Modelos de Sistemas Continuos

Modelos matematicos
de sistemas continuos
Contenido
Introduccion
Descripcion de sistemas continuos
Ejemplo de modelado y simulacin
Descripcion de entrada-salida de sistemas
continuos
Simulacion de modelos continuos
INTRODUCCION
Modelos matemticos
Se expresan mediante ecuaciones matematicas
Permiten el trabajo cuantitativo

analizando datos
formulando leyes
Tipicamente representan modelos simplificados
Modelos que pueden producir resultados falsos

4
de M
onte
c
laci
n
determinstico
tiempo-continuo
simu
estocstico
arlo
Tipos de sistemas
esttico
tiempo-discreto
dinmico
Esttico. Estado del sistema como un punto en el tiempo

Dinmico. Estado del sistema como cambios en el tiempo
Tiempo-continuo. Los estados del sistema cambian en cualquier momento.
Tiempo-discreto. Los cambios de estado del sistema se dan en momentos discretos del tiempo.
Determinstico. Entradas fijas producen salidas fijas
Estocstico. Uno o ms parmetros aleatorios. Entradas fijas produce salidas diferentes
5
Sistemas dinamicos continuos y

discretos
De tiempo continuo, de tiempo discreto

De variables continuas, de variables discretas
Formalismos de modelos
matematicos
De tiempo continuo, de tiempo discreto

De variables continuas, de variables discretas
Vars./Time
Continuous
Discrete
Continuous
[1] DESS (Differential equation

System Specification)
Partial Differential Equations
Ordinary Differential Equations
Bond Graphs
Modelica
Electrical circuits
[2] DTSS
Difference Equations
Finite Element Method
Finite Differences
Numerical methods (in general, any computing method for the
continuous counterparts], like Runge-Kutta, Euler, DASSL and
others.
Discrete
[3] DEVS (Discrete Event System

Specification)
DEVS Formalism
Timed Petri Nets
Timed Finite State Machines
Event Graphs
[4] Automata
Finite State Machines
Finite State Automata
Petri Nets
Boolean Logic
Markov Chains
Modelos DESS
En el formalismo DESS (differential equation

System Specification model) el modelo
matemtico de un sistema dinmico es:
un conjunto de ecuaciones diferenciales que

representan las caractersticas dinmicas del
sistema.
las cuales se obtienen aplicando leyes fsicas.
Modelos DESS
Modelo mecanico
Modelo electrico
DESCRIPCION DE SISTEMAS
DINAMICOS CONTINUOS
10
Sistemas dinamicos continuos
Normalmente estamos interesados en los sistemas

dinamicos continuos:
Dinamico: ocurren cambios en el periodo de tiempo de

interes
Tiempo continuo: los cambios ocurren continuamente
Variables continuas: los cambios pueden tomar
cualquier valor
Deterministico: se asume que es posible modelar el
sistema como si fuera completamente conocido
11
Descripcion interna de sistemas

continuos
S
Inputs, u
Outputs, y
States, x
y
x
y = S[u]
SISO, MIMO
Static or dynamic
Descripcion en variables de estado

12
Descripcion en variables de estado

de sistemas continuos
Linear systems:
dx
= A x+ Bu
dt
y=Cx+Du
; x(t0) = x0
Non-linear systems:
dx
= f(x,u,t)
dt
y = g(x,u,t)
; x(t0) = x0
n
u m
y p
x
A n n
n m
C p n
D p m
B
x = State vector
u = Input vector
y = Output vector
n = Number of state variables
m = Number of inputs
p = Number of outputs
13
Sistemas lineales
Cumplen con dos principios:

Aditividad (superposicion)
Homogeneidad (escala) ,
es decir,
y a1u1 t a2u2 t a1 y u1 t a2 y u2 t
14
Sistemas lineales e invariantes con

el tiempo
Una ecuacin diferencial lineal es invariante en el

tiempo si sus coeficientes son constantes o
funciones de la variable independiente.
Estos sistemas se denominan por sus siglas en
ingls como sistemas LTI (Linear Time Invariant)
15
Descripcion de sistemas LTI
x& Ax Bu
y Cx Du
Matrices
constantes
x 0 x0
Demostrar que el sistema dinamico modelado

mediante las matrices ABCD es un sistema
lineal
16
El concepto de estado
State:
Inverted pendulum
Free joint
Force
Angle of the
pendulum
Angular velocity
of the pendulum
Cart
Wheel
Cart position
Cart velocity
17
El concepto de vector de estado
State vector x
El espacio de estado es el conjunto de todos los

posibles valores del vector de estado
El vector de estado es un vector desde el origen
del espacio de estados hasta el estado actual del
sistema
18
La trayectoria del estado
Por las restricciones impuestas por las ecuaciones

que describen al sistema
El estado describe una trayectoria en el espacio de
estado
x& Ax Bu
Es lo que se denomina la
y Cx Du
trayectoria del estado
x 0 x0
19
State variable 3
x3
Trayectoria del estado

t=1
t=0
t=4
State
trajectory
t=2
State vectors
at different
times
t=3
(0, 0, 0)
Origin of
the state
space
State variable 2
x2
State variable 1
(x1)
20
Respuesta de un sistema lineal
Dado el modelo del sistema, nuestro interes esta

en determinar
tanto la trayectoria del estado,
como la respuesta de entrada-salida del sistema.
El calculo de esta respuesta involucra la solucion

de una ecuacion diferencial.
21
Ejemplo: respuesta de un sistema

escalar
Cul es la respuesta del sistema si es escalar?
dx t
ax
dt
y Cx
x t0 x0
Conocido el estado inicial

22
Respuesta de un sistema escalar
dx t
ax
dt
y Cx
t
x t x t0 ax d
t0
La solucion involucra un proceso de

integracion
23
Respuesta de un sistema escalar
dx t
ax
dt
y Cx
La salida es una
combinacion (lineal)
de los estados
x t x t0 ax d
t0
Trayectoria del
estado
24
Representacion en bloques de un
sistema lineal
Ejercicio:
Haga un diagrama del sistema lineal descrito por las

ecuaciones,
x& Ax Bu
y Cx Du
x 0 x0
25
Representacion en bloques
Integracion
x& Ax Bu
y Cx Du
Condicion
inicial
x 0 x0
26
EJEMPLO DE MODELADO Y
SIMULACIN
27
Ejemplo de modelado
Se propone entonces:
Discutir el modelado del amortiguador de un

automovil.
Proponer un modelo matematico
Construir el modelo en Simulink
Verificar el comportamiento del modelo
Un modelo matematico del sistema

El modelo matemtico del sistema puede
ser descrito por:
f t
x
M
mx cx kx f (t )
B
Parametros:
m = 0.25, c = 0.5, k = 1
Analisis de las ecuaciones
Forma estandar
x
k
c
1
x x f (t )
k
k
Frecuencia natural
k
n
2.0
m
Razon de amortig.
2 c
0.5
n k
Gananacia estatica
1
K 1
k
El modelo en simulink
f(t)
+
input -
mx 1
m
x
cx
kx
1
s
1
s
x(t)
output
c
k
El proposito del diagrama de simulation es resolver

la ODE del modelo matematico propuesto
Verificacion de los resultados de

simulacion
El amortiguamiento es menor que uno (0.5)
Se espera que el sistema sea sub-amortiguado

Se espera sobrepulso
La ganancia estatica es uno
Se espera que la magnitud de la salida sea igual a la

magnitud de la entrada.
Los resultados de simulacin se ajustan a las

expectativas?
Ejercicio
Construya el modelo en Simulink. Verifique el

modelo.
Plantee preguntas sobre el caso
Consulte como el Toolbox SimMechanics modela

el sistema masa-resorte-amortiguador
Ejercicio
Haga un diagrama en simulink del sistema lineal

descrito por las ecuaciones,
x& Ax Bu
y Cx Du
x 0 x0
34
DESCRIPCION DE ENTRADA-SALIDA
DE SISTEMAS CONTINUOS
35
Descripcion de entrada-salida de
sistemas LTI
La relacion entrada/salida de un sistema lineal

invariante en el tiempo de dimension finita
dinmico, operando sobre seales de tiempo
continuo es
a0 y n (t ) an1 y ' (t ) an y (t ) b 0 u ( m ) (t ) bmu (t )
Una ecuacin diferencial ordinaria

36
Descripcion de entrada-salida de
sistemas LTI
La relacion entrada/salida de un sistema LTI de

dimension finita tambien se da en terminos del
operador diferencial
y(t) = G(p) u(t)

Operador diferencial
pu t : u t
t
no confundir con la variable compleja

s!
37
Respuesta de los sistemas LTI
La relacion entrada/salida se puede obtener

mediante distintas representaciones:
La respuesta al impulso
g(t)
La funcin de transferencia
G(s)
La respuesta de frecuencia
G(iw)
38
La respuesta al impulso
La relacin entre las seales de entrada y de

salida se obtiene por la convolucin de u con la
respuesta al impulso g(t)
y t g u t d
0
Para condiciones iniciales nulas

39
La funcin de transferencia
La funcin de transferencia G(s) es la respuesta

estacionaria del sistema lineal
Y (s)= G(s)U (s)

es una funcin compleja
Donde s es la variable de Laplace, y
Y(s), U(s) las transformadas de Laplace de la salida y la entrada
40
La respuesta de frecuencia
Es la respuesta estacionaria de un sistema lineal

ante una seal de entrada sinusoidal
y t G i sin t
41
Obtencion de la funcion de
transferencia a partir de la ODE
Considere un sistema lineal invariante en el

tiempo, descrito por la siguiente ecuacin
diferencial
a0 y n (t ) an1 y ' (t ) an y (t ) b 0 u ( m ) (t ) bmu (t )
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la

entrada del sistema.
42
Obtencion de la funcion de
transferencia a partir de la ODE
Para obtener la funcin de transferencia del

sistema:
se toma la transformada de Laplace de ambos
miembros de la ecuacin diferencial,
considerando que las condiciones iniciales son
iguales a cero
(a0 s an1s an )Y ( s ) (b0 s bm )U ( s )

n
43
La funcion de transferencia
Entonces, la funcin de transferencia est dada

por
b 0 s bm
Y (s)
G(s)
n
U ( s ) a0 s an1s an
m
La funcion de transferencia es un recurso

matematico util para representar sistemas
lineales, invariantes en el tiempo, con
dicionesiniciales nulas
44
Polos y ceros de la funcion de

transferencia
b 0 s bm
Y (s)
G(s)
n
U ( s ) a0 s an1s an
m
Se definen los ceros de G(s) como las races del

numerador de G(s) y los polos de G(s) como las
races del denominador
Para la representacion en variables de estado

de sistemas
los polos y ceros no estan definidos!
45
Equivalencia de las representaciones

Laplace
Fourier
Teorema de Bode
Conexin entre la respuesta al impulso, la funcin de

transferencia, y la respuesta en frecuencia
46
Equivalencia de las representaciones
Ejercicio
Investigue como Matlab representa un
sistema dinmico en los diferentes
dominios. Ver LTI_formats.m
47
SIMULACION DE MODELOS
CONTINUOS
48
El modelo de simulacin
A partir del modelo, se construye en un simulador.
Objetivos contradictorios entre el modelado y la simulacin:
Modelado: Representacin de un modelo significativo para

comprensin y re-utilizacin
Simulacion: exactitud y velocidad
El simulador puede ser usado en, por ejemplo, un optimizador, un

entrenador, o en una herramienta de enseanza.
Simulacion de modelos continuos

Codigo ASCII
Mundo Real
Simulador
modelado
simulacion
Integracion numerica
Modelo
d q(t) / dt = x(t)
50
Lenguajes de simulacion de
sistemas continuos
Un lenguaje de simulacin describe las

operaciones a ejecutar durante una simulacin en
la computadora
La mayoria de los lenguajes tienen tambien una
interfaz grfica capacidad de anlisis de los
resultados
51
sistemas continuos
Existen diferentes lenguajes de simulacion bajo el

formalismo DESS (ASCL,CSSL, etc.)
CSSL PROGRAM Van der Pol
INITIAL
constant
k = -1, x0 = 1, v0 = 0,
tf = 20
END
DYNAMIC
DERIVATIVE
x = integ(v, x0)
v = integ((1 x**2)*v k*x, v0)
END
termt (t.ge.tf)
END
END
52
sistemas continuosCSSL: Continuous
Simulink
SPICE
Scilab
Dynamo
SLAM: Simulation
Language for Alternative
Modeling
VisSim
Saber-Simulator
System Simulation
Language
ACSL: Advanced
Continuous Simulation
Language
EL: EcosimPro Language
XMLlab
Flexsim 4.0
53
Fuentes
Lewis Andrew, A Mathematical Introduction to Feedback

Control. Queens University. Kingston, Canada. Abril, 2003.
Tsakalis Kostas, System properties, A Collection of Class
Notes. http://www.eas.asu.edu/~tsakalis. December, 2003
Roberts Clive, Fundamentals of Signals and Systems.
University of Birmingham. 2003.
Olver Peter J. and Shakiban Chehrzad, Applied Mathematics.
School of Mathematics, University of Minnesota and
Department of Mathematics, University of St. Thomas. 1999.
54

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Modelos matematicos

Se expresan mediante ecuaciones matematicas

Permiten el trabajo cuantitativo

Tipicamente representan modelos simplificados

Modelos que pueden producir resultados falsos

Esttico. Estado del sistema como un punto en el tiempo

Sistemas dinamicos continuos y

De tiempo continuo, de tiempo discreto

De tiempo continuo, de tiempo discreto

[1] DESS (Differential equation

[3] DEVS (Discrete Event System

En el formalismo DESS (differential equation

un conjunto de ecuaciones diferenciales que

las cuales se obtienen aplicando leyes fsicas.

Sistemas dinamicos continuos

Normalmente estamos interesados en los sistemas

Dinamico: ocurren cambios en el periodo de tiempo de

Descripcion interna de sistemas

Descripcion en variables de estado

Descripcion en variables de estado

Cumplen con dos principios:

Sistemas lineales e invariantes con

Una ecuacin diferencial lineal es invariante en el

Descripcion de sistemas LTI

Demostrar que el sistema dinamico modelado

El concepto de vector de estado

El espacio de estado es el conjunto de todos los

La trayectoria del estado

Por las restricciones impuestas por las ecuaciones

Trayectoria del estado

Respuesta de un sistema lineal

Dado el modelo del sistema, nuestro interes esta

El calculo de esta respuesta involucra la solucion

Ejemplo: respuesta de un sistema

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

Conocido el estado inicial

Respuesta de un sistema escalar

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

La solucion involucra un proceso de

Respuesta de un sistema escalar

Cul es la respuesta del sistema si es escalar?

Haga un diagrama del sistema lineal descrito por las

Discutir el modelado del amortiguador de un

Proponer un modelo matematico

Construir el modelo en Simulink

Verificar el comportamiento del modelo

Un modelo matematico del sistema

Analisis de las ecuaciones

El proposito del diagrama de simulation es resolver

Verificacion de los resultados de

El amortiguamiento es menor que uno (0.5)

Se espera que el sistema sea sub-amortiguado

La ganancia estatica es uno

Se espera que la magnitud de la salida sea igual a la

Los resultados de simulacin se ajustan a las

Construya el modelo en Simulink. Verifique el

Plantee preguntas sobre el caso

Consulte como el Toolbox SimMechanics modela

Haga un diagrama en simulink del sistema lineal

La relacion entrada/salida de un sistema lineal