Taller de Dinamica Fic Unasam

SEMINARIO DE PROBLEMAS DE
DINAMICA
2016-1
BLOQUE CONCEPTUAL (2 puntos)
a) En los paréntesis mostrados, si la rapidez del bloque A es de 3 m/s constante y hacia abajo y L = 5m,  = 53, r = 2m,
señale con (V) lo verdadero y con (F) lo falso:
( ) El valor de la rapidez angular de la barra es de 1 rad/s
( ) El valor de la aceleración angular de la barra es aproximadamente 1,3333 rad/s2
( ) El valor de la aceleración angular de la rueda es aproximadamente 4,1666 rad/s2.
A) VVV B) VVF C) VFV D) VFF E) FVF

b) En los paréntesis mostrados, R = 5 m, si la componente vA del disco es12m/s y
la componente de la aceleración aA del disco es 52/2 m/s2, señale con (V) lo
verdadero y con (F) lo falso:
( ) La rapidez angular de la rueda es 3 rad/s.
( ) La aceleración del punto O es 5 m/s2.
( ) La aceleración angular de la rueda es 1 rad/s2.
VVV B) VFV C) FVV D) FFV E) FFF
Responder:
( c ) Explique que es un centrodo en cinemática de cuerpo rígido. Responda en
forma concisa y breve.
Es el lugar geométrico de los centros instantáneos.
( d ) En que se diferencia una horquilla de una rotula. Responda en forma

breve y clara.
La horquilla esta restringida en su rotación, sin embargo la rotula tiene tres
grados de libertad
BLOQUE A (4 puntos)
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la barra O2A tiene una velocidad
angular constante en sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula, determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 6.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración de B.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleración de D.(m/s2)
Utilizando la ley de Senos: ˆ
RC/A  0, 203Cos10,1922iˆ  0, 203Sen10,1922 ˆj
203 50,8
   10,1922
Sen135 Sen
ˆ 
RC/A  0,1997iˆ  0, 0359 ˆj 
ˆ 
RB/A  0,102Cos10,1922iˆ  0,102Sen10,1922 ˆj
ˆ
RB/A  0,1003iˆ  0, 01804 ˆj 102

También:
ˆ
RA/O2  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj 
RB/O2  RA/O2  RB/A RB/O  0, 0644iˆ  0, 01786 ˆˆj RB/O6  105,957mm

2
RB/O6  RB/O2  RO6 /O2 RB/O6  0, 0644iˆ  0, 08414 ˆˆj tg  0, 76539   37, 43
Utilizando la ley de Cosenos: (102)2  (105,957) 2  (102) 2  2 105,957 102  Cos
  58, 7081       90  58, 7081  37, 43  90   6,1381
ˆ RD/B  0, 037iˆ  0, 095 ˆj
RD/O6  0,1014iˆ  0, 0109 ˆj RD/B  RD/O6  RB/O6
ˆ ˆ
v A  2  RA/O2  (kˆ)  (0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj )  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj
vC  v A  3  RC/A vC iˆ  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆˆj  (3kˆ)  (0,1997iˆ  0, 0359 ˆˆj )
6 vD
Eje Y: 0  0, 0359  0,19973
3  0,1797rad / s 5
Eje X: vC  0, 0359  0, 03593 vA
vB
vC  0, 0359  0, 0359(0,1797) 3
vC  0, 02944m / s vC
vB  v A  3  RB/A
ˆ ˆ
vB  0, 0359iˆ  0, 0359 ˆj  (0,1797 kˆ)  (0,1003iˆ  0, 01804 ˆj )
ˆ
v  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆj
B
vD  vB  5  RD/B  6  R D /O6  vB  5  RD/B

6 kˆ  (0,1014iˆ  0, 0109 ˆˆj )  0, 03265iˆ  0, 01787 ˆˆj  5 kˆ  (0, 037iˆ  0, 095 ˆj )
Eje X: 0, 0955  0, 01096  0, 03265 5  0,3104 rad/ s
Eje Y: 0, 0375  0,10146  0, 01787   0, 2895rad / s
6
RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION
a 5 0,3104 m/s 0,3693

b 6 0,2895 m/s 0,3017
c aB 0,03987 m/s2 0,04014
d aD 0,03592 m/s2 0,0178
BLOQUE B (5 puntos)
En el mecanismo mostrado se sabe que VA2 = 6 m/s es constante en
magnitud. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra 5.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad del eslabón C.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 4.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra 5.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del bloque o eslabón C.(m/s2)
D
Utilizando la ley de Senos:
191 89    19, 2377 191
 
Sen45 Sen 
  45    90   25, 7623 4
ˆ 89 45
RA/O2  172, 0155iˆ  83, 01597 ˆj Y
X
RA/O4  89 ˆj  191(Cos 25,7623iˆ  Sen25,7623 ˆj ) vA  6000  2 (191)
RA/O  172,0155iˆ  172,0155 ˆj RB/O  72,1248iˆ  72,1248 ˆj
4 4
2  31, 4136rad / s
vA  31, 4136kˆ  (0,17201iˆ 0, 083015 ˆj )
a A  (31, 4136)2 (0,17201iˆ 0,083015 ˆj )
a A  169,7473iˆ 81,9213 ˆj vA  2,6078iˆ 5, 4036 ˆj
Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D: vA  vO4  4  RA/O4  vrelA/O4

2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  0  (4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  0, 7071vrel iˆ  0, 7071vrel ˆj
2, 6078iˆ 5, 4036 ˆj  (0,172014  0, 7071vrel )iˆ  (0,172014  0, 7071vrel ) ˆj
0,172014  0,7071vrel  2,6078 4  23, 2875rad / s

0,172014  0,7071vrel  5, 4036 vrelA/ O  1,9769m / s vrelA/ O4  1,3978iˆ 1,3978 ˆj
4
D
arel
a A  169,7473iˆ 81,9213 ˆj
191
Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D,
Utilizamos el concepto de movimiento relativo:
4
B
a A  aO4   4  RA/O4  4  (4  RA/O4 )  24  vrelA/O4  arelA/O4
89 45
Y
4
169, 7473iˆ 81,9213 ˆj  0  ( 4 kˆ)  (0,17201iˆ  0,17201 ˆj ) X
(23, 2875) 2 .(0,17201iˆ  0,17201 ˆj )  2(23, 2875kˆ)  ( 1,3978iˆ 1,3978 ˆj )  0, 7071arel iˆ  0, 7071arel ˆj
11,3624 ˆi  53,7414 ˆj  (0,17201 4  0,7071arel )iˆ  ( 0,17201 4  0, 7071arel ) ˆj

0,17201 4  0,7071arel  11,3624  4  123,1876rad / s 2
0,17201 4  0,7071arel  53,7414 a relA / O4  46, 0357m / s 2
Posteriormente determinamos la velocidad y aceleración de B, utilizando el concepto de
movimiento circular:
vB  4  RB/O4  23, 2875kˆ  (0,07212iˆ  0,07212 ˆj ) vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj
aB   4  RB/O4  (4 ) 2 .RB/O4
aB  (123,1876kˆ)  (0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )  (23, 2875) 2 .(0, 07212iˆ  0, 07212 ˆj )
aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj
Utilizando la ley de Senos:
356 102    11, 6889 RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj

Sen45 Sen
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B hallaremos la
velocidad de C y la velocidad angular de la barra 5:
vC  vB  5  RC/B 5

vB
vB  1,6794iˆ  1,6794 ˆj 
vC
vC iˆ  1, 6794iˆ  1, 68794 ˆj  5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

vC iˆ  (1, 6794  0, 072125 )iˆ  (1, 6794  0,34865 ) ˆj
1,6794  0,34865  0 vC  1, 6794  0, 07212(4,8175)

5  4,8175rad / s vC  2, 0268m / s
Utilizando el concepto de cinemática de cuerpo rígido entre C y B
determinaremos la aceleración de C y la aceleración angular de la barra 5:
RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj

aC  aB   5  RC/B  (5 ) 2 .RC/B
5
 5
aB aC

aC iˆ  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj   5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )  (4,8175) 2 .(0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

aC iˆ  (38,3173  0,07212 5 )iˆ  (46,3217  0,3486 5 ) ˆj
46,3217  0,3486 5  0 aC  1,5016  0,07212(132,8792)

 5  132,8792rad / s 2 aC  8,0816m / s 2
RESULTADOS BLOQUE B
a 5 4,8175 rad/s
b VC 2,0268 m/s
c 4 123,1876 rad/s2
d 5 132,8792 rad/s2
d aC 8,0816 m/s2
BLOQUE C (4 puntos)
La barra delgada AB de L = 1,45 m esta montada en dos discos idénticos D y E
fijadas en A y B, respectivamente, y de radio r = 0,15 m. Se permite que la barra
pueda moverse dentro del recipiente cilíndrico con centro en O y diámetro d = 2
m. En el instante mostrado, el centro G de la barra se está moviendo con una
velocidad v = 7 m /s y a = 5 m/s2 en el mismo sentido mostrado. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular del disco D.(rad/s)
c.- La aceleración del punto A.(m/s2)
d. La aceleración angular del disco D.(rad/s2)
1,702
tg   2,3475    66,9274
0,725
vA  vG   AG  RA/G
vA
vA Sen(66,9274)iˆ  v ACos(66,9274) ˆj  7iˆ  ( AG kˆ)  (0, 725iˆ)

0,92vAiˆ  0,3919v A ˆj  7iˆ  0, 725 AG ˆj
vA  7,6086m / s 0,3919vA  0,725 AG   AG  4,1129rad / s
RESULTADOS BLOQUE C
a VA 13,3965 m/s
b D 4,6718 rad/s
c aA 211,3505 m/s2
d D 64,5686 rad/s2
BLOQUE D (5 puntos)
La barra esbelta uniforme está unida mediante una rotula B al disco, el cual gira
con  = 20 J (rad/s) constante y en su otro extremo a una horquilla A. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB.(rad/s)
b.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB en el eje X.(rad/s2)
c.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB, en el eje Y.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB, en el eje Z.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleración del eslabón A.(m/s2)
RESULTADOS BLOQUE D
a AB 7,8649 rad/s

b X 67,9485 rad/s2
c Y 34,5609 rad/s2
d Z 14,3906 rad/s2
d aA 821,023 m/s2
THE END!
Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Profesor: M.Sc Tito Vilchez

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SEMINARIO DE PROBLEMAS DE

A) VVV B) VVF C) VFV D) VFF E) FVF

( d ) En que se diferencia una horquilla de una rotula. Responda en forma

RB/O2  RA/O2  RB/A RB/O  0, 0644iˆ  0, 01786 ˆˆj RB/O6  105,957mm

vD  vB  5  RD/B  6  R D /O6  vB  5  RD/B

a 5 0,3104 m/s 0,3693

Soldando el sistema móvil en O4 ϵ a la barra O4D: vA  vO4  4  RA/O4  vrelA/O4

11,3624 ˆi  53,7414 ˆj  (0,17201 4  0,7071arel )iˆ  ( 0,17201 4  0, 7071arel ) ˆj

vC iˆ  1, 6794iˆ  1, 68794 ˆj  5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

1,6794  0,34865  0 vC  1, 6794  0, 07212(4,8175)

RC/B  0,3486iˆ  0, 07212 ˆj aB  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj

aC iˆ  30, 2269iˆ  47,9955 ˆj   5 kˆ  (0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )  (4,8175) 2 .(0,3486iˆ  0, 07212 ˆj )

46,3217  0,3486 5  0 aC  1,5016  0,07212(132,8792)

vA Sen(66,9274)iˆ  v ACos(66,9274) ˆj  7iˆ  ( AG kˆ)  (0, 725iˆ)

a AB 7,8649 rad/s

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