Curso en C para Pic Ccs

Compilador C para PIC CCS C
Compilador C para PIC

CCS PIC COMPILER
Un compilador convierte un lenguaje de alto nivel a instrucciones en cdigo mquina. Un cross-compiler es un compilador que funciona en un procesador (normalmente en PC) diferente al procesador objeto. Varios compiladores C tiene como procesador objetos los PICmicro tal es el caso de HiTECH, MicroChip y CCS.
Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el PC. El cdigo mquina es cargado del PC al sistema PIC mediante el ICD2. El cdigo es ejecutado en el PIC y puede ser depurado (puntos de ruptura, paso a paso, etc) desde el PC.
Nota: Ver documentos anexos sobre CCS

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CCS PIC COMPILER
Los elementos bsicos de un programa en C
Directivas de preprocesado
Indican al compilador cmo debe generar el cdigo mquina.
Programas Bloques de programa. Siempre debe incluirse una llamada main(). Sentencias Instrucciones que definen lo que hace el programa y la secuencia de ejecucin del mismo. Comentarios Imprescindibles cdigo fuente. como documentacin del

VARIABLES
Una variable es un nombre asignado a una o varias posiciones de memoria RAM. En C es necesario declarar todas las variables antes de poder utilizarlas, indicando el nombre asignado y el tipo de datos que en ella se van a almacenar (opcionalmente tambin el valor inicial asignado).
tipo nombre_variable [=valor];
p.e.:int i;
Los tipos de datos aceptados en C estndar son cinco: char (carcter) int (entero) float (coma flotante en 32 bits) double (coma flotante en 64 bits) void (sin valor) Las variables pueden ser locales o globales. Las variables locales slo pueden ser usadas en la funcin en que se declaran, mientras que las variables globales son compartidas por todas las funciones del programa (deben declararse fuera de cualquier funcin y antes de ser utilizadas).

VARIABLES
El compilador de CCS acepta los siguiente tipos de variable.
Especificacin char int float double void int1 int8 int16 int32 short long Significado Tamao carcter 8 bits entero 8 bits coma flotante 32 bits float doble precisin no soportado sin valor nulo entero de 1 bit 1 bit entero de 8 bits 8 bits entero de 16 bits 16 bits entero de 32 bits 32 bits entero de 1 bit 1 bit entero de 16 bits 16 bits Rango 0 a 255 (sin signo) 0 a 255 (sin signo) 6 bits de precisin No para PCM ninguno 0a1 0 a 255 (sin signo) 0 a 65535 (sin signo) 0 a (232-1) 0a1 0 a 65535 (sin signo)
Los tipos de variable short y long pueden tener detrs la palabra int sin efecto alguno.

VARIABLES
Todos los tipos de datos son por defecto sin signo (unsigned) salvo los de tipo float. Para almacenar datos con signo, hay que introducir el modificador signed delante del tipo. El efecto que se consigue es el recogido en la siguiente tabla. Especificacin signed char signed int16 signed long Significado carcter con signo entero con signo coma flotante Tamao 8 bits 16 bits 16 bits Rango -128 a 127 -16384 a 16383 -32768 a 32767
Los nmeros negativos se codifican en complemento a 2. Cuando se opera con distintos grupos de datos en una misma expresin, se aplican una serie de reglas para resolver las diferencias. En general se produce una promocin hacia los tipos de datos de mayor longitud presentes en la expresin.

FUNCIONES
Las funciones son los bloques constructivos fundamentales en C. Todas las sentencias deben encontrarse dentro de funciones. Las funciones deben ser definidas antes de ser utilizadas. Formato general de definicin de una funcin:
tipo_dato_return nombre_func (tipo param1 , tipo param2 , ) { cuerpo de la funcin (sentencias); }

Las funciones pueden devolver un valor a la sentencia que las llama. El tipo de dato devuelto se indica mediante tipo_dato (char, int16, long). Si no se indica nada, se entiende que devuelve un entero. Si no devuelve nada, debe incluirse una especificacin tipo void.
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FUNCIONES
La manera que tiene una funcin para devolver un valor es mediante la sentencia return. return (expresin); return expresin; La expresin debe proporcionar el mismo tipo de dato que el especificado en la funcin. Si no debe devolver nada, se finaliza con return; Cuando una funcin se encuentra con una sentencia return se vuelve a la rutina de llamada inmediatamente y las sentencias posteriores a return no se ejecutan. Adems de con las sentencia return, las funciones terminan su ejecucin y vuelven al lugar desde donde se les llam cuando alcanzan la llave de cierre de funcin } tras ejecutar la ltima sentencia de la misma.

FUNCIONES
Adems de devolver valores, una funcin tambin puede recibir parmetros (denominados argumentos) segn se indic en su definicin.
int suma (int a , int b) { return (a+b); } main() { int c; c = suma (10 , 23); } Parmetros formales
Argumentos de llamada
Los argumentos se pueden pasar a las funciones por valor o por referencia. La llamada por valor copia el argumento de llamada en el parmetro formal de la funcin (No modifica su valor en la funcin de partida). La llamada por referencia usa la direccin de la variable que se pasa a la funcin (se consigue usando punteros o arrays).

OPERADORES
El lenguaje C define numerosos operadores mediante los cuales se construyen las expresiones (combinacin de operadores y operandos).
De asignacin
Aritmticos
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OPERADORES
Relacionales
Lgicos
De bits
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OPERADORES
In/decremento
Desplazamiento bit
Direccin/indireccin
En lenguaje C profesional es muy frecuente usar abreviaturas. As, por ejemplo, es ms habitual ver a += b; que a = a + b;
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OPERADORES
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DECLARACIONES
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Sentencias de control de programa
Sentencia if Se ejecuta una sentencia o bloque de cdigo si la expresin que acompaa al if tiene un valor distinto a cero (verdadero). Si es cero (falso) contina sin ejecutar la sentencia o bloque de sentencias.
if (expresin) sentencia; sentencia 1; sentencia 2; ... }
{
Sentencia if-else Se evala una expresin y, si es cierta, se ejecuta el primer bloque de cdigo (o sentencia 1). Si es falsa, se ejecuta el segundo.
if (expresin) sentencia 1; else sentencia 2;
(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);
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Sentencia if-if/else
If (P1 !=0) c=20; else c=0; If (a>b) { If (a>d) c = 15; else c=0; }
If (a>b) { If (a>d) c = 15; } else c=0;
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Sentencia switch Substituye a if-else cuando se realiza una seleccin mltiple que compara una expresin con una lista de constantes enteras o caracteres. Cuando se da una coincidencia, el cuerpo de sentencias asociadas a esa constante se ejecuta hasta que aparezca break.
switch (expresin) { case constante 1: grupo 1 de sentencias; break; case constante 2: grupo 2 de sentencias; break; ... default: grupo n de sentencias; } break es opcional. Si no aparece se sigue con el case siguiente.
No puede haber constantes iguales en dos case de la misma sentencia switch.

default es opcional y el bloque asociado se ejecuta slo si no hay ninguna coincidencia con las constantes especificadas.
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Sentencia switch
Switch (k) { case 0: x=1; break; case 2: c=6; b=15; break; case 3: x=12; break; default: break; }
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Sentencia de bucle for Se emplea para repetir una sentencia o bloque de sentencias. for (inicializacin ; condicin ; incremento) { sentencia(s); } En la inicializacin se le asigna un valor inicial a una variable que se emplea para el control de la repeticin del bucle. La condicin se evala antes de ejecutar la sentencia. Si es cierta, se ejecuta el bucle. Si no, se sale del mismo. El incremento establece cmo cambia la variable de control cada vez que se repite el bucle. Es posible anidar bucles for para modificar dos o ms variables de control.
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Sentencia de bucle for
For (i=1;i<=100;i++) { delay_ms(33); px=?px; }
For (y=1;i<=99;y=y+3) { delay_ms(33); px=y; }
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Sentencia de bucle while La repeticin se lleva a cabo mientras sea cierta una expresin. while(mientras) (expresin) { sentencia(s); } La expresin se evala antes de cualquier iteracin. Si es falsa, ya no se ejecuta la sentencia o bloque de sentencias. Sentencia de bucle do-while. do { sentencia(s); } while (expresin) Las sentencias se ejecutan antes de que se evale la expresin, por lo que el bucle se ejecuta siempre al menos una vez.
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Sentencia de bucle while-do/while
while (x>0 && y++<5) { a=1; b=45; x=p1; }
do { a=1; b=45; x=p1; } while (x>0 && y++>5);
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Comentarios
Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el sentido y la intencin del cdigo al que acompaan. Son ignorados por el compilador y no afectan a la longitud ni rapidez de ejecucin del cdigo final. Un comentario se puede colocan en cualquier lugar del programa y pueden tener la longitud y el nmero de lneas que se quiera. Hay dos formatos posibles para los comentarios. Formato 1. Empiezan por // y finalizan con el final de la lnea. // Esto es un comentario. Formato 2. Empiezan por /* y finalizan por */. No es posible anidar comentarios con este formato. /* Esto tambin es un comentario */ /* Pero esto que /* parece un comentario vlido*/ no lo es */
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C especfico para los PIC
Las principales diferencias entre compiladores residen en las directivas (preprocessor commands) y en las funciones integradas (built-in functions). Al final de esta seccin se incluyen sendas listas con las directivas y las funciones integradas correspondientes al compilador de CCS.
Directivas de preprocesado ms habituales: #ASM #ENDASM #BIT id=x.y #BYTE id=x Las lneas entre estas dos directivas deben ser instrucciones ensamblador que se insertan tal y como aparecen. Se crea una variable tipo bit correspondiente al bit y del byte x en memoria. Se crea una variable y se sita en el byte x en memoria. Si ya exista esa variable, se coloca fsicamente en la posicin especificada.
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#DEFINE id texto #DEVICE chip #FUSES options #INCLUDE <fichero> #INCLUDE fichero #INLINE El identificador se sustituye por el texto adjunto. Define el micro para el que se escribe el cdigo. Define la palabra de configuracin para la grabacin del microcontrolador. Se incluye el texto del fichero especificado en el directorio o fuera de l. La funcin que sigue a esta directiva se copia en memoria de programa cada vez que se le llame. Puede servir para mejorar la velocidad.
#SEPARATE
La funcin que sigue a esta directiva se implementa de manera separada (no INLINE). De esta manera se ahorra ROM
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#ORG start Sita el cdigo a partir de una determinada posicin de la memoria de programa Indica que la funcin que sigue es un programa de tratamiento de la interrupcin xxxx. Indica que la funcin que sigue es un programa genrico de tratamiento de interrupcin. No se incluye cdigo de salvaguarda de registros ni de recuperacin como cuando se usa #INT_xxxx. Establece un orden de prioridad en las interrupciones.
#INT_xxxx #INT_GLOBAL
#PRIORITY ints
#USE DELAY (clock = frecuencia en Hz) Define la frecuencia del oscilador que se va a utilizar, que se emplea para realizar los clculos para funciones integradas de retardo.
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pre-processor commands
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built-in functions
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built-in functions
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PIC C COMPILER
INICIO > PIC-C > PIC C COMPILER
Se puede Crear o abrir un fichero (FILE > NEW / OPEN) o crear un proyecto (conjunto de ficheros y opciones de compilacin que se utilizan en un programa). Los proyectos tienen la extensin PJT. Para crear un nuevo proyecto PROJECT > NEW > PIC WIZARD / MANUAL CREATE
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PIC C COMPILER
PCB (12bit) PCM (14bit) PCH (PIC18)
COMPILAR (F9) MONTARLO
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GESTION DE PUERTOS
Existen dos opciones para configurar y manejar los puertos E/S Definiendo los registros como variables localizadas en RAM. Se definen los puertos y los registros de direccin como variables de C y se colocan en las posiciones reales de estos registros en la memoria RAM de datos. Constituye la manera ms directa de trabajar con los puertos E/S. Usando las funciones integradas especficas del compilador. Se definen la direccin de datos si es necesario y se gestionan las entradas y las salidas mediante funciones relativas al manejo de todo el puerto o de bits particulares del mismo. Cuando se usan las funciones integradas del compilador de CCS, el cdigo que introduce el compilador puede variar en cuanto a tamao y tiempo de ejecucin. Depender de la activacin de ciertas directivas de preprocesado:
#USE FAST_IO - #USE FIXED_IO - #USE STANDARD_IO
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GESTION DE PUERTOS: POR RAM
OPCIN 1. Definiendo los registros en la RAM. Se definen los registros PORTx y TRISx como bytes y se sitan en la posicin correspondiente de la memoria RAM. La directiva C utilizada es #BYTE: #BYTE variable=constante;
#BYTE TRISA = 0x85 //Variable TRISA en 85h.

#BYTE PORTA = 0x05 //Variable PORTA en 05h. #BYTE TRISB = 0x86 //Variable TRISB en 86h. #BYTE PORTB = 0x06 //Variable PORTB en 06h.
Una vez definidas estas variables se pueden configurar y controlar los puertos mediante comandos de asignacin.A partir de este punto, estas variables permiten controlar los puertos y se pueden utilizar en sentencias de asignacin.
// 8 terminales de entrada // 8 terminales de salida // 4 pin de mayor peso OUT,4 pin de menor peso IN
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TRISA = 0xFF; TRISB = 0x00; TRISC = 0x0F;

Escritura en los puertos: PORTC = 0x0A; // salida del datos 00001010 por el puerto C Lectura de puertos:
valor = PORTA; // Asigna el dato del puerto A a la variable valor.

Manejo de sentencias: TRISD=0x0F; if (PORTD & 0x0F) PORTD |= 0xA0; //comprueba los 4 terminales de
// menor peso del puerto D y si son

// 1111 saca por los 4 terminales de // mayor peso el dato 1010.
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El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas que permite manejar los bits de una variable previamente definida. bit_clear (var,bit); bit_set (var , bit); bit_test (var , bit); swap (var); //Pone a 0 el bit especfico (0 a 7) de la variable. //Pone a 1 el bit especfico (0 a 7) de la variable. //Muestra el bit especfico (0 a 7) de la variable. //Intercambia los 4 bits de mayor peso por los 4 //de menor peso de la variable.
bit_set (PORTC , 4); //saca un 1 por el terminal RC4 if (bit_test(PORTB,0)==1) bit_clear(PORTB,1); //si RB0 es 1 borra RB1 Tambin se puede declarar un bit de un registro con una variable mediante la directiva #BIT y trabajar directamente con la variable.
#BIT nombre = posicin.bit
#BIT RA4 = 0x05.4 ...... RA4 = 0;
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Ejemplo: LED CONTROLADO POR BOTON
RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18
SW1 D1
LED-BLUE SW-SPST-MOM
R1
180
COMPILAR (F9)
MONTARLO
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GESTION DE PUERTOS: POR DIRECTIVAS
OPCIN 2. Usando funciones integradas del compilador. El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas orientadas a trabajar con los puertos E/S. output_X (valor); input_X(); set_tris_X(valor); port_b_pullups (valor); //Por el puerto correspondiente se saca // el valor (0-255). //Se obtiene el valor en el puerto correspondiente. //Carga el registro TRISx con el valor (0-255). //Mediante valor=TRUE o valor=FALSE habilita o //deshabilita las resistencias de pull-up en PORTB.
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Hay una serie de funciones asociadas a un terminal o pin*. El parmetro pin* se define en un fichero include (por ejemplo, 16F876.h) con un formato del tipo PIN_Xn, donde X es el puerto y n es el nmero de pin. #define PIN_A0 40 #define PIN_A1 41 output_low (pin*); output_high (pin*); output_bit (pin* , valor); output_toggle(pin*); output_float (pin*); input_state(pin*); input(pin*); //Pin a 0. //Pin a 1. //Pin al valor especificado. //Complementa el valor del pin. //Pin de entrada, quedando a tensin flotante //lee el valor del pin sin cambiar su sentido // lee el valor del pin.
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La generacin de cdigo para las funciones output_x( ) e input_x( ) depende de la ltima directiva del tipo #USE *_IO que est activa.
#USE FAST_IO (PUERTO) [PUERTO: A] Cada vez que se emplea una funcin output...() se saca el valor directamente al puerto, y cada vez que se emplea una funcin input...() se lee el puerto, pero no se modifican previamente el registro TRIS correspondiente. El usuario debe asegurarse de que los registros TRIS estn cargados adecuadamente antes de llamar a las funciones. Ej. #USE FAST_IO (B) #USE STANDARD_IO (PUERTO) [PUERTO: A] Cada vez que se emplea una funcin output...() se inserta cdigo previo para forzar a que el bit particular o el puerto completo sean de salida (mediante la carga del TRIS correspondiente). Si se trata de una funcin input...() se carga cdigo para definir bit o puerto completo como de entrada. sta es la opcin activa por defecto. Ej. #USE STANDARD_IO (C)
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#USE FIXED_IO (PUERTO_OUTPUTS=pin* , ...) [PUERTO: A] Se genera cdigo relativo a la direccin de los datos de manera previa cada vez que aparece una funcin integrada del tipo input( ) output( ), pero los pines se configuran de acuerdo con la informacin que acompaa a la directiva (slo se indican los pines de salida) y no dependiendo de que la operacin sea de entrada o de salida como sucede con #USE STANDARD_IO(PUERTO) Ej. USE FIXED_IO (B_OUTPUTS = PIN_B2 , PIN_B3) El efecto de colocar una u otra directiva se puede observar en los ficheros *.lst que se generan como resultado de la compilacin. En general se puede decir que resulta ms cmodo gestionar los pines de E/S de modo STANDARD, pero hacindolo de modo FAST se adquiere ms control de lo que se le est mandando al PIC y se optimiza cdigo.
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GESTION DE PUERTOS: POR PUNTEROS
La memoria se puede acceder en C usando punteros. Los punteros deben ser del tipo INT. #define portb (int *) 0x06 portb es un puntero INT cuyo valor es la direccin del bus del dispositivo. El puerto es accesible mediante el uso del operado *. int p p = *portb En este ejemplo el valor del dato en el puerto direccionado en la posicin de memoria 0x06 (puerto B) es asignado a la variable p. Antes de que el puerto sea leido es necesario establecer si es de entrada o salida #define trisb (int *) 0x86 *trisb = 0xFF
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GESTION DE PUERTOS: POR PUNTEROS Los pines pueden escritos o leidos mediante operadores lgicos.
*portb |= 0b00000100; pone el pin 2 del portB a 1
*portb &= 0b11111011;
pone el pin 2 del portB a 0.
Para lee el valor del pin 7 del portB: If (*portb & 0b10000000) {..
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GESTION DE PUERTOS: POR PUNTEROS
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Ejemplo: DISPLAY
LCD con driver HD44780
1.- Vss (Masa) 2.- Vcc (Alimentacin de 2.7V a 5.5V) 3.- Ajuste de contraste (de 0 a 5.5V) 4.- RS (seleccin de registro) 5.- R/W (lectura/escritura) 6.- E (enable) 7.- D0 (dato LSB) 8.- D1 9.- D2 10.- D3 11.- D4 12.- D5 13.- D6 14.- D7 (dato MSB)
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Ejemplo: DISPLAY
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Ejemplo: DISPLAY
LCD en el compilador C de CCS El compilador C de CCS incluye un driver para manejar LCD, el fichero que define las funciones indicadas a continuacin. lcd_init (); Debe llamarse antes que ninguna otra funcin del fichero LCD.C. Tal y como aparece en el fichero, adems de borrar el display, configura el LCD para trabajar como sigue: a) En formato de 4 bits, con dos lneas y con caracteres de 58 puntos. b) Con display encendido, cursor apagado y sin parpadeo. c) Con autoincremento del puntero de direcciones y sin desplazamiento del display real. lcd_gotoxy (x , y); Establece la posicin del LCD a la que se debe acceder. Recurdese que la primera posicin de la primera lnea tiene coordenadas (1 , 1), y que la primera posicin de la segunda lnea es la (1 , 2).
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Ejemplo: DISPLAY
lcd_putc (dato); Escribe dato en la posicin a la que apunta el puntero de direcciones. La variable dato es de tipo char, y se definen algunos caracteres especiales: \f Borra el display \n Se posiciona en el inicio de la segunda lnea \b Retrocede una posicin Por defecto, este driver usa siete bits del puerto B para establecer la comunicacin entre el LCD y el microcontrolador (aunque tambin se puede utilizar el puerto D). B0 Enable B4 Bit de datos D4 B1 RS B5 Bit de datos D5 B2 R/W B6 Bit de datos D6 B3 B7 Bit de datos D7
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Ejemplo: DISPLAY
Tambin es posible escribir en el LCD usando la siguiente funcin. printf(lcd_putc,cadena,vars); cadena: Cadena de caracteres que puede formarse usando el contenido de una o ms variables. vars: Variables incluidas en la cadena (separadas por comas). Para indicar la posicin y el tipo de las variables a incluir en la cadena, se usa el formato %nt, donde n es opcional. n: (opcional) t: c s u xX d g w 1-9 Indica el nmero de caracteres a mostrar 01-09 Indica el nmero de ceros a la izquierda 1.1-9.9 Indica cuntos decimales se han de mostrar Carcter e Cadena o carcter f Entero sin signo lu Entero hexadecimal lx lX Entero con signo ld Flotante rendondeado Entero sin signo. La 1 cifra indica decimales Flotante (formato exp) Flotante truncando Entero largo sin signo Entero largo hexadecimal Entero largo con signo el total, la 2 el n de
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Ejemplo: DISPLAY Algunos ejemplos. printf(lcd_putc , Hola); printf(lcd_putc , Tecla %c pulsada %u veces , key , cont ); Ejemplos de formato. Especificador %03u %u %2u %5 %d %x %X %4X %3.1w Valor=0x12 018 18 18 18 18 12 12 0012 1.8 Valor=0xfe 254 254 ??? 254 -2 fe FE 00FE 25.4
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Ejemplo: DISPLAY C para PIC Compilador
El driver LCD.C est pensado para trabajar con el PORTB o el PORTD.
Si se quiere trabajar con otro puerto, como por ejemplo el PORTC, se deben cambiar los datos en el fichero
#define use_portb_lcd TRUE permite seleccionar el PORT
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Ejemplo: DISPLAY
LCD2
LM016L
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
1 2 3
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18
PIC16F876
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
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Ejemplo: DISPLAY/MENU
LCD1
LM016L
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
1 2 3
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876 RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18
R1
10k
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
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Ejemplo: TECLADO/DISPLAY
KEYPAD (3x4) en el compilador C de CCS El compilador C de CCS incluye un driver KBD.C para manejar el teclado (3x4).
kbd_get(); Devuelve el valor de la tecla pulsada en funcin de la tabla que tiene programada.
Vista desde atrs
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El driver KBD.C est pensado para trabajar con el PORTB o el PORTD.
#define use_portb_lcd TRUE permite seleccionar el PORT
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Las conexiones vienen dadas en el fichero pero se pueden modificar: col pin(port)
LCD2
LM016L
C0
1
C1 C2
VSS VDD VEE RS RW E 4 5 6 2 3
R0 R1
1 2 3
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/T HV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T 0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T 1OSO/T 1CKI RC1/T 1OSI/CCP2 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12
4 7
5 8 0
6 9 #
62
R2
C
R3
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

LCD2
LM016L
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
1 2 3
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/T HV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T 0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T 1OSO/T 1CKI RC1/T 1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/T X/CK RC7/RX/DT 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18 C
4 7
5 8 0
6 9 #
PIC16F876
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7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

LCD2
LM016L
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
1 2 3
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18 D C
4 7
5 8 0
6 9 #
64
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

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Ejemplo: INTERRUPCIONES
Las directivas #INT_xxxx. Indican que la funcin que aparece a continuacin corresponde al tratamiento de una interrupcin (no tiene ni necesita parmetros). En el caso de los PIC 16F87x hay 14 posibles directivas.
#INT_RTCC #INT_RB #INT_EXT #INT_AD #INT_TBE #INT_RDA #INT_TIMER1 #INT_TIMER2 #INT_CCP1 #INT_CCP2 #INT_SSP #INT_BUSCOL #INT_EEPROM
Desbordamiento de TMR0. Cambio en los pines RB<4:7>. Flanco en pin RB0. Fin de conversin A/D. Buffer de transmisin USART vaco. Dato recibido en USART. Desbordamiento de TMR1. Desbordamiento de TMR2. Captura / Comparacin en mdulo CCP1. Captura / Comparacin en mdulo CCP2. Envo / Recepcin de dato serie sncrono. Colisin de bus I2C. Escritura completa en EEPROM de datos.
(T0IF) (RBIF) (INTF) (ADIF) (TXIF) (RCIF) (TMR1IF) (TMR2IF) (CCP1IF) (CCP2IF) (SSPIF) (BCLIF) (EEIF)
67

La directiva #INT_DEFAULT. Indica que la funcin que viene a continuacin ser llamada si se dispara una interrupcin y ninguno de los flags est activo.
La directiva #INT_GLOBAL. Indica que la funcin que va a continuacin sustituye todas las acciones que inserta el compilador al aceptarse una interrupcin. Slo se ejecuta lo que vaya en dicha funcin.
Ventajas de usar las directivas de interrupciones El compilador genera el cdigo necesario para saltar a la funcin que va tras esta directiva en el momento de la interrupcin. Tambin genera cdigo para salvar al principio y restituir al final el contexto, y borrar el flag que se activ con la interrupcin. El programador debe seguir encargndose de habilitar las interrupciones.
68

Funciones para gestin de interrupciones. El compilador C de CCS incluye algunas funciones integradas destinadas a manejar interrupciones. enable_interrupts (nivel); nivel es una constante definida en 16F876.h y genera el cdigo necesario para activar las mscaras necesarias. Etiquetas de nivel definidas para el 16F876: GLOBAL INT_RTCC INT_RB INT_EXT INT_AD INT_TBE INT_RDA INT_TIMER1 INT_TIMER2 INT_CCP1 INT_CCP2 INT_SSP INT_PSP INT_BUSCOL INT_EEPROM La mscara global (la que hace GIE=1) debe activarse de manera independiente. Las otras slo activan la mscara particular y el PEIE si es necesario.
disable_interrupts (nivel); Hace la accin contraria a la funcin anterior, poniendo a 0 las mscaras relacionadas con la interrupcin indicada.
69

Existe tambin una funcin adicional destinada a configurar el flanco activo que genera la interrupcin externa (en RB0).
ext_int_edge (H_TO_L); Selecciona flanco de bajada para activar el flag INTF. ext_int_edge (L_TO_H); Selecciona flanco de subida para activar el flag INTF.
#INT_EXT ext_isr() { ......} enable_interrupts (INT_EXT); ext_int_edge (H_TO_L); enable_interrupts (GLOBAL); // Activa mscara INTE // Flag INTF si flanco de bajada. // Habilita mscara global de int.
/* Si entra una interrupcin por flanco de bajada en RB0, se ir a la funcin que aparece tras la directiva #INT_EXT */
disable_interrupts (INT_EXT); disable_interrupts (GLOBAL); // Desactiva interrupciones en RB0. // Desactiva todas las interrupciones.
70

Ejemplo: INTERRUPCIONES_RB0
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876 21 22 23 24 25 26 27 28 11 12 13 14 15 16 17 18
SW1
SW-SPDT-MOM
D1
LED-GREEN
R1
180
COMPILAR (F9)
MONTARLO
71

Ejemplo: TIMER0
TMR0 / WDT en el compilador C de CCS Configuracin del mdulo TMR0. setup_timer_0 (modo); modo: RTCC_INTERNAL (OPTION_REG 00h) RTCC_EXT_L_TO_H (OPTION_REG 20h) RTCC_EXT_H_TO_L (OPTION_REG 30h) RTCC_DIV_2 (OPTION_REG 00h) RTCC_DIV_4 (OPTION_REG 01h) RTCC_DIV_8 (OPTION_REG 02h) RTCC_DIV_16 (OPTION_REG 03h) RTCC_DIV_32 (OPTION_REG 04h) RTCC_DIV_64 (OPTION_REG 05h) RTCC_DIV_128 (OPTION_REG 06h) RTCC_DIV_256 (OPTION_REG 07h) Se pueden agrupar constantes de distintos grupos con |.
72

Ejemplo: TIMER0
Configuracin del mdulo WDT. setup_wdt (modo); modo: WDT_18MS WDT_36MS WDT_72MS WDT_144MS WDT_288MS WDT_576MS WDT_1152MS WDT_2304MS (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG (OPTION_REG 08h) 09h) 0Ah) 0Bh) 0Ch) 0Dh) 0Eh) 0Fh)
Para que el temporizador WATCHDOG pueda llevar a cabo su misin es necesario indicarlo as con la directiva #fuses. #fuses [opciones], WDT [opciones] WDT activado #fuses [opciones], NOWDT [opciones] WDTdesactivado
73

Ejemplo: TIMER0
Configuracin de los mdulos TMR0 y WDT (obsoleto). Funciones implementadas en el compilador por compatibilidad con versiones anteriores. No se recomienda su uso. setup_counters (rtcc , prescaler); rtcc: RTCC_INTERNAL (OPTION_REG 00h) RTCC_EXT_L_TO_H (OPTION_REG 20h) RTCC_EXT_H_TO_L (OPTION_REG 30h) prescaler: RTCC_DIV_2 (OPTION_REG 00h) ... ... RTCC_DIV_256 (OPTION_REG 07h) WDT_18MS (OPTION_REG 08h) WDT_36MS (OPTION_REG 09h) WDT_72MS (OPTION_REG 0Ah) WDT_144MS (OPTION_REG 0Bh) WDT_288MS (OPTION_REG 0Ch) WDT_576MS (OPTION_REG 0Dh) WDT_1152MS (OPTION_REG 0Eh) WDT_2304MS (OPTION_REG 0Fh)
74

Ejemplo: TIMER0
Escritura en el mdulo TMR0. set_timer0 (valor); valor: Entero de 8 bits. Lectura del mdulo TMR0. valor = get_timer0 (); valor: Entero de 8 bits. Puesta a cero del Watchdog. restart_wdt (); No precisa ningn parmetro.
(TMR0 valor)
(valor TMR0)
(equivale a CLRWDT)
75

Ejemplo: TIMER0
#INCLUDE <16F876.h> #use delay(clock=4000000) #fuses XT,NOWDT #use standard_io(B) int1 var0=0; //variable de cambio
Generar una seal cuadrada de 1KHz utilizando la interrupcin del Timer0. Con un semiperiodo de 500us 500us=4/Fosc(256-x) X=6 Con Fosc=4MHz y preescaler 1:2
#int_TIMER0 void TIMER0_isr(void) { var0++; if (var0==1) output_bit(PIN_B0,1); else output_bit(PIN_B0,0); set_timer0 (0x06); }
//se complementa la variable //para semiperiodo alto //para semiperiodo bajo //se recarga el timer0 //configuracin timer0 //carga del timer0 //habilita interrupcion timer0 //habilita interrupcin general //bucle infinito
void main() { setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_2); set_timer0 (0x06); enable_interrupts(INT_TIMER0); enable_interrupts(global); while (1); }
76

Ejemplo: TIMER0
Para ajustar el tiempo se carga el timer0 con 29 (0x1D). Esto es debido a la generacin de cdigo ensamblador por parte del compilador.
77

Ejemplo: TIMER1
Registro T1CON (10h)
bits 5-4 T1CKPS1:T1CKPS0: Seleccin del prescaler 00: Prescaler1:1. 10: Prescaler1:4. 01: Prescaler1:2. 11: Prescaler1:8. bit 3 T1OSCEN: Habilitacin del oscilador de TMR1 0: Apagado 1: Habilitado bit 1 TMR1CS: Reloj de TMR1 0: Reloj interno (fOSC/4). 1: Reloj externo ( en RC0). bit 2 T1SYNC: Control de la sincronizacin con el reloj externo Slo si TMR1CS=1 0: Sincronizar 1: No sincronizar bit 0 TMR1ON: Bit de encendido de TMR1 0: TMR1 apagado. 1: TMR1 encendido.
78

Ejemplo: TIMER1
TMR1 en el compilador C de CCS
Configuracin del mdulo TMR1. setup_timer_1 (modo); modo: T1_DISABLED (T1CON 00h) T1_INTERNAL (T1CON 85h) T1_EXTERNAL (T1CON 87h) T1_EXTERNAL_SYNC (T1CON 83h) T1_CLK_OUT (T1CON 08h) T1_DIV_BY_1 (T1CON 00h) T1_DIV_BY_2 (T1CON 10h) T1_DIV_BY_4 (T1CON 20h) T1_DIV_BY_8 (T1CON 30h) Se pueden agrupar constantes de distintos grupos con |.
Lectura / Escritura en el mdulo TMR1. valor = get_timer1 (); set_timer1 (valor); valor: Entero de 16 bits.
79

Ejemplo: TIMER1
#include <16f876.h> #fuses XT,NOWDT #use delay(clock=4000000) #use standard_io(b)
Configurar el mdulo TMR1 para generar una temporizacin de 1s. (dos de 0,5)
0.5=4/Fosc(65536-x)P X = 3036 Con Fosc=4MHz y preescaler 1:8
temp1s() { int cont=0;

output_toggle(PIN_B1); while (cont<2) { set_timer1 (3036); while (get_timer1()>=3036); cont++; } } main () { setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_8);
while(1){ temp1s(); }
80

Ejemplo: TIMER2
Registro T2CON (12h)
bits 6-3 TOUTPS3:TOUTPS0: Seleccin del postscaler 0000: Postscaler1:1 0001: Postscaler1:2 0010: Postscaler1:3 ..... 1111: Postscaler1:16 bit 2 TMR2ON: Bit de encendido de TMR2 0: Apagado 1: Habilitado bits 1:0 T2CKPS1:T2CKPS0: Seleccin del prescaler 00: Prescaler1 01: Prescaler4 1x: Prescaler16
81

Ejemplo: TIMER2
TMR2 en el compilador C de CCS Configuracin del mdulo TMR2. setup_timer_2 (modo,periodo,postscaler); modo: T2_DISABLED (T2CON 00h) T2_DIV_BY_1 (T2CON 04h) T2_DIV_BY_4 (T2CON 05h) T2_DIV_BY_16 (T2CON 06h) periodo: Entero de 8 bits (0-255) que se pasa al registro PR2. postscaler: Valor del postscaler (1-16). Lectura / Escritura en el mdulo TMR2. valor = get_timer2 (); set_timer2 (valor); valor: Entero de 8 bits.
82

Ejemplo: TIMER2
INCLUDE <16F876.h> #use delay(clock=4000000) #fuses XT,NOWDT #use standard_io(B)
Generar una seal cuadrada de 1KHz utilizando la interrupcin del Timer2.

Temp=[Prescaler(PR2+1)Postscaler]Tinstr 500us=(4/4000000)[4 (X+1) 1]
int1 var0=0; //variable de cambio #int_TIMER2 void TIMER2_isr(void) { //Funcin Interrupcin var0++; //se complementa la variable if (var0==1) output_bit(PIN_B0,1); //para semiperiodo alto else output_bit(PIN_B0,0); //para semiperiodo bajo set_timer0 (0x7C); } //se recarga el timer0
x = 125 Con Fosc=4MHz preescaler 4 postscaler 1
void main() { setup_timer_2 (T2_DIV_BY_4 ,124,1); //configuracin timer2 enable_interrupts(INT_TIMER2); //habilita interrupcion timer0 enable_interrupts(global); //habilita interrupcin general while (1); //bucle infinito }
83

Ejemplo: TIMER2
Para ajustar el tiempo se carga el timer2 con 124 (0x7C). Esto es debido a la generacin de cdigo ensamblador por parte del compilador.
84

Ejemplo: INTERRUPCIONES_TIMER
U1
9 10 1 2 3 4 5 6 7 OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/Vpp/THV RA0/AN0 RA1/AN1 RA2/AN2/VREFRA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/AN4/SS RB0/INT RB1 RB2 RB3/PGM RB4 RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA RC5/SDO RC6/TX/CK RC7/RX/DT PIC16F876 21 22 23 24 25 26 27 28
D3
LED-GREEN
D1
D2
LED-GREEN LED-GREEN
R3
11 12 13 14 15 16 17 18 180
R1
180
R2
180
COMPILAR (F9)
MONTARLO
85

Medir el ancho de un pulso mediante el TIMER1 y la Interrupcin Externa por RB0. El TIMER1 es un contador de 16 bits que se incrementa cada 4 ciclos de Reloj (FOSC *4). A este tiempo le vamos a llamar PASO de TIMER1. Si el cristal de cuarzo es de 4 Mhz, entonces 1s se produce un PASO de TIMER1. Un ciclo completo del TIMER1, desde 0x0000 hasta 0xFFFF (65536 pasos), ocupa un tiempo total de 1s * 65.536 = 65,536ms. Podemos fijar un tipo de flanco a detectar y escribir un cierto cdigo para ejecutarlo cuando ese tipo de flanco, subida o bajada, es detectado. este cdigo escrito para tratar la interrupcin externa por RB0 podemos mantener o cambiar el flanco a detectar, cambindolo del de Subida al de Bajada o viceversa y leer o escribir el valor de TIMER1 que en ese momento tiene el contador.
86

1. Se configura la INTEXT por RB0 para detectar inicialmente el Flanco de Subida. 2. Al llegarnos este Flanco de Subida se guarda el valor en ese momento de TIMER1.
3. Se cambia la configuracin de la INTEXT por RB0 para detectar el siguiente Flanco de Bajada. 4. Cuando llegue el Flanco de Bajada se guarda de nuevo el valor de TIMER1.
5. Se vuelve a configurar la INTEXT por RB0 para detectar de nuevo un Flanco de Subida.
6. Con estos dos valores de TIMER1 se obtiene, expresados en PASOS de TIMER1, restando el segundo del primero, el tiempo que ha permanecido en alto el Pulso. Multiplicando dicho nmero de PASOS de TIMER1 por el tiempo que dura cada PASO (dependiente del cristal) se obtiene el Tiempo W. 7. El ancho de pulso mximo es de 65,536ms (un ciclo de TIMER1). El mnimo depender del tiempo que tarda en programa en gestionar la interrupcin y los clculos.
87

Modificar el fichero LCD.C para trabajar con el LCD en el puerto C (guardarlo como LCD_MIO.C)
LCD2
LM016L U1(RB0/INT)
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
U1
1 2 3
PIC16F876
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
88

89

90

Ejemplo: EEPROM INTERNA
LCD2
LM016L
VSS VDD VEE
RS RW E 4 5 6
1 2 3
U1
PIC16F876
Simularlo con el ISIS y leer la EEPROM con el DEBUG
7 8 9 10 11 12 13 14
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
91

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Indican al compilador cmo debe generar el cdigo mquina.

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tipo nombre_variable [=valor];

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tipo_dato_return nombre_func (tipo param1 , tipo param2 , ) { cuerpo de la funcin (sentencias); }

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(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);

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If (a>b) { If (a>d) c = 15; } else c=0;

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No puede haber constantes iguales en dos case de la misma sentencia switch.

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For (i=1;i<=100;i++) { delay_ms(33); px=?px; }

For (y=1;i<=99;y=y+3) { delay_ms(33); px=y; }

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do { a=1; b=45; x=p1; } while (x>0 && y++>5);

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#USE FAST_IO - #USE FIXED_IO - #USE STANDARD_IO

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#BYTE TRISA = 0x85 //Variable TRISA en 85h.

TRISA = 0xFF; TRISB = 0x00; TRISC = 0x0F;

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valor = PORTA; // Asigna el dato del puerto A a la variable valor.

// menor peso del puerto D y si son

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#BIT nombre = posicin.bit

#BIT RA4 = 0x05.4 ...... RA4 = 0;

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