CONTROL DIGITAL 1.3 Transf Z

CONTROL DIGITAL
1 FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS DE
SISTEMAS DISCRETOS.
1.1. INTRODUCCIÓN A SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL.
1.2. ECUACIONES EN DIFERENCIAS CAUSALES. 1.3.
TRANSFORMADA Z.
1.4. MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN DE SEÑALES. 1.5.
TRANSFORMADA Z INVERSA.
1.3. Transformada Z. 2
DEFINICION Y PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z
Para una secuencia general x[n] =... x[-2], x[-1], x[0], x[1], x[2], ... la transformada z , X(z) de x[n] se
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define como:
También podemos deducir la transformada z mediante un argumento de función propia y valor

propio asociado.
Sea la secuencia aplicada a la entrada de un sistema caracterizado por su
respuesta al impulso h[n] , la salida y[n] se obtiene mediante
la convolución:
donde se puede considerar como una función propia y
Como el valor propio asociado que corresponde con la transformada z de la respuesta al impulso del
sistema.función propia ® zn
valor propio ® = ® transformada z de la
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respuesta impulsional del sistema.
Sólo se tratarán secuencias causales para las que x[n] = 0 para n < 0, sin contribuir al
sumatorio la historia anterior a n=0, de manera que la suma se pueda realizar a partir de
n=0:
en este caso se dice que la transformada z es unilateral.

Así la transformada z es una serie de potencias de z-1 cuyos coeficientes son los valores
de las muestras de la secuencia x[n]. Por ejemplo, la transformada z de la secuencia
finita: x[n] = 3, 2, 1, 0, 0, 0, 0, ... es simplemente la suma: X(z) = 3 z0 + 2 z-1 + z-2 que,
como zo=1, puede escribirse como: X(z) = 3 + 2 z-1 + z-2
 Una manera de considerar la transformada z de una secuencia es pensar que z-1 se usa
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para enumerar el lugar de una muestra particular. En la secuencia 3, 2, 1, 0, 0,... la
muestra de valor 3 se presenta primero en t=0. La muestra de valor 2 se presenta
después; se retrasa un período de muestreo con respecto a la primera muestra y se
indica con z-1 para indicar este retardo. La muestra final de valor 1 se presenta dos
períodos de muestreo después de la primera y se marca con z-2 para indicar este hecho.
El uso de z-1 sirve para tener un registro completo cuando se trabaja con secuencias
temporales de números. Multiplicar por z es equivalente a adelantar un intervalo de
muestreo, mientras que dividir entre z es equivalente a retrasar un intervalo de
muestreo.
1.3. Transformada Z.

5
Ejemplo:
 Calcular la transformada z de las secuencias que se muestran el la Figura 4.1.
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Para secuencias de muestras causales la relación entre una secuencia x[n] y su
transformada z es unívoca. Ningún par de secuencias tiene la misma transformada z (a menos
que sean idénticas) y, de manera similar, ningún par de transformadas corresponde a la
misma secuencia. Esta relación uno a uno se denota x[n] ¬ X(z) ó bien Z(x[n]) y se dice que
x[n] y X(z) constituyen una pareja de transformadas z.
Ejemplo:
6
Dada calcular la serie x[n] Solución:
Veamos el cálculo de la transformada z de algunas funciones de uso común.
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La función impulso unitario d [n] tiene la transformada de z
La misma función retrasada N intervalos de muestreo le

corresponde la transformada z:
La función escalón unitario u(t) se muestrea cada T segundos. Calculemos la transformada z de

la secuencia de muestras resultante, suponiendo que el valor del escalón unitario en el tiempo t=0
es 1. ¿Cuál es la transformada z del escalón unitario muestreado retardado T segundos?
La función escalón unitario se define como: u(t) = 1 (t ³ 0) = 0 (t < 0) por lo que el escalón
muestreado es la secuencia infinita de muestras unitarias:
u[n] =1, 1, 1, 1, 1, 1, ...
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aplicando la definición de transformada z:
utilizando el hecho de que para una serie geométrica, |x| < 1 entonces
con la condición <1.

Las condiciones de convergencia de la transformada z se satisfacen cabalmente. Si la secuencia
se retarda un intervalo de muestreo, entonces su transformada se multiplica por z-1. La
transformada z del escalón muestreado retardado es entonces:
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De igual forma dada la señal muestreada x[n] modelada por la serie le corresponde la
transformada z dada por la ecuación:
Veamos otro ejemplo, considérese, una forma de onda modelada como una función exponencial
decreciente ¿Cuál es la transformada z de la versión muestreada de esta forma de onda?
En la Figura 4.2. se ilustra la forma de onda muestreada cada T segundos.
La función exponencial muestreada tiene la forma:
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su transformada z está determinada por :
Las transformadas z de las senoides muestreadas se obtienen fácilmente al desarrollar la función

senoidal en componentes de Euler y aplicar el resultado para las exponenciales muestreadas. En
el caso de la función senoidal muestreada:
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Siguiendo un desarrollo similar se puede demostrar que la transformada z de una función cosenoidal
muestreada viene dada por la expresión:
En la siguiente tabla se pueden ver las parejas de transformadas para diferentes funciones.
En las siguientes gráficas, Figura 4.3., se puede observar las relaciones existentes entre la señal muestreada, su
correspondiente transformada z y la ubicación de los polos y ceros en el plano z, aspecto que será tratado
posteriormente.
Descripcioon de transformada z
https://youtu.be/UvDkZyNY248
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También podemos deducir la transformada z mediante un argumento de función propia y valor

donde se puede considerar como una función propia y

valor propio ® = ® transformada z de la

en este caso se dice que la transformada z es unilateral.

La misma función retrasada N intervalos de muestreo le

La función escalón unitario u(t) se muestrea cada T segundos. Calculemos la transformada z de

con la condición <1.

Las transformadas z de las senoides muestreadas se obtienen fácilmente al desarrollar la función

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