liaison.

M. ARFAOUI

21

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

(a)

(b) Assemblage de deux solides par goupille cannele.

Figure 1.7. Liaison dencastrement :
(a) schma cinmatique, (b) un exemple technologique

Pivot daxe ( A,x ) , figure (1.8.)

Une seule rotation autour de laxe

( A,x )

est permise et = x .x est quelconque.

*

mais le dplacement du point A est nul u A = 0 . On conclue, partir lexpression de la

*

puissance virtuelle, que le moment autour de laxe

( A,x )

doit tre nul M x = 0 alors

que le moment M A = M y .y + M z .z et la rsultante R A sont quelconques. On a donc 5

conditions cinmatiques de liaison et 5 inconnues statiques de liaison.

(a)
(b) Articulation sur coussinet
Figure 1.8. Liaison pivot : (a) schma cinmatique, (b) un exemple technologique
Rotule sphrique, figure (1.9.)
Toutes les rotations sont permises et est quelconque mais la vitesse du point A est
*

nulle u A = 0 . On conclue, partir lexpression de la puissance virtuelle, que le

*

M. ARFAOUI

22

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

moment doit tre nul M A = 0 et la rsultante R A est quelconque. On a donc 3

conditions cinmatiques de liaison et 3 inconnues statiques de liaison.

(a)

(b) Patin de serrejoint.

Figure 1.9. Liaison rotule sphrique :
(a) schma cinmatique, (b) un exemple technologique

Linaire annulaire, figure (1.10.)

Le seul mouvement relatif possible rsulte d'une rotation autour d'un point et d'une
translation suivant un axe passant par ce point. Toutes les rotations et le
dplacement du point A dans une direction daxe

( A,x )

sont permis, et

et

u A = u*x .x est quelconque mais les dplacements du point A , respectivement, dans les
*

directions A, y et ( A,z ) sont nul u*y = u*z = 0 . On conclue, partir de lexpression du

travail virtuel, que le moment doit tre nul M A = 0 et la rsultante R A = RyA .y + RzA .z
est quelconque. On a donc 2 conditions cinmatiques de liaison et 2 inconnues
statiques de liaison.

(b) Piston de longueur faible devant le

(a)

diamtre dans cylindre.

Figure 1.10. Liaison linaire annulaire :
(a) schma cinmatique, (b) un exemple technologique

M. ARFAOUI

23

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

On trouvera dautres exemples en annexes. Dans le cas particulier des structures

charges dans leur plan

G JG

( x, y ) ,

les torseurs cinmatique et statique se rduisent

comme suit :

( A) ,*

U poutre / ext ,( A)

* = *z .z
( A)
, Rext
=
= *
/ poutre, ( A)
*
*
u A = u x .x + u y .y

R A = RxA .x + RyA .y

A
M A = M z .z
A

Et le travail virtuel devient :

( )
)
W * = Rext
: U (poutre
= R A .u*A + M A .* = RxA .u*x ( A ) + R yA .u*y ( A ) + M zA .*z ( A ) = 0
/ poutre , ( A )
/ ext ,( A)
A

A ,*

le tableau 1.1 regroupe les diffrentes liaisons planes.

M. ARFAOUI

24

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Encastrement

Torseur

Torseur

cinmatique

statique

Schmatisation

u x = u y = z = 0 Rx , Ry , M z
qcq

Glissire
Articulation
Appui simple

ux = z = 0

Rx ,M z qcq,

u y qcq libre

Ry = 0

ux = u y = 0

Rx

z qcq libre

qcq, M z = 0

uy = 0

Ry

u x et z qcq

Rx = M z = 0

et

Ry
qcq,

libre
Ressort

u y reli Ry

Ry = k.u y

hlicodal

u x et z qcq

qcq,

libre

Rx = M z = 0

z reli M z

M z = C. z

u x et u y qcq

qcq,

libre

Rx = Ry = 0

Ressort spiral

Tableau 1.1. Liaisons planes

1.3.3. Modlisation des actions intrieures

Dfinition 1.13.
Soit une poutre dfinie par sa ligne moyenne G0 G1 , oriente positivement (+) de G0
vers G1 , et sa section droite Sd Les actions internes sont les actions exerces sur une
partie (la partie (-)) de la poutre par la partie complmentaire (la partie (+)). Nous
introduisons une coupure en un point quelconque G qui rend extrieur les actions
internes, et nous caractrisons les actions intrieures par les actions exerces sur la
partie (-) par la partie (+). Le torseur des actions internes est le torseur rsultant de
laction de contact du vecteur contraint .n en tout point P de la section droite
S d ( G ) . Il scrit :

M. ARFAOUI

25

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

R ( G ) = .n.dS

G
d
T+( / ) , ( G ) =
M G ( G ) = GP .n.dS

PSd
A

Remarque

1.12.

En

vertu

du

thorme

de

laction

et

de

la

raction,

T+( / ) , ( G ) = T( / +) , ( G ) .
G

x
G0

G1

T( G/+) ,( G )
G0

G0

(G )

T+ / ,( G )

.n

n
x

G0

G0

(G )

T+ / ,( G )

R ( G )
=
M G ( G )

Figure 1.11. Torseur des actions internes

M. ARFAOUI

26

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

1.3.3.1

Liaisons internes parfaites

Dfinition 1.14.
Une structure est un assemblage de poutres. Les liaisons entre les lments dune
mme structure sont dites internes. Ces liaisons, schmatises ponctuelles, sont dites
parfaites si le travail des actions de liaison interne est nul pour tout mouvement
compatible avec la liaison. Soit deux lments (+) et (-) en contact au point I. en
distinguant I + et I selon que le point est considr comme appartenant la poutre
(+) ou (-), on note :

(+)

+)

et u

()

et

les translations des points I + et I

()

les rotations des points I + et I

R + / et R / + les rsultantes des torseurs des actions de contact en I.

C + / et C / + les rsultantes des torseurs des actions de contact en I.

Le travail des actions de liaison interne scrit en vertu du thorme de laction et de

la raction :

W = R + / .u

(+)

+ C + / .

(+)

( )

+ R / + .u + C / + .

( )

= R+ / . u

(+)

()

) + C .(
+/

(+)

()

)=0

Remarque 1.14.
La liaison externe dune structure de poutre avec lextrieur, dfinie dans la section
(1.3.2.2.), est un cas particulier de la liaison interne. En effet, une liaison externe
dune structure de poutre avec lextrieur est ralise avec un bti immobile et il
suffit de dfinir le bti comme la partie (+) ou (-). Le torseur cinmatique U + ou U
devient nul dans lexpression du travail de la liaison interne de la section (1.3.2.2.) et
on retrouve lexpression du travail dune liaison externe.
Exemples 1.4.
Encastrement mutuel.
Cest le cas de deux poutres soudes. La liaison assure la continuit des dplacement
et des rotations :

u = u et =
+

Le travail W est nul pour tout mouvement compatible avec lencastrement mutuel et
les actions de liaisons internes R + / et C + / sont quelconques et peuvent tre nuls ou
non.

M. ARFAOUI

27

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Rotule interne
+

La liaison rotule assure uniquement la continuit des translations u = u ; les

rotations mutuelles et sont libres et C + / = 0 , et R + / est quelconque et peut
+

tre non nul. On dit quune rotule ne transmet pas de moment.

Autres liaisons internes planes

Tableau 1.2. Liaisons internes planes

1.3.4. Limites de la modlisation des actions intrieures et extrieures

par la MMC1D
Rduire une distribution dactions surfacique, son torseur rsultant, est une
modlisation qui ne peut rendre compte, en aucune faon, dune distribution dactions
torseur nul.

M. ARFAOUI

28

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

1.4. Dtermination des torseurs des actions de liaisons et

internes
1.4.1. Enonc du principe fondamental de la dynamique (PFD)
Dfinition 1.15. Enonc
Il existe au moins un repre Rg appel repre Galilen, tel que pour toute partie '
dun systme matriel en mouvement par rapport Rg , le torseur rsultant
Fext / ',(O ) des actions mcaniques extrieures exerces ' soit gal, chaque instant,

au torseur dynamique de ' :

' , Fext / ',(O ) = D(O ) ( '/ Rg )

Corolaire
Le principe fondamental de la dynamique se ramne celui de la statique lorsque le
torseur dynamique du systme matriel ' par rapport Rg est nul :
' , Fext / ',(O ) = O

Le systme ' sera dit en quilibre et on parlera plutt du principe fondamental de

la statique (PFS).
Le torseur dynamique est nul en particulier dans les trois cas suivants :
Les effets dinertie sur le systme matriel ' sont ngligs
La masse du sous systme matriel ' est suppose nulle
Le sous systme matriel ' est anim dun mouvement de translation rectiligne
uniforme par rapport au repre galilen Rg .
Le sous systme matriel ' est initialement au repos, lquilibre signifie le repos.
Dfinition 1.16.
Une deuxime forme du PFD ou le principe de dAlembert.
Le principe fondamental de la dynamique peut scrire :
' , Fext / ',(O ) + FD / ',(O ) = O

M. ARFAOUI

29

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

On dfinit le torseur rsultant des actions dynamiques FD / ',(O ) = D(O ) ( '/ Rg ) . On

parle, dans ce cas, du principe fondamental de lquilibre dynamique (PFED).
Remarque 1.15.
La deuxime forme est souvent utilise si le torseur dynamique D(O ) ( '/ Rg ) est une
donne

du

problme.

FD / ',(O ) = D(O ) ( '/ Rg )

Le

torseur

rsultant

des

actions

dynamiques

sera considr comme un torseur dactions extrieures

supplmentaires.
Remarque 1.16. Remarques sur le PFD
Le PFD nest concern que par les actions extrieures et dynamiques sur un sous
systme matriel ' . Il est donc ncessaire disoler un sous systme matriel avant
dappliquer le PFD. Le choix du sous systme matriel ' nous est laiss libre.
Nanmoins, il est plus judicieux de choisir un sous systme rendant les actions de
liaison extrieures. La dmarche consiste donc : (1) choisir un sous systme matriel

' , (2) faire linventaire des actions extrieures et exprimer leurs torseurs au mme
point, (3) calculer le torseur dynamique D(O ) ( '/ Rg ) , (4) appliquer le PFD.
Le torseur statique des actions extrieures caractrise laptitude de ces actions
imprimer un mouvement global ' . La rsultante tend imprimer un mouvement
de translation alors que le moment tend imprimer un mouvement de rotation.
Un torseur associ une action ne caractrise que faiblement cette action. Il nest
pas possible de remonter partir de la donne dun torseur associ une action,
laction prcise quil reprsente. Le torseur des actions est une rsultante : il y aune
infinit de distributions dactions extrieures donnant lieu la mme rsultante.
Du fait que le PFD se contente dune caractrisation torsorielle des actions
extrieures, le principe fondamental de la dynamique PFD ne distingue pas deux
systmes dactions extrieures sils sont reprsents par le mme torseur. On dit alors
que les deux systmes dactions sont torsoriellement quivalents.
Le PFD ne dpend ni de la gomtrie du systme matriel, ni de la temprature,
Le PFD est crit dans la configuration actuelle ; en effet, les actions extrieures et
dynamiques sont caractriser dans la configuration actuelle inconnue. Dans le cadre
de lhypothse du HPP, les deux configurations initiale (naturelle) et actuelle peuvent
tre confondues et le PFD peut scrire sur la configuration initiale. Cette hypothse
du HPP simplifie lapplication du PFD en caractrisant les actions extrieures et

M. ARFAOUI

30

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

dynamiques sur la configuration initiale connue. Nanmoins, certaines structures ont

une configuration initiale (naturelle) dforme : cbles,
Dfinition 1.17. Expression du torseur dynamique
Le torseur dynamique a lexpression suivante :

. ( P / Rg ) .dV = m. ( CG / Rg )
'

D(O ) ( '/ Rg ) =
d O ( '/ Rg )
(O ) = OP . ( P / Rg ) .dV =
+ m.V ( O / Rg ) V ( CG / Rg )
dt

'
R

CG le centre de gravit de ' , m la masse totale de ' , V le vecteur vitesse et le

vecteur acclration. O dsigne le moment cintique ayant lexpression suivante :

A ( '/ R ) = m.AC G V ( A / R ) + J A ( ', ( '/ R ) )

O J A ( ', ( '/ R ) ) = J A ( '/ R ) . ( '/ R )
Remarque 1.17.
Si le point O est fixe ou O = CG , le torseur dynamique se rduit :

. ( P / Rg ) .dV = m. ( CG / Rg )
'

D(O ) ( '/ Rg ) =
d ( '/ Rg )
(O ) = OP . ( P / Rg ) .dV = J O ( ' ) .
dt

'
R

Proposition 1.5. Rfrentiels Galilens

On montre que tout repre R en translation rectiligne uniforme par rapport un
repre Galilen Rg est galement un repre Galilen. Le choix dun repre Galilen
est fonction du problme pos. Un repre Galilen est un repre dans lequel le
principe fondamental de la dynamique est vrifi avec une bonne approximation, pour
une tude donne.

M. ARFAOUI

31

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Proposition 1.6. Rfrentiel non Galilen

Supposons un repre R ayant un mouvement quelconque mais connu par rapport
un repre galilen Rg . Le principe fondamental de la dynamique, appliqu au systme
matriel ' dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg scrit :

. ( P / Rg ) .dV

D(O ) ( '/ Rg ) = '

(O ) = OP . ( P / Rg ) .dV

'
On utilise alors la relation de composition des vecteurs acclrations :

( P / Rg ) = ( P / R ) + ( P R / Rg ) + 2. ( R / Rg ) V ( P / R )
Le torseur dynamique scrit :

D(O ) ( '/ Rg ) = Dr ,(O ) ( '/ R ) + Die ,(O ) ( ' R / Rg ) + Dic ,(O ) ( ' R / Rg )
O Dr ,(O ) ( '/ R ) , Die ,(O ) ( ' R / Rg ) et Dic ,(O ) ( ' R / Rg ) dsignent, respectivement,
les torseurs dynamiques relatif, dentrainement et de Coriolis sexprimant comme
suit :
. ( P / R ) .dV = m. ( CG / R )
'

Dr ,(O ) ( '/ R ) =
d O ( '/ R )
(O ) = OP . ( P / R ) .dV =
+ m.V ( O / R ) V ( CG / R )
dt

'
R
g

. ( P R / Rg ) .dV

Die ,(O ) ( ' R / Rg ) = P '
(O ) = OP . ( P R / Rg ) .dV

P '
m. ( CG / Rg )

=
d
(O ) = OC G m. ( CG / Rg ) + dt J C ( ' ) . ( R / Rg )
R

M. ARFAOUI

32

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

2. . ( R / Rg ) V ( P / R ) .dV
'
Dic ,(O ) ( '/ Rg ) =
OP 2. . ( R / Rg ) V ( P / R ) .dV
P '
Ceci permet de construire les torseurs des actions dinerties dentranement et de
Coriolis de ' dans son mouvement par rapport R et Rg :

Fie ,(O ) ( ' R / Rg ) = Die ,(O ) ( ' R / Rg ) et Fic ,(O ) ( ' R / Rg ) = Dic ,(O ) ( ' R / Rg )
Avec ces conventions le principe fondamental de la dynamique scrit alors dans le
repre non-galilen R :

Fext / ',(O ) + Fie ,(O ) ( ' R / Rg ) + Fic ,(O ) ( ' R / Rg ) = Dr ,(O ) ( '/ R )
Dfinition 1.18. Structure de poutres mobile ou non-mobile
On dit quune structure de poutres est mobile sil existe au moins une action qui la
met en mouvement de solide rigide. Dans le cas contraire, la structure est dite nonmobile.
Remarque 1.18.
Si la structure de poutres est non-mobile alors le PFD scrit dans le repre galilen

Rg . Si la structure de poutre est mobile alors le PFD scrit, de prfrence et hors du

cas dun mouvement rectiligne uniforme, dans le repre non galilen.
Proposition 1.7.
Dans la suite du cours, on supposera les vibrations ngligeables. Cette hypothse
implique :
(1) Si la structure de poutres est un non-mobile, leffet du torseur dynamique est
ngligeable et les actions mcaniques doivent sappliquer dune faon quasi-statique.
Le PFD se rduit au PFS.
(2) Si la structure de poutres est mobile, les vitesses et acclrations relatives sont
ngligeables, et la vitesse de rotation ( R / Rg ) est faible. Par consquent, leffet des
torseurs dynamiques relatif et de Coriolis sont ngligeables et les actions mcaniques
doivent sappliquer dune faon quasi-statique. Le principe fondamental de la
M. ARFAOUI

33

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

dynamique se rduit Fext / ',(O ) + Fie ,(O ) ( ' R / Rg ) = O . On se ramne ainsi un

problme pseudo-statique ou en quilibre sous leffet des actions extrieures et
dinertie dentrainement (considre comme extrieure).

1.4.2. Dterminations des inconnues des actions de liaisons extrieures

1.4.2.1

Application du PFD sur une poutre

Soit une poutre (AB), en mouvement par rapport au repre galilen Rg O,i, j,k ,
soumise aux actions extrieures suivantes :
F A
le torseur de laction sur lextrmit A
Fext / A, ( A) =
A
C

A
( A)

F B
Fext / B, ( B ) =
le torseur de laction sur lextrmit B
A
C

B
( B)

( Ki )

Fext / K , ( K ) =
i

Ki

ext(G )/ AB ,(G ) =

F Ki
K les torseurs de des actions concentres aux points K i
C i

p ( G )
le torseur linique de laction rpartie sur (AB)

m
G
(
)

G[ AB ]

m. ( CG / Rg )

Fie ,(O ) ( ' R / Rg ) =

d
(O ) = OC G m. ( CG / Rg ) + dt J C ( ' ) . ( R / Rg )
R

Le PFD ncessite dexprimer les diffrents torseurs au mme point O quelconque :

( )
Fext
=
/ A, ( O )
A

F A
( B)
=
, Fext
A
/ B, ( O )
A
C
+
OA

M. ARFAOUI

F B
,
B
B
C
+
OB

34

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

F Ki
p ( G )
(G )
,
Fext / K , ( O ) = K

ext / AB ,( O )
i
C i + OKi F Ki
mG ( G ) + OG p ( G )

O
( Ki )

Les quations du PFD scrivent :

( A)

( Ki )

( B)

( )
Fext / A, ( O ) + Fext / B, ( O ) + Fext / K , ( O ) + ext
.dx + Fie,( O ) ' R / Rg = O
/ AB,( O )
i

Les quations vectorielles de la rsultante et du moment sont :

B
A
B
K
F + F + F i + p ( G ) .dx m. CG / Rg = 0

i
A

B
A
A
B
B
Ki
Ki
+

+
+

+
+

+
C
OA
F
C
OB
F
C
OK
F
mG ( G ) + OG p ( G ) .dx

d
OC G m. CG / Rg J C ( ' ) . R / Rg = 0

dt G

Rg

) (

Ces deux quations vectorielles fournissent 6 quations scalaires dans lespace (3 dans
le plan).
Remarque 1.19.
Soit une structure de poutre compose de n poutres lies entre par des liaisons. La
dtermination des inconnues statiques des diffrentes liaisons ncessite lcriture du
PFD sur chaque poutre.

1.4.2.2

Hyperstacit, isostacit et mobilit dune structure de poutres

Savoir si une structure de poutres est mobile ou un non-mobile et isostatique ou

hyperstatique est important afin pouvoir appliqu le PFD ou le PFS. Ces notions de
mobile, non-mobile ou encore lisostacit dune structure de poutres seront explicites
au travers ltude de quelques exemples.

M. ARFAOUI

35

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Dfinition 1.19.
Soit une structure de poutres, compose par N p poutres, assembles par des liaisons
internes entre elles et externes avec lextrieur. Le nombre des inconnues statiques
externes et internes est N s . Lapplication du PFS ou le PFD donne lieu la
rsolution dun systme matricielle linaire de N q = 6.N p ( N q = 3.N p dans le cas plan)
quations indpendantes :

[ A] .{ X } = {b}

avec [ A] = N q N s , { X } = { N s } et {b} = { N q }

On appelle rs le rang de la matrice [ A] , c'est--dire lordre le plus lev de la sous

matrice carr [ A' ] de [ A] ayant un dterminant non nul. On a videmment rs N q .
On dfinit la mobilit de la structure de poutres par m = N q rs 0 et lhyperstacit
par h = N s rs 0 . Si m>0 la structure de poutres est dite mobile, autrement elle est
non-mobile. Si h>0 la structure de poutre est dite hyperstatique, autrement elle est
isostatique.
Proposition 1.8. La dmarche
Analyse de la mobilit : si le systme de poutres est simple, on utilise la dfinition
(1.18). Dans le cas o le systme de poutres est complexe, on utilise la dfinition
mathmatique

[ A] .{ X } = {b} ,

(1.19.).

Lcriture

du

PFS,

c'est--dire

le

systme

matriciel

permet danalyser la mobilit. Si le systme est mobile, le PFD est

appliqu. Si le systme de poutres est non-mobile, le PFS est appliqu.

Analyse de lisostacit : lcriture du systme matriciel [ A] .{ X } = {b} et lexploitation
de la dfinition (1.19.) permet danalyser lisostacit du systme de poutres. Si le
systme de poutres est isostatique, les inconnues statiques sont dtermines par
lexploitation du PFD ou PFS. Si le systme de poutres est hyperstatique, les
inconnues statiques ne sont pas entirement dtermines.

M. ARFAOUI

36

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Exemple 1.5. Poutre console dans lespace (3D)

Le systme est compos par une seule poutre (OB) encastre avec lextrieur en O et
soumise des actions extrieures connues quasi-statiques comme indiqu sur la figure
(1.12). Lobjectif de cet exemple est la dtermination des inconnues statiques de la
liaison dencastrement en O.

Figure 1.12. Poutre console

La liaison dencastrement fournit 6 inconnues statiques dterminer. Les quations
de la statique donnant 6 quations, il est possible, priori, de dterminer ces
inconnues. Il faut choisir un (sous) systme de la poutre rendant laction de
lencastrement comme extrieure. Il y a une infinit de choix possibles (OG) avec
G B . Cependant, un choix diffrent de (OB), figure (1.12.c.), ferait apparaitre 6

inconnues statiques supplmentaires dues au torseur des actions internes T2(/G1,) (G ) ce qui
rend la dtermination des 12 inconnues statiques impossible (12 inconnues pour 6
quations). Le choix de (OB) est justifi et linventaire des actions extrieures est
raliser, figure (1.12.b.). Les quations de lquilibre scrivent au point O (le choix
dun autre point aurait donn le mme rsultat mais avec plus de calcul ! il est plus
judicieux dexprimer le PFS ou le PFD au point o il y a le plus dinconnues) :

R O P. j + F .k = 0
R O = P. j F .k
O
O
C + OA P. j + OB F .k = 0
C = a.P.k + 2.a.F . j

On a ici m = h = 0 .
Les inconnues de la liaison dencastrement sont statiquement dtermines. La
dtermination du torseur des actions internes ncessite la ralisation de la coupure de
la poutre en deux parties distincts et complmentaires ( partie1 partie2 = et
M. ARFAOUI

37

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

partie1 partie2 = poutre( AB ) ), figure (1.12.c.). Lisolation de la partie (1) ou (2) fait
apparaitre les 6 composants du torseur des actions internes comme les seules
inconnues. Lapplication du PFS sur la partie (1) ou (2) permettra de dterminer le
torseur des actions internes.
Dans cet exemple, toutes les actions de liaison et les actions intrieures ont pu tre
dtermines en fonction des actions appliques par lexploitation de PFS. On dit que
cette poutre est isostatique, ou encore quelle est statiquement dtermine. Par
ailleurs, cette poutre ne prsente pas de mobilit.
Exemple 1.6. Poutre sur appuis simples (problme 2D)
La (AB), figure (1.13.), est soumise laction dune force quasi-statique verticale F
au point K ; elle est articule en A et simplement appuye en B. la poutre se situe

( )

dans le plan i, j . Les actions extrieures sont prcises sur la poutre isole, figure
(1.13.b).

Figure 1.13. Poutre sur appui simple

Lapplication du PFS sur (AB) en A permet de dduire les 3 quations du problme.
En effet, lquation vectorielle de la rsultante, projete sur i et j , fournira deux
quations scalaires et lquation vectorielle du moment, projete sur k donnera une
quation scalaire :
( i ) , X A = 0
Np = 1

, rs = 3 , m = N q rs = 0 , h = N s rs = 0
j , YA + YB F = 0 , N s = 3

( k ) , l.YB .l.F = 0 N q = 3.N p = 3

mom / A

( )

On obtient un systme de 3 quations avec 3 inconnues permettant de dterminer les

inconnues des actions de liaison ou encore les ractions :

X A = 0 , YA = ( 1 ) .F
M. ARFAOUI

et

YB = .F
38

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Il est possible de dterminer le torseur des actions internes par la mthode de la

coupure. De mme que lexemple prcdent, cette poutre est isostatique (h=0) et ne
prsente pas de mobilit (m=0).
Exemple 1.7. Poutre mobile ou non mobile et isostatique ou hyperstatique
Lexemple prcdent est repris avec diffrentes conditions dappuis.

Figure 1.14. Poutre mobile ou non mobile et isostatique ou hyperstatique

Cas -1. le PFS permet de trouver 3 quations scalaire
( i ) , X A = 0
Np = 1

, Ns = 4
, rs = 3 , m = N q rs = 0 , h = N s rs = 1
j , YA + YB = F

( k ) , CA + l.YB = .l.F N q = 3.N p = 3

mom / A

( )

Ce systme de 3 quations comporte 4 inconnues statiques ( C A , X A ,YA ,YB ) . Le systme

nest pas mobile (m=0). On ne peut dduire toutes ces inconnues par la seule
application du PFS (h=1). On remarquera que X A est ici statiquement dtermine,
mais que lindtermination porte sur ( C A ,YA ,YB ) . Le torseur des actions internes reste
aussi indtermin. La poutre est trop appuye. La poutre est dite hyperstatique
et ne prsente pas de mobilit.
Cas-2. Le PFS permet dobtenir 3 quations scalaires.

M. ARFAOUI

39

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

( i ) , 0 = 0
Np = 1

, rs = 2 , m = N q rs = 1 , h = N s rs = 0
j , YA + YB = F , N s = 2

( k ) , l.YB = .l.F N q = 3.N p = 3

mom / A
Dun point de vue mathmatique, les quations dquilibre sont vrifies et les

( )

inconnues statiques peuvent tre dtermines, et aussi le torseur des actions internes.
Nanmoins, il sagit bien dune poutre insuffisamment appuy, le mouvement de
translation horizontale est possible (0=0). Toutefois, la force F, parce que verticale,
ne sollicite pas la structure. Cette structure sera quand mme considre mobile parce
que, pratiquement, la force F ne saurait tre parfaitement verticale (la moindre
composante horizontale solliciterait la mobilit de la structure). Cette poutre est donc
isostatique, mais mobile (insuffisamment appuye). Il faut exploiter le PFD !
Cas-3
Le PFS appliqu la poutre du cas-3 permet de dduire les quations du problme :
( i ) , X A = 0
Np = 1

, rs = 2 , m = N q rs = 1 , h = N s rs = 0
j , YA = F , N s = 2

( k ) , 0 = .l.F N q = 3.N p = 3
mom / A

( )

Les quations dquilibre ne peuvent tre vrifies en raison de la troisime quation.

Il ny a pas de solution aux quations dquilibre. Il faut exploiter le PFD !
Exemple 1.8. Portique

D
E

Figure 1.15. Portique

M. ARFAOUI

40

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

La structure de poutres plane est compose de 4 poutres soudes entre elles et elle est
en liaison dencastrement et darticulation, respectivement, en A et B avec lextrieur.
Les actions extrieures connues ou charges sont appliques dune faon quasi-statique.
Lcriture du PFS sur la structure de poutres (AB), la poutre (AC), la poutre (CD)
et la poutre (DE), respectivement, au point A , C, D et E donne le systme
dquations suivant :

PFS / AC en A
PFS / AB en A

( i ) X A + X C = 0
( i ) X A + X B = F
,
,

j
Y
+
Y
=
0
j
Y
+
Y
=
0
A
B
A
C

k C + 2.b.Y = h.F k C h.X = 0

B
C
( ) A
( ) A

( )

( )

PFS / CD en C

( i ) -X C + X D = 0
,

j
Y
+
Y
=
0
C
D

( k ) a.X D + b.YD = 0

( )

PFS / DE en D

( i ) -X D + X E = 0

j -YD + YE = 0
k a.X + b.Y = 0
E
E
( )

( )

Lcriture du PFS sur la dernire poutre (EB) est remplace par celle de la structure
de poutres (AB). Lanalyse de ces quations permet de dduire la mobilit et
lisostaticit de la structure de poutres :

N p = 4, N s = 14, N q = 3.N p = 12 , rs = 12 , m = N q rs = 0 , h = N s rs = 2
La structure de poutres est non-mobile mais hyperstatique. La dtermination de
toutes les inconnues nest pas possible. Lanalyse des quations de la statique ne
permet de dterminer aucune inconnues statiques.
Exemple 1.9.
D

D
E

Figure 1.16. Portique

La structure de poutres plane est compose de 4 poutres soudes entre elles et elle est
en liaison darticulation et dappui simple, respectivement, en A et B avec lextrieur.
Les actions extrieures connues ou charges sont appliques dune faon quasi-statique.
M. ARFAOUI

41

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Lcriture du PFS sur la structure de poutres (AB), la poutre (AC), la poutre (CD)
et la poutre (DE), respectivement, au point A, C, D et E donne le systme
dquations suivant :

PFS / AB en A PFS / AC en A

( i ) X A = F
( i ) X A + X C = 0
,
,

j
Y
Y
0
j
Y
Y
0
+
=
+
=
A
B
A
C

k 2.b.Y = h.F k h.X = 0

B
C
( )
( )

( )

( )

PFS / CD en C

( i ) -X C + X D = 0
,

j
Y
Y
0
+
=
C
D

k a.X + b.Y = 0
D
D
( )

( )

PFS / DE en D

( i ) -X D + X E = 0

j -YD + YE = 0
k a.X + b.Y = 0
E
E
( )

( )

Lcriture du PFS sur la dernire poutre (EB) est remplace par celle de la structure
de poutres (AB). Lanalyse de ces quations permet de dduire la mobilit et
lisostaticit de la structure de poutres :

N p = 4, N s = 12, N q = 3.N p = 12 , rs = 12 , m = N q rs = 0 , h = N s rs = 0
La structure de poutres est non-mobile et isostatique. La dtermination de toutes les
inconnues externes et internes est possible. Lanalyse des quations de la statique ne
permet de dterminer aucune inconnues statiques.
Exemple 1.10.

Figure 1.17.
La structure de poutres plane est compose de 2 poutres relies entre elles par une
liaison darticulation interne et elle est en liaison dencastrement et dappui simple,
respectivement, en A et B avec lextrieur. Les actions extrieures connues ou charges
sont appliques dune faon quasi-statique.

M. ARFAOUI

42

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Lcriture du PFS sur la structure de poutres (AB) et la poutre (CB),

respectivement, au point A et C donne le systme dquations suivant :

PFS / AB en A

( i ) X A = 0
,

j
Y
Y
F
+
=
A
B

k C + 5.a.Y = 4.a.F
B
( ) A

( )

PFS / CB en C

( i ) X C = 0
,

j
Y
Y
F
+
=
C
B

k 2.a .Y = a.F
B
( )

( )

Lcriture du PFS sur la poutre (AC) est remplace par celle de la structure de
poutres (AB). Lanalyse de ces quations permet de dduire la mobilit et
lisostaticit de la structure de poutres :

N p = 2, N s = 6 , N q = 3.N p = 6 , rs = 6 , m = N q rs = 0 , h = N s rs = 0
La structure de poutres est non-mobile et isostatique. La dtermination de toutes les
inconnues externes et internes est possible. Lanalyse des quations de la statique ne
permet de dterminer aucune inconnues statiques.
Remarque 1.20. Commentaires sur lexemple 1.10.
Si on ne souhaite pas calculer les actions de liaison interne

(X

,Yc ) , le PFS sur la

structure de poutres (AB) donne un systme matriciel de 3 quations et 4 inconnues.

Afin de complter le systme dquations par une quatrime quation, on exploite
seulement lquation du moment de lapplication PFS sur (AB) exprime au point C.

Exemple 1.11.
Repre
Galilen

( A)
Fext/poutre,
( A)

j
i
k

( D)
Fext/poutre,
( D)

( B)
Fext/poutre,
( B)

x
A

Liaison Sphrique

Liaison
Linaire Circulaire

Figure 1.20. Arbre en rotation

M. ARFAOUI

43

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Soit un arbre (AB), de longueur 2a et de section droite circulaire de rayon R, en

liaison sphrique et linaire annulaire avec lextrieur, respectivement, en A et B. Cet
arbre est soumis aux actions extrieures quasi-statiques connues suivantes :

F A = 0
Fext( A/)( AB ) ,( A) =
,
C
C
.i
=

A
m
A

B
F D = F . j + y
F = Q.i
Fext( B/)( AB ) ,( B ) =
, Fext( D/)( AB ) ,( D ) =
C B = Cr .i
C B = 0
B
B

Les actions de liaison scrivent :

( A)

Rrotule / ( AB ) ,( A)

R A = RiA .i + R jA . j + RkA .k
=
,
=
M
0

(B)

Rlin ann / ( AB ) ,( B )

R B = R jB . j + RkB .k
=
M B = 0
B

Les actions extrieures induisent un mouvement de rotation de larbre avec un

vecteur vitesse de rotation ( arbre / Rg ) = .i o Rg A,i, j,k

est le repre galilen.

Le repre central principal RP G,x, y,z de larbre est dfini comme suit :
k

i=x G

Lobjectif de cet exemple est la dtermination des inconnues de liaison. Il est vident
que larbre est mobile. Ecrivons alors le PFD sur larbre (AB) en A (ce choix rend les
actions de liaison extrieures) :
( A)
Rrotule
+ Rlin( B) ann / ( AB ) ,( A) + Fext( A/)( AB ) ,( A) + Fext( D/)( AB ) ,( A) + Fext( B/)( AB ) ,( A) = DA ( AB / Rg )
/ ( AB ) ,( A)

O
(B)

Rlin ann / ( AB ) ,( A)

Fext( D/)( AB ) ,( A)

R B = R jB . j + RkB .k
=
B
M A = M B + AB R = AB R jB . j + RkB .k = 2.a.R jB .k 2.a.RkB . j

F D = F . j + F .y = F . j + F .cos . j + F .sin .k

D
= C A = C D + AD F = AD F . j + F .y

= a.F .k + a.F .z = a.F .k + a.F .sin .k a.F .cos . j

M. ARFAOUI

44

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

( B)

Fext / ( AB ) ,( A)

B
F = Q.i
=
B
C A = C B + AB F = 0
A

Le torseur dynamique scrit dans le repre galilen :

m. ( CG )

d A ( AB / Rg )
DA ( AB / Rg ) =
+ m.V ( A / Rg ) V ( CG / Rg )
A =
dt

R
A
g

Or le point A est fixe, V ( A / Rg ) = 0 . Le vecteur acclration se calcule partir de la

drive du vecteur position du centre de gravit ACG = ACG .i . En toute rigueur, la
distance ACG nest pas fixe car larbre est dformable et il est ncessaire de
distinguer les positions initiale CG(0 ) ( t = 0,a,0,0 ) et actuelle CG(t ) ( t,a,0,0 ) du centre de
gravit. Cependant, lhypothse de petites perturbations (HPP) permet de confondre
les configurations initiale et actuelle. Le centre de gravit actuel CG(t ) ( t,a,0,0 ) a des
petits mouvements autour de la position initiale. De mme, lhypothse de non
vibration permet de prendre ( CG ) = 0 , si la vitesse de rotation nest pas trs
grand. Le torseur dynamique prend la forme suivante :

d ( AB / Rg )
DA ( AB / Rg ) =

A = [ J ] A ( AB / Rg ) .

dt
R

[ J ] ( AB / R )
A

est loprateur dinertie de larbre par rapport au repre galilen

dfini au point A. Cet oprateur diagonal se dduit partir de loprateur dinertie

dfini au centre de gravite CG

[ J ] ( AB / R )
G

via le thorme de Huygens.

La projection des quations vectorielles de la rsultante et du moment dans le repre

Rg donne :
( i ) RiA = Q

Rsultante j R jA + R jB = F F .cos ,

A
B
( k ) Rk + Rk = F .sin

( )

M. ARFAOUI


( i ) Cm + Cr = J .

Moment j - 2.a.RkB = a.F .cos

B
( k ) 2.a.R j = a.F a.F .sin

( )

45

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Lanalyse de ces quations permet de dduire la mobilit et lisostaticit de la

structure de poutres :

N p = 1, N s = 5, N q = 6.N p = 6 , rs = 5 , m = N q rs = 1 , h = N s rs = 0

M. ARFAOUI

46

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

1.5. Exercices
Exercice 1.1.
Etudier la mobilit et lisostatcit de chacune des structures de la figure 1.21.

Figure 1.21. Exercice 1.1.

Exercice 1.2.
Dterminer, pour chacune des structures de la figure 1.22., les inconnues de liaison.
Pour la structure (5) on prcisera le dplacement lquilibre du point de contact au
droit de lappui lastique.
M. ARFAOUI

47

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

Figure 1.22. Exercice 1.2.

Exercice 1.3.
Dterminer, pour chacune des structures de la figure 1.23., les inconnues statiques de
liaisons externes sans calculer les inconnues statiques de liaisons internes.

Figure 1.23. Exercice 1.3.

Exercice 1.4.
Soit la poutre droite (AB), figure 1.24., de longueur 2a (AO=a, OB=a) et de section
droite S en liaison darticulation EXTERNE au point O avec son environnement.
La poutre (AB) est en mouvement de rotation au point O avec une vitesse de

JJG

rotation constante = .k = .z .
La poutre (AB) est soumise aux actions externes connues modlises par leurs
torseurs statiques connus suivants :

M. ARFAOUI

48

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

JG

JG

JG

G G

JG
G
( A)
F ( B) = F i + j
F (O ) = 0

F = F x + y

(O )
( A)
(B)
Fext / O,O = JG (O )
, Fext / B,B = JG
G
G , Fext / A, A = JG ( A) G
G
(B)
C = C.k = C.z
C = 0
C = 0
JG
G
On tient compte du poids de la poutre avec .g = .g. j o est la masse

volumique.
j

k
O
y
x

z
A

Figure 1.24. Poutre en rotation plane

Dterminer les inconnues de liaisons statiques externes au point O.
Exercice 1.5.
Soit la structure tridimensionnelle (ABD), figure 1.25., compose de deux solides
cylindriques (AB) et (BD) soudes entre elles, de longueur a et de rayon R. La
structure tridimensionnelle (ABD) est en liaison pivot daxe

( )
A, i

en (A) un bti

rigide extrieur (il y a un seul degr de libert) tel que le torseur statique inconnu de

G G G

laction du bti sur la structure scrit dans la base fixe i , j , k

( A)
Rbati
( ABD ) ,( A)

):

R ( A) = Ri( A) .i + R (j A) . j + Rk( A) .k , la rsultante

= G A
G
( )
( A) G
( A)
M = M j . j + M k .k , le moment

La structure tridimensionnelle (ABD) est en mouvement de rotation uniforme en A

JJG

JG

de vitesse de rotation = .i grce un couple moteur connu en A C = C.i . Ce

mouvement se fait sans lapparition de phnomne de Vibration Interne de la
structure (vitesses linaires et vitesses de rotations relatives sont ngligeables).
M. ARFAOUI

49

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

La structure tridimensionnelle (ABD) est soumise des actions extrieures

volumiques et surfaciques connues suivantes (voir figure 1) :

JG g

JG

des forces volumiques f volumique = .g = .g . j

JG

des forces surfaciques Q = Q. k + z 2 , appliques sur la surface circulaire S D de centre

dinertie D. Q est une constante
Modlisation de la gomtrie et des actions extrieures.
1. Est-il possible de dterminer les contraintes, les dplacements et les dformations,
en tout point de la structure tridimensionnelle (ABD), par la thorie de la mcanique
des milieux continus 3D, MMC3D ? Argumenter votre rponse.
2. On se propose dtudier la structure tridimensionnelle (ABD) par la thorie de la
mcanique des milieux continus 1D (MMC1D)
2.a. Quelles sont les conditions gomtriques permettant de considrer un solide
tridimensionnel dans lespace tridimensionnel comme un solide unidimensionnel dans
lespace tridimensionnel ? On nommera ce solide poutre. En dduire une condition
sur a et R.
2.b. Dcrire la dmarche permettant le passage dun solide tridimensionnel un
milieu unidimensionnel. Le rsultat de cette dmarche applique sur la structure
(ABD) est schmatis sur la figure 2. Comment peut-on alors dfinir cette poutre ?
2.c. Montrer que les actions volumiques et surfaciques appliques sur la structure
tridimensionnelle (ABD) se rduisent lapplication des torseurs connus sur la
structure de poutres comme suit :
MMC3D
Actions

JG g

JG

f volumique = .g = .g . j

extrieures

JG

Q = Q. k + z 2

MMC1D
torseur densit linique

JG

JG

p g = .S .g = .S .g . j
Gg = JG g G
mG = 0
G

JG

FextSD/ SD ,D

F D = Q.S . k + z 2 = F . k + z 2

= JJG
G
D
M = 0
D

Dtermination des inconnues statiques de liaison externe en A. (utiliser le

paramtrage ci-dessous)

M. ARFAOUI

50

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

A
Structure Tridimensionnelle

Schmatisation Unidimensionnelle de la Structure Tridimensionnelle

Figure 1.25.

M. ARFAOUI

51

Chapitre 1 Equilibre et dynamique des structures de poutres

z1 = z 2;

JG

JG

y1 = x 2

Paramtrage

de

rapport Rg A, i, j, k

M. ARFAOUI

RP1 G, x1 , y 1 , z 1

par Paramtrage

de

RP2 G, x 2 , y 2 , z 2

rapport Rg A, i, j, k

par

52