La Transformada de Laplace

CAPÍTULO 4

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 Contenidos

4.1 Definición de la transformada de Laplace

4.2 Transformadas inversas y transformadas de
derivadas
4.3 Propiedades operacionales
4.4 Propiedades operacionales adicionales
4.5 La función delta de Dirac
4.6 Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
 4.1 Definición de la Transformada de Laplace

Definición básica
Si f(t) está definida para t  0, entonces
 b
0 K ( s, t ) f (t )dt  lim  K ( s, t ) f (t )dt
b 
0
(1)
EDFINICIÓN 4.1

Transformada de Laplace
Si f(t) está definida para t  0, entonces
  st
L { f (t )}   e f (t ) dt (2)
0

es la Transformada de Laplace de f.
 Ejemplo 1

Evaluar L{1}
Solución:
Aquí tenemos en cuenta que los límites de
integración son 0 y .
De la definición
  st b  st
L (1)   e (1)dt  lim  e dt
0 b  0

 st b
e  e  sb  1 1
 lim  lim 
b  s b  s s
0
Como e-st  0 cuando t , para s > 0.
 Ejemplo 2

Evaluar L{t}
Solución
 st 
 te 1   st
L {t}    e dt
s 0
s 0
1 11 1
 L{1}     2
s ss s
 Ejemplo 3

Evaluar L{e-3t}
Solución
3t   st 3t   ( s 3) t
L {e }   e e d t   e dt
0 0

( s 3) t 
e

s3 0

1
 , s  3
s3
 Ejemplo 4

Evaluar L{sin 2t}

Solución
  st
L {sin2t}   e sin 2t dt
0

 st 
e sin 2t 2   st
   e cos 2t dt
s 0
s 0

2   st
  e cos 2t dt , s  0
s 0
 Ejemplo 4 (2)
lim e  st cos 2t  0 , s  0 Transformada de Laplace
t 
de sin 2t
 ↓

  st
2  e cos 2t 2   st 
    e sin 2t dt 
s s s 0

 0

2 4
 2  2 L{sin 2t}
s s
2
L {sin 2t}  2 ,s0
s 4
 T.L. is Linear

Podemos comprobar fácilmente que

L { f (t )   g (t )}
 L { f (t )}   L {g (t )} (3)
  F ( s )  G ( s )
 Transformada Directa Matlab

Ejemplo: L{sin 2t}

 TEOREMA 4.2
Condiciones Suficientes
para la Existencia
Si f(t) una función continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial c, entonces existe L{f(t)} para s > c.
 Ejemplo 5

Hallar L{f(t)} para

0 , 0  t  3
f (t )  
2 , t  3

Solución
3  st   st
L { f (t )}   e 0dt   e 3dt
0 3

2e st  2e  3 s
 3  ,s  0
s s
Ejercicios
4.2 Transformadas inversas y Transformadas de derivadas
TEOREMA 4.3
Algunas transformadas inversas
11 
(a) 1  L  
s 
n! 
1 at 1 
1
(b) t n
L  n1  , n  1, 2, 3,  (c) e L  
s  s  a 
k 
1 1 s 
(d) sin k t  L  2 2 (e) cos kt  L  2 2
s  k  s  k 

1k  1 s 
(f) sinh k t  L  2 2 (g) cosh k t  L  2 2
s  k  s  k 
 Ejemplo 1

Hallar las transformadas inversas de

(a) 1 (b) L 1 1 

1
L  5  2 
s  s  7
Solución
(a)
1 1  1 1 4!  1 4
L  5  L  5  t
(b)  s  4!  s  24
1  1 1 7  1
1
L  2  L  2  sin 7t
s  7 7 s  7 7
Ejercicios
 Transformada inversa Matlan

Transformar
 L -1 también es lineal

Podemso comprobar fácilmente que

L 1{F ( s )  G ( s )} (1)
 L 1{F ( s )}  L 1{G ( s )}
 Ejemplo 2

Hallar 1 
2s  6 
L  2 
 s 4 
Solución

1  2 s
 6 1  2 s 6 
L  2 L  2  2 
 s 4  s  4 s  4 (2)
1 s  6 1 2 
 2 L  2  L  2 
s  4 2 s  4
 2 cos 2t  3 sin 2t
 TRANSFORMADAS INVERSAS

Con uso de fracciones parciales

 Ejemplo 3
2
1 s  6s  9 
Hallar L  
( s  1)( s  2)( s  4) 
Solución
Usando fracciones parciales
s 2  6s  9 A B C
  
( s  1)( s  2)( s  4) s 1 s  2 s  4
Luego
2
s  6s  9 (3)
 A( s  2)( s  4)  B ( s  1)( s  4)  C ( s  1)( s  2)
Si ponemos s = 1, 2, −4, entonces
 Ejemplo 3 (2)

A  16/5, B  25/6, c  1/30 (4)

Así
2
1 s  6s  9 
L  
( s  1)( s  2)( s  4) 
16 1 1  25 1 1  1 1 1 
 L   L   L  
5  s  1 6  s  2  30  s  4(5)

16 t 25 2t 1 4t
 e  e  e
5 6 30
Ejemplos
 Transformadas de Derivadas
 L { f (t )}
  st  st    st
 e f (t )dt e f (t )  s  e f (t )dt
0 0 0
  f (0)  sL { f (t )}
(6)
L { f  ( t )}  sF ( s )  f ( 0 )

L { f (t )}
  st  st    st
 e f (t )dt  e f (t )  s  e f (t )dt
0 0 0
  f (0)  sL { f (t )}
(7)( s )  f (0)]  f (0)
 s[ sF
( t )}  s 2 F ( s )  sf ( 0 )  f ( 0 )
L { f (8)
L { f ( t )}  s 3 F ( s )  s 2 f ( 0 )  s f ( 0 )  f ( 0 )
 TEOREMA 4.4
Transformada de una derivada
Si f , f ' ,  , f ( n1) son continuas en [0, ) y son de
orden exponencial y si f(n)(t) es continua por partes en
[0, ), entonces
L { f ( n ) (t )}
 s n F ( s )  s n1 f (0)  s n2 f (0)    f ( n1) (0)
donde F ( s )  L { f (t )}.
 CIRCUITO ELECTRICO

Para el siguiente circuito eléctrico considera el voltaje Vg= 12 (volts) la inductancia

L= 1 (Henrios) y la resistencia R= 5 (ohms). Se tiene una condición inicial de i(0)=0
(Ampers). Encuentra la expresión que describe la corriente i(t). Resuelve el sistema
haciendo uso de la transformada directa e inversa de Laplace.
 Solucion del circuito en Matlab

La ecuación que hay que generar es la siguiente:

Para la grafica
 SISTEMA MASA RESORTE

Para el siguiente sistema masa-resorte considera: Una masa m= 10 (kg) y una

constante del resorte k= 50 (N/m) . Se tiene una condición inicial de x(0)=0.5 (m)
y x’(0)=3. Encuentra la expresión que describe la posición x(t). Resuelve el
sistema haciendo uso de la transformada directa e inversa de Laplace.
 PENDULO SIMPLE

Para el siguiente sistema péndulo considera una masa m= 5 (kg) una longitud del
brazo l= 0.2 (m) y una constante de fricción k= 10, la gravedad g = 9.8 (m/s2). Se
tiene una condición inicial de θ(0)=2 y θ’(0)=0 . Encuentra la expresión que
describe la posición angular θ(t). Resuelve el sistema haciendo uso de la
transformada directa e inversa de Laplace.
 Ejemplo 4

dy
Resolver  3 y  13 sin 2t , y (0)  6
dt
Solución
 dy 
L    3L { y}  13L {sin 2t} (12)
 dt 
26
sY ( s )  6  3Y ( s )  2
s 4
26
( s  3)Y ( s )  6  2
s 4
6 26 6 s 2  50 (13)
Y ( s)   
s  3 ( s  3)( s  4) ( s  3)( s 2  4)
2
 Ejemplo 4 (2)
2
6 s  50 A Bs  C
2
  2
( s  3)( s  4) s  3 s  4
2 2
6 s  50  A( s  4)  ( Bs  C )
Podemos hallar A = 8, B = −2, C = 6
Así
6 s 2  50 8  2s  6
Y ( s)  2
  2
( s  3)( s  4) s  3 s  4
1 1  1 s  1 2 
y (t )  8L    2L  2   3L  2 
 s  3 s  4 s  4
y ( t )  8 e  3 t  2 cos 2 t  3 sin 2 t
 Ejemplo 5
4t
Resolver y"3 y '2 y  e , y (0)  1, y ' (0)  5
Solución  d 2 y   dy 
L  2   3L    2 L { y}  L {e 4t }
 dt   dt 
2 1
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  3[ sY ( s )  y (0)]  2Y ( s ) 
s4
2 1
( s  3s  2)Y ( s )  s  2 
s4
(14)
s2 1 s 2  6s  9
Y ( s)  2  2 
s  3s  2 ( s  3s  2)( s  4) ( s  1)( s  2)( s  4)
Así
1 16 t 25 2 t 1  4 t
y (t )  L {Y ( s )}   e  e  e
5 6 30
Ejemplos
TRANSFORMADAS DE UNA INTEGRAL
EJERCICIOS
EJEMPLOS APLICADOS
 TEOREMA 4.5
Comportamiento de F(s) cuando s → 
Si f continua por partes en [0, ) y de
orden exponencial, entonces lims L{f} = 0.

Demostración
  st
L{f}  e | f (t ) | dt
0

  st ct e ( s c ) t 
 M e e dt   M 0
0 sc
M
 s  0
sc
 TEOREMA 4.6
Primer teorema de traslación
Si L{f} = F(s) y a cualquier número real, entonces
L{eatf(t)} = F(s – a), Fig 4.10.

Demostración
L{eatf(t)} =  e-steatf(t)dt
=  e-(s-a)tf(t)dt = F(s – a)

L {e at f ( t )}  L{ f ( t )} s  s  a
Fig 4.10
 Ejemplo 1

Hallar las T.L. de

(a) 5t 3 (b)
L {e t } L {e 2t cos 4t}
Solución

(a)
5t 3 3 3! 6
L {e t }  L {t }ss 5  4 
(b) s ss 5 ( s  5) 4
2t
L {e cos 4t}  L {cos 4t}ss ( 2)
s s2
 2 
s  16 ss  2 ( s  2) 2  16
 Forma inversa del Teorema 4.6

 (1)
L 1{F ( s  a)}  L 1{F ( s ) ss a }  eat f (t )

donde
f (t )  L 1{F ( s )}.
 Ejemplo 2
Hallar la T.L. inversa de
1
2s  5  s/2  5/3 
1
(a) L  2
(b) L  2 
( s  3)   s  4s  6 
Solución
(a) 2 s  5 A B
2
 
( s  3) s  3 ( s  3) 2
2 s  5  A( s  3)  B
teenmos A = 2, B = 11
2s  5 2 11
2
  2
(2)
( s  3) s  3 ( s  3)
 Ejemplo 2 (2)

And

1
2s  5  1 1  1 1  (3)
L  2
 2L    11L  2
( s  3)   s  3 ( s  3) 
De (3), tenemos

(4)
1
2s  5  3t 3t
L  2
 2 e  11e t
( s  3) 
 Ejemplo 2 (3)
(b)
s / 2  5/3 s / 2  5/3

(5) s  4 s  6 ( s  2) 2  2
2

s / 2  5/3 
1
L  2 
 s  4s  6 
1 1 s  2  2 1 1 
 L  2  L  2 
2 ( s  2)  2  3  ( s  2)  2 
1 1 s  2 1 2 
 L(6)  2  L  2 
2  s  2 ss  2  3 2  s  2 ss  2 
1 2t 2 2t
 e(7) cos 2t  e sin 2t
2 3
 Ejemplo 3
2 3t
Resolver y"6 y '9 y  t e , y (0)  2 , y ' (0)  6
Solución
2 2
s Y ( s )  sy (0)  y(0)  6[ sY ( s )  y (0)]  9Y ( s ) 
( s  3)3
2 2
( s  6s  9)Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2 2
( s  3) Y ( s )  2 s  5 
( s  3)3
2s  5 2
Y (s )  
( s  3) ( s  3)5
2
 Ejemplo 3 (2)
2 11 2
Y ( s)   2
 5
y (t ) s  3 ( s  3) ( s  3)

1 1  1 1  2 1 4!  (8)

 2L    11L  2
 L  5
 s  3  ( s  3)  4!  ( s  3) 

1 1  3t 1 4!  4 3t
L  2   te , L  5 t e
 s s  s 3   s s  s 3 
3t 3t1 4 3t
y (t )  2e  11te  t e
12
 Ejemplo 4
Resolver y"4 y '6 y  1  e t , y (0)  0 , y ' ( 0)  0
Solución
2 1 1
s Y ( s)  sy(0)  y(0)  4[ sY ( s)  y (0)]  6Y ( s)  
s s 1
2 2s  1
( s  4 s  6)Y ( s ) 
s ( s  1)
2s  1
Y (s ) 
s ( s  1)( s 2  4 s  6)

1/ 6 1/ 3 s / 2  5 / 3
Y (s)    2
s s  1 s  4s  6
 Ejemplo 4 (2)
1 11  1 1 1 
Y (s)  L    L  
6 s  3  s  1
1 1 s  2  2 1 2 
 L  2  L  2 
2  ( s  2)  2  3 2  ( s  2)  2 
1 1 t 1  2 t 2 2t
  e  e cos 2t  e sin 2t
6 3 2 3
 EDFINICIÓN 4.3
Función escalón unitario

La función escalón unitaria U(t – a) se define com

0 , 0  t  a
U (t  a )  
1 , ta

Fig 4.11.
Fig 4.11
 Fig 4.12 Fig 4.13

Fig 4.12 muestra la gráfica de (2t – 3)U(t – 1).

Considerando la Fig 4.13, es la misma que
f(t) = 2 – 3U(t – 2) + U(t – 3)
También una función del tipo
 g (t ), 0  t  a
f (t )   (9)
 h(t ), ta
es la misma que
f (t )  g (t )  g (t )U(t  a)  h(t )U(t  a) (10)
De manera similar, una función del tipo
0, 0t a
 (11)
f (t )   g (t ), a  t  b
0, tb
puede escribirse como 
(12)
f (t )  g (t )[ U (t  a)  U (t  b)]
 Ejemplo 5

Expresar 20t , 0  t  5
f (t )  
0 , t  5
en términos de U(t). Fig 4.14.
Solución
De (9) y (10), con a = 5, g(t) = 20t, h(t) = 0

f(t) = 20t – 20tU(t – 5)

Fig 4.14
Cosidere la función

0, 0t a (13)

f (t  a ) U (t  a )  
 f (t  a ), ta
Fig 4.15.
Fig 4.15

Ch4_59
 TEOREMA 4.7
Segundo teorema de traslación
Si F(s) = L{f}, y a > 0, entonces
L{f(t – a)U(t – a)} = e-asF(s)

Demostración
L { f (t  a) U (t  a )}
a  st   st
 e f (t  a ) U (t  a )dt   e f (t  a ) U (t  a )dt
0 a
  st
 e f (t  a)dt
0
Sea v = t – a, dv = dt, entonces
L{ f (t  a )U(t  a )}
 s (va )  as   sv
 e f (v)dv  e 0 e f (v)dv  e as L { f (t )}
0 = 1, entonces f(t – a) = 1, F(s) = 1/s,
Si f(t)

e  as
(14) L {U (t  a )} 
s
por ejemplo: La T.L. de la Fig 4.13 es
L { f (t )}  2 L {1}  3L {U (t  2)}  L {U (t  3)}
1 e  2 s e 3 s
 2 3 
s s s
 Forma inversa del Teorema 4.7

1  as (15)
L {e F ( s )}  f ( t  a ) U ( t  a )
 Ejemplo 6
Hallar la T.L. inversa de
(a) L 1 1 e 2 s  (b) L 1 s s / 2 
   2 e 
s  4  s  9 
Solución
(a) a  2, F ( s)  1 /( s  4), L 1{F ( s)}  e4t
luego
1 1
L  e 2 s   e 4(t 2) U (t  2)
s  4 
(b)
a   / 2, F ( s)  s /( s 2  9), L1{F ( s)}  cos 3t
luego
1 s s / 2     
L  2 e   cos 3 t   U  t  
s  9   2  2
 Forma alternativa del Teorema 4.7
Como t 2  (t  2) 2  4(t  2) , 4entonces
L {t 2 U (t  2)}
2
 L {(t  2) U (t  2)  4(t  2) U (t  2)  4U (t  2)}
Lo anterior se puede resolver. Sin embargo, lo
enfocamos de otra manera.
Sea u = t – a,
  st  s (u a )
LEsto
{g (t )es,
U (t  a )}   e g (t )dt   e g (u  a)du
a 0
(16)

L { g ( t ) U ( t  a )}  e  as L { g ( t  a )}
 Ejemplo 7

Hallar L {cos tU (t   )}
Solución
Con g(t) = cos t, a = , entonces
g(t + ) = cos(t + )= −cos t
Por (16),

s s s
L {cos tU (t   )}  e L {cos t}   2 e
s 1
 Ejemplo 8
Resolver y ' y  f (t ) , y ( 0)  5
0 , 0t 
f (t )  
3 sin t , t  
Solución
Hallamos f(t) = 3 cos t U(t −), luego
s s
sY ( s )  y (0)  Y ( s )   3 2 e
s 1
3s s
( s  1)Y ( s )  5  2 e
s 1
5 3  1 s 1 s s s 
Y (s)    e  2 e  2 e 
s 1 2  s 1 s 1 s 1 (17)
 Ejemplo 8 (2)
Se sigue desde (15) con a = , entonces
1 s  (t  )
1 1 1
L  e e U (t   ) , L  2 e s   sin(t   )U (t   )
s  1  s  1 
1 s s 
Así L  2 e   cos(t   )U (t   )
s  1 

3 3 3
y (t )  5e t  e (t  ) U (t   )  sin(t   ) U (t   )  cos(t   ) U (t   )
2 2 2
t 3 (t  )
 5e  [e  sin t  cos t ]U (t   )
2
5e t(18)
, 0t 
  t ( t  )
5e  3 / 2e  3 / 2 sin t  3 / 2 cos t , t 
Fig 4.16
Fig 4.16
 Vigas

Recuerde que la ED de una viga es

d4y (19)
EI 4  w( x)
dx
Fig 4.17.
Fig 4.17
 Ejemplo 9
Una viga de longitud L se empotra en ambos
extremos como se ilustra en la Fig 4.17. Determine
la deflexión de la viga cuando la carga está dada
por:   2 
w0 1  x  , 0  x  L / 2
w( x)    L 
0, L/2  x  L
Solución
Tenemos las condiciones en la frontera: y(0) =
y(L) = w0,( xy’(0) = 2 =
y’(L)  0. 
Por 2  
(10), L
)  w0 1  x   w0 1  x  U  x  
 L   L   2
2 w0  L  L  L 
   x   x   U  x  
L 2  2  2 
 Ejemplo 9 (2)
Transformando (19) en
 
EI s 4Y ( s )  s 3 y (0)  s 2 y(0)  sy(0)  y(0)
2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
   e
L  s 2
s s 2 
4 ( 3) 2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
s Y ( s )  sy" (0)  y (0)    e
EIL  s 2
s s 2 
c1 c3 2 w0  L 2 1 1  Ls 2 
Y (s)  3  4   5
 6  6e 
s s EIL  s s s
donde c1 = y”(0), c3 = y(3)(0)
 Ejemplo 9 (3)
Así
y ( x)
c1 1 2!  c2 1 3! 
 L  3 L  4
2!  s  3! s 
2w0  L / 2 1 4!  1 1 5!  1 1 5!  Ls / 2 
  L  5 L  6 L  6 e 
EIL  4!  s  5!  s  5! s 
5
c1 2 c2 3 
w0 5 L 4 5  L  L 
 x  x   x  x   x   U  x  
2 6 60 EIL  2  2  2 
 Ejemplo 9 (4)
Aplicamos y(L) = y’(L) = 0, entonces
2 3 4
L L 49 w0 L
c1  c2  0
2 6 1920 EI
L2 85w0 L3
c1L  c2  0
2 960 EI
Así c1  23w0 L2 / 960 EI , c2  9 w0 L / 40 EI
23w0 L2 2 3w0 L 3
y ( x)  x  x
1920 EI 80 EI
5

w0 5 L 4 5  L  L 
  x  x   x   U  x  
60 EIL  2  2  2 
 4.4 Propiedades Operacionales Adicionales
Multiplicando una función por tn
dF d   st
  e f (t )dt
ds ds 0
esto es,    st   st

De manera
e f (t )]dt    e tf (t )dt   L {tf (t )}
[similar,
0 s 0

d
L {tf (t )}   L { f (t )}
ds

L {t 2 f (t )}  L {t  tf (t )}   L {tf (t )}
2
d d d
    L { f (t )}  2 L { f (t )}
ds  ds  ds
 TEOREMA 4.8
Derivadas de una transformada

Si F(s) = L{f(t)} y n = 1, 2, 3, …,n entonces

n n d
L {t f (t )}  (  1) n
F (s)
ds
 Ejemplo 1

Hallar L{t sen kt}

Solución
Con f(t) = sen kt, F(s) = k/(s2 + k2), luego
d
L {t sin kt}   L {sin kt}
ds
d k  2ks
  2 2
 2
ds  s  k  ( s  k 2 ) 2
 Enfoques diferentes

Teorema 4.6:
3t 1 1
L {te }  L {t}st 3  2 
s st 3 ( s  3) 2

Teorema 4.8:

3t d 3t d 1 2 1
L {te }   L {e }    ( s  3)  2
ds ds s  3 ( s  3)
 Ejemplo 2
Resolver x"16 x  cos 4t , x(0)  0 , x' (0)  1
Solución s
2
( s  16) X ( s )  1  2
s  16
ó
1 s
X ( s)  2  2
s  16 ( s  16) 2
Del ejemplo 1,
1  2ks 
L  2 2 2
 t sin kt
Así ( s  k ) 
1 4  1 1  8s 
x(t )  L 1  2   L  2 2
4  s  16  8  ( s  16 ) 
1 1
 sin st  t sin 4t
4 8
 Convolución

Un producto especial, f * g se define mediante al

integral
t
f *g  0 f ( ) g (t   )d (2)
y se llama convolución de f y g.
La convolución es una función de t, por ejemplo:
t t 
e  sin t   e sin(t   )d
0
1
 (sint  cost  et ) (3)
2
Observación: f * g = g * f
 TEOREMA 4.9
Teorema de convolución

Si f(t) y g(t) son continuas por partes en [0, ) y

de orden exponencial, entonces

L { f  g }  L { f ( t )} L { g ( t )}  F ( s ) G ( s )

Demostración
F ( s )G ( s )   e
0
  s
f ( )d  e
0
  s
g (  ) d 
   s (   )
 0 e f ( )g (  )dd }
0
  (   )
  f ( )d  e g (  )d
0 0
manteniendo fija, let t =  + , dt = d
   s
F ( s)G ( s)   f ( )d  e g (t   )dt
0 
Se realiza al integración en la región sombreada de la
Fig 4.32.
Cambiando el orden de integración:

  st t
F ( s )G ( s )   e dt  f ( ) g (t   ) d
0 0

 e
0
  st
 f ( ) g (t   )d dt
0
t

 L { f  g}
Fig 4.32
 Ejemplo 3

Hallar  t 
L  e sin(t   ) d
0

Solución
Original statement
= L{et * sin t}

1 1 1
  2 
s  1 s  1 ( s  1)( s 2  1)
 Forma inversa del Teorema 4.9

 L-1{F(s)G(s)} = f * g (4)

Mire en la tabla del Apéndice III,

2k 3 (5)
L {sin kt  kt cos kt}  2
( s  k 2 )2
 Ejemplo 4
Hallar L 1  2
1 
2
Solución ( s  k2 ) 
Sea 1
F (s)  G(s)  2
s  k2
1 1  k  1
f (t )  g (t )  L  2 2
 sin kt
entonces k s  k  k

1  1  1 t
L  2 2 2
 2  sin k sin k (t   )d (6)
( s  k )  k 0
 Ejemplo 4 (2)

Ahora recordamos que

sen A sen B = (1/2) [cos (A – B) – cos (A+B)]
 1  1 t
L  A2 = k2 , 2B= k(t 2−[cos
1
Si ponemos ), entonces
k (2  t )  cos kt ]d
 ( s  k )  2k 0

t
1 1
 2  sin k (2  t )   cos kt 
2k  2k 0
sin kt  kt cos kt

2k 3
 Transformada de una Integral

Cuando g(t) = 1, G(s) = 1/s, entonces

L  t

f ( )td  
F (s)
1  F ( s )  (7)
0
 f ( ) ds  L  
0  s 
(8)
 Eejmplos:

1  1  t
L  2   0 sind  1  cos t
 s ( s  1) 
1  1  t
L  2 2   0 (1  cos )d  t  sin t
 s ( s  1) 
1  1  t 1 2
L  3 2   0 (  sin )d  t  1  cos t
 s ( s  1)  2

Ch4_89
Ecuación Integral de Volterra

t
f (t )  g (t )   f ( ) h (t   ) d  (9)
0
 Ejemplo 5
t
Resolver f (t )  3t  e   f ( )et  d for f (t )
2 t
0
Solución
Primero, h(t-) = e(t-), h(t) = et.
De (9) 2 1 1
F ( s)  3  3   F ( s) 
s s 1 s 1
Resolviendo para F(s) y empleando fracciones
parciales 6 6 1 2
F (s)  3  4  
s s s s 1
1  2!  1  3!  1 1  1  1 
f (t )  3L  3   L  4   L    2 L  
s  s  s   s  1
 3t 2  t 3  1  2e t
 Circuitos en Serie

De la Fig 4.33, tenemos

di 1 t
L  Ri (t )  0 i ( ) d   E (t ) (10)
dt C
la cual se llama ecuación integrodiferencial.

Fig 4.33
 Ejemplo 6

Determine i(t) en Fig 4.33, cuando L = 0.1 h, R = 2 ,

C = 0.1 f, i(0) = 0, y
E(t) = 120t – 120tU(t – 1)
Solución
Usando los datos, (10) se convierte
di t
0.1  2i (t )  10 i ( )d  120t  120U (t  1)
Y entonces dt 0

I ( s)  1 1 s 1 s 
0.1sI ( s )  2 I ( s)  10  120 2  2 e  e 
s s s s 
 Ejemplo 6 (2)
 1 1 s 1 s 
I ( s )  1200  2
 2
e  2
e 
 s ( s  10) s ( s  10) ( s  10) 
1/100 1 / 100 1 / 10 1 / 100  s
 1200    2
 e
 s s  10 ( s  10) s
1 / 100  s 1 / 10 s 1 
 e  e 
s  10 ( s  10) 2
( s  10) 2 e s 
i (t )  12[1  U (t  1)]  12[e 10(t 1) U (t  1)]
 120te 10t  1080(t  1)e10(t 1) U (t  1)
 Ejemplo 6 (3)

Escrita como una función definida por partes:

12  12e 10t  120te 10t , 0  t  1(11)

i (t )   10t 10 ( t 1) 10t 10 ( t 1)
  12e  12e  120te  1080(t  1) e , t 1
Fig 4.34
 Periodic Function

 f(t + T) = f(t)
TEOREMA 4.10
Transformada de una función periódoca

Si f(t) is una función periódica con período T, entonces

1 T
L { f (t )}  0 e  st f (t ) dt
1  e  sT
Demostración
T  st   st
L { f (t )}   e f (t )dt   e f (t )dt
0 T
Use el mismo método de transformación
  st  sT
T e f (t )dt  e L { f (t )}
T
L { f (t )}   e  st f (t )dt  e  sT L { f (t )}
0
1 T  st
L { f (t )} 
1  e  sT 0 e f (t )dt
 Ejemplo 7

Halle la T. L. de la función en Fig 4.35.

Solución
Hallamos T = 2 y 1, 0  t  1
E (T )  
0, 1  t  2
Del Teorema 4.10,

L {E (t )} 
1
1 e

 2 s 0
1  st

e  1dt  0

1 1  es 1
 2 s
 (12)
1 e s s (1  e  s )
Fig 4.35
 Ejemplo 8
di
La ED L  Ri  E (t )
dt
(13)
Hallar i(t) donde i(0) = 0, E(t) es como ilustar la
Fig 4.35. 1
LsI ( s )  RI ( s ) 
Solución s (1  e s )
1/ L 1
ó I (s)  
s ( s  R / L) 1  e  s
1 s 2 s 3 s
(14) -s
 1  e  e  e 
1 e
Porque
y 1 L/ R L/ R
 
s ( s  R / L) s s  R/L
 1 1 1 
I (s)    
R s s  R L
1  e s
 e 
2 s
 ... 
Luego i(t) se esribe de la siguiente manera y se
ilustra en la Fig 4.36:
1  e t , 0  t 1
 t ( t 1)
 e  e , 1 t  2
i (t )  
1  e t
 e ( t 1)
 e ( t  2 )
, 2t 3 (15)

 e  y  e (t 1)  e (t 2 )  e (t 3) , 3t  4

Ch4_102
Fig 4.36
 4.5 La función delta de Dirac

Impulso Unitario
Observe la Fig 4.43(a). Está función se define por
0, 0  t  t0  a
1 (1)
 a (t  t0 )   , t0  a  t  t0  a
 2a
donde a > 0, t0 > 0. 0, t  t0  a
Para un valor pequeño de a,  (t – t ) es una función
a 0
constante de gran magnitud. El comportamiento de a(t
– t0) cuando a  0, se llama impulso unitario,
porque posee la propiedad . Fig

4.43(b).   (t  t0 )dt  1
0
Fig 4.43

Ch4_105
 La función delta de Dirac

Esta función se define como

(t – t0) = lima0 a(t – t0) (2)
Las dos propiedades importantes son:

(1) , t  t0
 (t  t0 )  
 0, t  t0
(2) , x > t0
x
0  (t  t0 )dt  1
TEOREMA 4.11
Transformación de la función delta de Dirac
Para t0 > 0,
L { ( t  t 0 )}  e  st 0

Demostración
1
 a (t  t0 )  [ U (t  (t0  a )  U (t  (t0  a ))]
La Transformada 2a de Laplace es
1  e  s ( t0  a ) e  s ( t0  a ) 
L { a (t  t0 )}    
2a  s s 
sa  sa
 st0  e  e 
 e   (4)
 2 sa 
Cuando a  0, (4) es 0/0. Use la regla de L’Hopital,
entonces (4) tiende a 1 cuando a  0.
Así ,
L (t  t0 )  lim L a (t  t0 )
a 0

 st0  e sa
 e  sa
  st0
 e lim   e
a 0
 2 sa 
Ahora cuando t0 = 0, tenemos

L  (t )  1
 Ejemplo 1
Resolver y" y  4 (t  2sujeta
), a
(a) y(0) = 1, y’(0) = 0
(b) y(0) = 0, y’(0) = 0
Solución
(a) s2Y – s + Y = 4e-2s
s 4e 2s
Y (s)  2  2
Así s 1 s 1
y(t) = cos t + 4 sen(t – 2)U(t – 2)
Como sen(t – 2) = sen t, enonces
cos t , 0  t  2 (5)
y (t )  
Fig 4.44. cos t  4 sin t , t  2
Fig 4.44
 Ejemplo 1 (2)
 2s
(b) 4 e
Y (s)  2
s 1
Así y(t) = 4 sen(t – 2)U(t – 2)
y
y (t )  4 sin(t  2 ) U (t  2 )
0  t  2 (6)
0,

4 sin t , t t
Fig 4.45
 4.6 Sistemas Eds Lineales

Resortes acoplados
En el ejemplo 1 trabajaremos con

m1 x1   k1 x1  k 2 ( x2  x1 ) (1)
m2 x2   k 2 ( x2  x1 )
 Ejemplo 1
Use T.L. para resolver
x1  10 x1  4 x2  0
4 x1  x2  4 x2  0 (2)
donde x1(0) = 0, x1’(0) = 1, x2(0) = 0, x2’(0) = −1.
Solución
s2X1 – sx1(0) – x1’(0) + 10X1 – 4X2 = 0
−4X1 + s2X2 – sx2(0) – x2’(0) + 4X2 = 0
Recolocando:
(s2 + 10)X1 – 4X2 = 1
−4X1 + (s2 + 4)X2 = −1 (3)
 Ejemplo 1 (2)

Resolviendo (3) para X1:

s2 1/ 5 6/5
X1  2 2
 2  2
( s  2)( s  12) s  2 s  12
2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
Usamos X1(s) para obtener X2(s)
2
s 6 2/5 3/ 5
X2   2 2
 2  2
( s  2)( s  12) s  2 s  12
2 3
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t
5 10
 Ejemplo 1 (3)

Luego
2 3
x1 (t )   sin 2t  sin 2 3t
10 5
2 3 (4)
x2 (t )   sin 2t  sin 2 3t
5 10
 Redes

De la Fig 4.47, tenemos

di
L  Ri2  E (t )
dt
(5)
di2
RC  i2  u1  0
dt
Fig 4.47
 Ejemplo 2

Resolver (5) donde E(t) = 60 V, L = 1 h, R = 50 ohm,

C = 10-4 f, i1(0) = i2(0) = 0.
Solución
Tenemos di1
 50i2  60
dt
 4 di2
50(10 )  i2  i1  0
dt
Entonces
sI1(s) + 50I2(s)= 60/s
−200I1(s) + (s + 200)I2(s)= 0
 Ejemplo 2 (2)

Resolviendo lo anterior:
60s  12000 6 / 5 6/5 60
I1  2
  
s ( s  100) s s  100 ( s  100) 2
12000 6/5 6/5 120
I2  2
  
Así s ( s  100) s s  100 ( s  100) 2
6 6 100t 100t
i1 (t )   e  60te
5 5
6 6 100t
i2 (t )   e  120te 100t
5 5
 Péndulo Doble

De la Fig 4.48, tenemos

( m1  m 2 ) l12 1  m 2 l1l 2 2  ( m1  m 2 ) l1 g  1  0 (6)

2
m 2 l 2  2  m 2 l1l 2 1  m 2 l 2 g  2  0
Fig 4.48
 Ejemplo 3

Compruebe que cuando

m1  3, m2  1, l1  l2  16, 1 (0)  1,  2 (0)  1,
1 ' (0)  0, 2 ' (0)  0
la solución de (6) es
1 2 3
1 (t )  cos t  cos 2t
4 3 4
(7)
1 2 3
 2 (t )  cos t  cos 2t
2 3 2
Fig 4.49
Fig 4.49