CUADERNO de CATEDRA

de la asignatura
MECANICA RACIONAL



Ing. Sergio Edgardo Katogu
Ing. Jorge Lus Lpez
Ing. Rubn Daro Ferreyra
Vctor Javier Sommer

















Ao 2007

Indice


Unidad 1: lgebra Tensorial
Transformacin de coordenadas 2
Propiedades de los tensores 3
Diagonalizacin de un tensor 5
Operaciones con tensores: 5
Tensores simtricos y antisimtricos 5
Diagonalizacin de una matriz simtrica real 6
Forma cuadrtica asociada 7
Operadores lineales 8
Tensor de inercia 8
Transformacin de coordenadas 9
Tensor de inercia 9

Unidad 2: Cinemtica de la Partcula .
Vector de Posicin, Velocidad y Aceleracin 11
Coordenadas cartesianas\ 12
coordenadas cilndricas 13
Coordenadas esfricas 15
Coordenadas intrnsecas 18
Radio vector o Vector de Posicin 20
Sistemas de coordenadas generalizadas 20
Sistemas Referenciales 20
Base de coordenadas generalizadas 21
Coordenadas Cilndricas 21
Coordenadas Esfricas 23
Coordenadas intrnsecas 24
Transformacin de Coordenadas 25
Cinemtica Relativa ..
Sistemas de Referencia en Movimiento 26
Sistemas Rgidos y Deformables 26
Sistemas en Traslacin (nicamente) 27
Sistemas en Rotacion 28
Sistemas en Traslacin y Rotacion Simultanea 32

Unidad 3: Cinmatica del Cuerpo Rgido.
Condicin de rigidez 33
Condicin cinemtica de velocidades 34
Condicin cinemtica de aceleraciones 35
Movimientos del Slido en el Espacio 35
Translacin pura 36
Rotacin pura 37
Velocidad en la rotacin 37
Vector velocidad angular 38
Aceleracin en la rotacin 39
Campo de velocidades 39
Grados de libertad 40
Movimiento polar del slido 40
Angulo de precesin 41
Angulos de Euler 41
Angulo de nutacin 42
Angulo de rotacin propia 42
Movimiento rototraslatorio 43
Polo de reduccin 43
Teorema de Euler - Chassles 43
Invariante escalar 44
Invariante vectorial 44
Descomposicin impropia 46
Descomposicin propia 46
Eje central del movimiento 47
Ecuacin del eje central 48
Axoides 49
Movimiento helicoidal tangente 49
Movimiento paralelo 49
Movimiento polar 49
Movimiento Plano 50
Centro instantneo de rotacin 51
Trayectorias polares 52
Centro instantneo de rotacin 52
Ecuacin de la base 53
Ecuacin de la rodante 54
centro instantneo de velocidad 55
Estado de aceleracin en el movimiento plano 55
Coordenadas del polo de aceleraciones 56
Polo de aceleraciones 56

Unidad 4: Dinmica de la Partcula.
Principio de Accin y Reaccin 58
Principio de independencia de accin de fuerzas 58
Principio de Inercia 58
Principio de Inercia (1 Ley de Newton) 58
Principio de masa 58
Movimiento unidimensional de la partcula 59
Fuerza dependiente del tiempo 60
Definicin de energa potencial 61
Fuerza dependiente de la Posicin 61
Fuerza dependiente de la velocidad 61
Curvas de potencial 62
Estados de Equilibrio 63
Movimiento Curvilneo de la Partcula 65
Cantidad de movimiento 66
Teorema del momento cintico 67
Momento cintico 67
Vnculos o Ligaduras. 73
Reacciones de vnculos 74
Movimiento sobre una curva lisa 75
Vnculos Rugosos 75
Dinmica Relativa de la Partcula 76
Movimiento sobre una superficie lisa 76
Principio de DAlembert 77

Unidad 5: Dinmica de los Sistemas de Partculas
Masa del sistema 78
Cantidad de movimiento 79
Conservacin de la cantidad de movimiento 80
Momento cintico 81
Conservacin del momento cintico 81
Trabajo y Energa 82
Dinmica Del Slido Rgido .
Masa del slido rgido 84
Cantidad de movimiento 84
Momento cintico 85
Momento y productos de inercia 86
Conservacin del momento cintico 88
Diagonalizacin del tensor de Inercia 89
Teorema de los ejes paralelos 90
Momento cintico 90
Dinmica relativa del slido .
Cantidad de movimiento 91
Momento cintico 92
Reacciones dinmicas de un slido en rotacin 93
Equilibrio dinmico 95
Movimiento de un slido con un punto fijo 95
Movimiento de un Slido por Inercia 96
Fuerza recuperadora elstica 99
Modelacin dinmica 99

Unidad 6: Sistemas vibratorios de un grado de libertad.
Deformacin de sistemas elsticos 100
Combinacin de constantes elsticas 103
Estudio de Vibraciones Mecnicas Armnicas 104
Vibraciones armnicas libres no amortiguadas 105
Oscilaciones con influencia del peso 106
Oscilador Amnico Torsional Libre 106
Mtodos energticos 107
Vibraciones Armnicas amortiguadas 108
Vibraciones Subamrtiguadas 109
Vibracin Crticamente Amortiguada 110
Vibraciones Sobreamortiguadas 110
Decremento Logaritmico 111
Factor o grado de amortiguamiento 111
Vibraciones Armonicas Forzadas 112
Vibraciones Forzadas Sin Amortiguamiento 113
Vibraciones Forzadas con Amortiguamiento 114
Representacin fasorial 118
Vibracin armnica Libre 118
Vibracin forzada no amortiguada 118
Vibracin Forzada con Amortiguamiento 119
Desbalance rotatorio 120
Movimiento del soporte 121
Aislamiento Vibratorio 124
Modos normales de vibracin. 126

Unidad 7: Oscilaciones de Dos o Ms Grados de Libertad.
Valores y vectores propios 130
Vibracin armnica forzada 131
Amortiguador de vibraciones 132

Unidad 8: Mecnica analtica
Principio de los desplazamientos virtuales 133
Trabajos virtuales 133
Coordenadas generalizadas 134
Ecuacin general de la dinmica 134
Fuerzas Generalizadas 135
Ecuaciones de Lagrange 136
Dinmica impulsiva 137
1
Unidad 1: lgebra Tensorial

Introduccin.

Se estudiar en esta unidad, el lgebra de las funciones vectoriales lineales, o
tensores, instrumentos matemticos que sern utilizados para el estudio de la dinmica de
los slidos.
Para introducir el concepto de tensor, se partir de un ejemplo: Se sabe que cuando un
slido gira alrededor de un eje de simetra, el vector momento angular L tiene la misma
direccin que el vector velocidad angular , y la relacin entre ambos est dada por:
L = I
donde I representa el momento de inercia del slido respecto del eje de rotacin.
Por ejemplo, consideremos el caso de un slido
cilndrico que rota sobre su eje.
En este caso, I = Momento de inercia del cuerpo
respecto del eje de rotacin.
En el dibujo, se destaca la colinealidad entre el
0momento angular y la velocidad angular.
La colinealidad entre los vectores L y no se
verifica en general, sino que se trata de un caso
particular, con las condiciones mencionadas.


A continuacin se analiza un caso general.
En la figura de la derecha, se muestra un slido no
regular que rota sobre un eje cualquiera, y se representa un
caso general en que no existe colinealidad entre los
vectores L y .
Sabemos sin embargo, la ntima relacin entre estas
magnitudes, y por otra parte, se puede verificar que a cada
vector , le corresponde un vector L perfectamente
definido.
Podemos pensar entonces en una operacin lineal tal
que realizada sobre da por resultado L. Esto puede
representarse mediante la siguiente ecuacin operacional:
L = [I]
[I] representa el operador, que transforma a en L.
Se ver que [I] se representa por medio de una matriz de 3x3, y cada componente de
esa matriz depende de la forma en que est distribuida la masa del slido, y del sistema
referencial en que se expresa.
De la ecuacin operacional L = [I] podemos despejar [I] = L / . Esta operacin
(el cociente entre dos vectores) no es factible de realizar, y la indicamos al slo efecto de
introducir el siguiente razonamiento: El cociente entre dos cantidades puede ser de tipo
diferente y ms complicado que el de estas; por ejemplo, el cociente de dos enteros
puede ser un nmero racional. De modo anlogo, el cociente entre vectores no es un
vector. No es extrao entonces que [I] sea una magnitud de un nuevo tipo: un tensor de
segundo orden .Este tensor se denomina tensor de inercia.


L


L
2
Otro ejemplo de tensor, es el tensor producto tensorial de dos vectores. Dados los
vectores a:[a
1
,a
2
,a
3
], y b:[b
1
,b
2
,b
3
], se define el producto tensorial ab de la siguiente
manera:
(
(
(

=
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
b a b a b a
b a b a b a
b a b a b a
b a

Aqu, se ha representado el tensor producto tensorial en forma matricial. No debe
confundirse la representacin del tensor con el tensor mismo, se ver que en distintos
sistemas referenciales, el tensor adoptar distintas representaciones.

Representacin con subndices

Si bien se trabajar con la representacin matricial, los tensores tambin se
pueden representar utilizando subndices, as, el tensor producto tensorial se puede
representar como a
i
b
j
=[a
1
b
1
,a
1
b
2
,.....,a
3
b
2
,a
3
b
3
]
Para indicar en forma compacta sumatorias de trminos, se adopta la siguiente
convencin: "Cuando en una expresin monomia, figuran dos ndices repetidos, se
entender que se trata de una suma en la que los ndices repetidos, van sumados de 1 a la
dimensin en que se est trabajando
Por ejemplo:
a
i
b
i
=

=
n
i
i i
b a
1
= a
1
b
1
+a
2
b
2
+.....+a
n
b
n

a
i
b
j
c
i
=

=
n
i
i j i
c b a
1
=a
1
b
j
c
1
+a
2
b
j
c
2
+...+a
n
b
j
c
n

Transformacin de coordenadas

Las componentes a
i
b
j
son las componentes del tensor en el sistema referencial en el
cual se representan los vectores a y b. En un sistema referencial distinto, ligado al primero
por la matriz de transformacin o de cambio de base [M], las componentes de tensor sern
distintas, es decir, la representacin del tensor ser distinta.

Con convencin de subndices, la transformacin de un vector se escribe:
a
m
= h
mi
a
i
donde h
mi
son los elementos de la matriz de transformacin.

Los vectores a y b se transforman el nuevo sistema referencial utilizando la matriz de
transformacin:
a = [M]a
b = [M]b
Se entiende que en las operaciones indicadas, los vectores se escriben como columnas,
para realizar la aplicacin de la matriz de transformacin a los mismos.
En la nueva base, se realiza el producto tensorial:


3
(
(
(

=
3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
b a b a b a
b a b a b a
b a b a b a
b a

Los elementos del tensor producto tensorial [ab] se transforman como sigue:
[ab] = h
mi
a
i
h
mj
b
j
Utilizando el algebra matricial, puede transformarse el tensor de un sistema referencial
a otro utilizando la matriz de cambio de base [M]:
ab=[M][ab][M]
T

donde [M]
T
indica la transposicin de la matriz de cambio de base, equivalente a la
inversin cuando las matrices son ortonormales.

Generalizacin del concepto de tensor

Los tensores son entes matemticos que pueden representar propiedades o
caractersticas de cuerpos o materiales. Adems del tensor de inercia, podemos mencionar
el tensor de tensiones, cuyos elementos son tensiones normales y tensiones tangenciales, y
que representa el estado tensional de un slido.
Ante una transformacin de coordenadas, puede cambiar la representacin del tensor,
el cual conservar propiedades que no cambian cuando se cambia el sistema referencial. Se
puede generalizar el concepto de tensor, diciendo que t
mn
elementos constituyen un tensor
si las componentes del mismo en dos sistemas referenciales distintos estn ligados por:
t
mn
= h
mi
h
nj
t
ij
Cuya notacin en forma matricial es:
[t] =[M][t][M]
T


Orden de los tensores

Los tensores hasta aqu presentados a modo de ejemplo, son tensores de segundo
orden, y su representacin se realiza mediante matrices. Los escalares son tensores de
orden 0, en tanto que los vectores son tensores de orden 1.
El nmero de componentes de un tensor se determina elevando la dimensin del
espacio de representacin del tensor al orden del tensor. Llamando n a la dimensin del
espacio, y p al orden del tensor, resulta:

n de componentes = n
p


En esta asignatura, se utilizaran tensores de orden 2, especficamente, el tensor de
inercia, para representar caractersticas de un slido ligadas a la forma en que est
distribuida su masa.

Propiedades de los tensores:

Un tensor posee propiedades independientes del sistema de representacin,
denominadas invariantes.
Ejemplos de invariantes:
1. Dado el tensor de orden 0 o escalar, el mismo no cambia en distintos sistemas
referenciales.
2. Dado el tensor de primer orden o vector, a = [a1,a2,a3]
4
El mdulo de a es un invariante ante cambios de coordenadas.
Dados los vectores a y b
El producto escalar de los mismos es un invariante.
El ngulo entre los mismos es un invariante.
En general, las operaciones entre invariantes de tensores da nuevos invariantes.
3. Para un tensor de segundo orden distinguimos los siguientes invariantes:
Dado el tensor [t], y su representacin en dos sistemas referenciales:


[t]= ; [t]=


Podemos distinguir los siguientes invariantes.
1. La suma de los componentes de la diagonal t
11
+t
22
+t
33
= t
11
+t
22
+t
33
=k
2. Dado un tensor de segundo orden, del mismo se puede deducir un tensor de primer
orden o vector: v = [(t
23
-t
32
),(t
31
-t
13
),(t
12
-t
21
)]. Es evidente que en el caso de tensores
simtricos, este vector ser nulo.
3. A un tensor de segundo orden le corresponde un escalar invariante dado por su
determinante, k = Det[T]

Ejemplos de invariantes de tensores de segundo orden
1. Tensor producto tensorial

Dados los vectores a y b, su producto tensorial es: ab=


Los invariantes son:
a. Invariante escalar = a
1
b
1
+ a
2
b
2
+a
3
b
3
= ab (producto escalar entre a y b)
b. El vector v = [(a
2
b
3
-a
3
b
2
),( a
3
b
1
-a
1
b
3
), ( a
1
b
2
-a
2
b
1
)] es el producto vectorial a x b.
c. El tensor derivado:
Dado el campo vectorial B(x,y,z)=[B
1
(x
1
,x
2
,x
3
),B
2
(x
1
,x
2
,x
3
),B
3
(x
1
,x
2
,x
3
)], siendo las
B
i
(x,y,z) continuas y derivables, las nueve derivadas parciales constituyen un tensor,
denominado tensor derivado:




=




En este tensor los invariantes son:
a. Invariante escalar:
La suma de los elementos de la diagonal constituyen la divergencia de B:
3
3
2
2
1
1
x
B
x
B
x
B
B

=



(
(
(

33 32 31
23 22 21
13 12 11
t t t
t t t
t t t
(
(
(

33 32 31
23 22 21
13 12 11
' ' '
' ' '
' ' '
t t t
t t t
t t t
(
(
(

3 3 2 3 1 3
3 2 2 2 1 2
3 1 2 1 1 1
b a b a b a
b a b a b a
b a b a b a
(
(
(
(
(
(
(

3
3
2
3
1
3
3
2
2
2
1
2
3
1
2
1
1
1
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
) , , (
) , , (
3 2 1
3 2 1
B B x
B B B

5

b. Invariante vectorial:

El vector es el rotor de B.

Operaciones con tensores:

1. Adicin y sustraccin: Esta operacin esta definida para tensores del mismo orden,
dados dos tensores t
mn
y u
mn
, su suma es otro tensor s
mn
cuyas componentes son las sumas
de las componentes del mismo subndice: s
mn
= t
mn
+ u
mn
. En forma matricial: [s] = [t]+[u].
2. Multiplicacin por un escalar: Se define la multiplicacin de un tensor por un
escalar, al nuevo tensor que resulta de multiplicar cada componente del tensor por dicho
escalar: s
mn
= k t
mn
, o [s]=k [t]
3. Producto tensorial: El producto de un tensor de orden p por otro de orden q, da por
resultado un tensor de orden p+q, cuyas componentes son el producto de las componentes
del primero por las componentes del segundo.

Tensores simtricos y antisimtricos:

Un tensor de segundo orden es simtrico si t
ij
= t
ji
, y es antisimtrico si t
ij
= -t
ji
. Las
propiedades de simetra y antisimetra son independientes del sistema referencial. Todo
tensor puede expresarse como la suma de un tensor simtrico y un tensor antisimtrico:
tij= (t
ij
+t
ji
)+
1
/
2
(t
ij
-t
ji
)
En forma matricial: [T] = ([T]+[T]
T
)+
1
/
2
([T]-[T]
T
)

Diagonalizacin de un tensor

En esta seccin, se trabajar con la diagonalizacin de un tensor, es decir, dado un
tensor, se buscar la manera de encontrar un sistema referencial en el cual su
representacin sea diagonalizada. Esta operacin implica la determinacin de los vectores
y valores caractersticos (autovectores y autovalores) de la matriz que representa al tensor.

Se considera una transformacin lineal de la forma a
m
=h
mi
.a
i
, que en forma matricial
se indica [v]
T
= [H][v]
T
donde [H] es la matriz de transformacin.
Se buscarn ahora vectores tales que al aplicarles el operador [H], se transforman en
vectores colineales. Significa esto que el vector transformado es mltiplo escalar del vector
dado, v = v

[H][v]
T
= [v]
T
= [1][v]
T
[1] : Matriz identidad

que puede reescribirse :

[H][v]
T
- [1][v]
T
= ([H] - [1] )[v]
T
= 0

Desarrollando los productos, queda el siguiente sistema de ecuaciones:

= + +
= + +
= + +
0 ) (
0 3 ) (
0 ) (
3 33 2 32 1 31
23 2 22 1 21
3 13 2 12 1 11
v h v h v h
v h v h v h
v h v h v h

|
|

\
|

|
|

\
|

|
|

\
|

1
2
2
1
3
1
1
3
2
3
3
2
, ,
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
x
B
6
Siendo este sistema homogneo, tendr soluciones no triviales si el determinante de
los coeficientes es nulo, o sea.


0
) (
) (
) (
33 32 31
23 22 21
13 12 11
=

h h h
h h h
h h h


Al resolver el determinante, queda un polinomio de tercer grado:

3
+ A
2
+ C +D = 0
Esta ecuacin se denomina ecuacin caracterstica y sus races,
1
,
2
,
3
se
denominan valores caractersticos, autovalores o eigenvalues.

Reemplazando en el sistema de ecuaciones los autovalores (de a uno por vez), se
obtienen los vectores v
1
(v
11
,v
12
,v
13
), v
2
(v
21
,v
22
,v
23
), v
3
(v
31
,v
32
,v
33
) denominados vectores
caractersticos, vectores propios, autovectores o eigenvectores.

Se verifican los siguientes corolarios y teoremas:

a. Los autovalores de una matriz de componentes real y simtrica son reales.
b. Un autovector no puede corresponder a dos autovalores distintos.
c. Si v
1
, v
2
, v
3
son autovectores que corresponden a valores propios distintos, entonces
son linealmente independientes.
d. Si v
i
, v
j
son autovectores que corresponden a los autovalores
i
,
j
de una matriz
simtrica real, entonces son ortogonales.

Diagonalizacin de una matriz simtrica real.

Sean
1
,
2,

3
autovalores de [A], matriz real y simtrica que representa a un tensor en
un sistema referencial ortogonal y v
1
,v
2
,v
3
, los autovectores correspondientes a los
1
,
2,

3
.
Dividiendo cada autovector por su mdulo, y ordenndolos en forma adecuada, se
forma con ellos una base ortogonal directa. Se forma la matriz [M], tal que sus filas sean
los autovectores divididos por su mdulo:


[M]= [M]: Matriz Modal


Esta matriz [M] es la matriz de transformacin que liga el referencial original con un
sistema referencial cuya base son los autovectores.
Premultiplicando [A] por [M], y postmultiplicandolo por [M]
T
, resulta una matriz
diagonal, siendo los elementos de la diagonal los autovalores
1
,
2,

3
.


[M][A][M]
T
=[D] =


Esta matriz diagonal es la representacin del tensor en el referencial cuya base son los
autovectores.
(
(
(

33 32 31
23 22 21
13 12 11
v v v
v v v
v v v
(
(
(

3
2
1
0 0
0 0
0 0

7

Casos particulares

Los tensores simtricos pueden ponerse en forma diagonalizada mediante una
transformacin ortogonal apropiada. Los elementos de la diagonal son nicos, aunque
pueden no aparecer en el mismo orden en la diagonal de la matriz. Los ejes del sistema
referencial en el cual el tensor tiene representacin diagonalizada se denominan ejes
principales. Si los autovalores son distintos, estos ejes son nicos y ortogonales.
Como casos particulares, pueden aparecer autovalores iguales. Si aparecen dos autovalores
iguales, se dice que el autovalor es doblemente degenerado, si los tres autovalores son
iguales, el mismo es triplemente degenerado.
En el caso de triple degeneracin, el tensor tiene la misma representacin el todo
sistema referencial, y cualquier eje es eje principal. Como ejemplo, el tensor de inercia de
una esfera de densidad uniforme es diagonalizado en todo sistema referencial cuyo origen
es el centro de la esfera y cualquier eje que pase por su centro es un eje principal de
inercia.
En el caso de doble degeneracin, el eje principal asociado al autovalor distinto es
nico, y perpendicular a un plano. Cualquier eje que est contenido en este plano y corte al
eje principal nico es eje principal.

Forma cuadrtica asociada

Se llama Forma cuadrtica a una expresin de segundo grado en n variables. Por
ejemplo, para n = 3, Q(x
1
,x
2
,x
3
) = a
11
x
1
2
+a
12
x
1
x
2
+a
13
x
1
x
3
+.+a
21
x
2
x
1
+a
33
x
3
2
.
La forma cuadrtica en x
i
puede ser expresada en forma matricial:

Q[x] = [x][A][x]
T

[x] = [x
1
, x
2
, x
3
],
(
(
(

=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a
a a a
a a a
A



Si la matriz [A] es la representacin de un tensor, Q[x]= [x][A][x]
T
es la forma
cuadrtica asociada al tensor.
La cuadrtica asociada a un tensor es un invariante ante cambios de sistemas
referenciales. En particular, para un sistema referencial cuya base asociada son los
autovectores la representacin del tensor ser diagonal, y la forma cuadrtica se reduce a:

Q[x] =
1
x
1
2
+
2
x
2
2
+

3
x
3
2

Definiendo la siguiente operacin:
[x][A][x]
T
=1

y considerando que [A] es un tensor simtrico de segundo orden, se obtiene:

a
11
x
1
2
+ 2a
12
x
1
x
2
+ a
22
x
2
2
+2a
13
x
1
x

+ 2a
23
x
2
x
3
+a
33
x
3
2
= 1

8
Se trata de una ecuacin de segundo grado, que define una superficie de segundo
orden en el espacio tridimensional. Como no tiene trminos lineales, se trata de un
elipsoide o un hiperboloide de una o dos hojas. Esta superficie se denomina superficie
caracterstica o cudrica caracterstica, y permite representar un tensor en forma grfica.
En el sistema referencial para el cual el tensor es diagonalizado, la forma cuadrtica
se reduce a:

1
x
1
2
+
2
x
2
2
+
3
x
3
2
= 1

En el caso del tensor de inercia, dado que los autovalores son momentos de inercia,
siempre positivos, la cudrica es siempre un elipsoide, que en el caso de doble
degeneracin es un elipsoide de revolucin, y en el caso de triple degeneracin es una
esfera.

Operadores lineales

Se considera la siguiente operacin: c = [A] b
Donde [A] es una matriz, c y b son vectores. En esta operacin, la matriz puede ser
considerada como una transformacin lineal, o bien como un operador lineal, que al vector
b le hace corresponder el vector c.

Anexo.

El tensor de Inercia

Se estudiar un ejemplo de tensor: el tensor de Inercia. Este tensor de segundo orden
resume las caractersticas de un slido, relativas a la cantidad de masa que posee, y a la
forma en que esta est distribuida. Su importancia para esta asignatura radica en la
utilizacin del mismo en el estudio de la dinmica de rotacin de los slidos.
Los componentes del tensor de inercia de un slido referido a un sistema referencial
xyz, son los momentos de inercia del slido respecto de los ejes, elementos que se
encuentran en la diagonal, y los productos de inercia.


Tensor de inercia: [I] =


Donde: Ixx, Iyy, Izz son los momentos de inercia, I
xy
= I
yx
, I
xz
=I
zx
, I
yz
=I
zy
son los
productos de inercia.
Estos momentos y productos de inercia, para distribuciones continuas de masa, se
calculan de acuerdo a las siguientes expresiones:

I
xx
=

I
yy
=

I
zz
=

I
xy
=I
yx
=
(
(
(

zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
I I I
I I I
I I I
( ) [ ]dV z y x z y
V
, ,
2 2

+
( ) [ ]dV z y x z x
V
, ,
2 2

+
( ) [ ]dV z y x y x
V
, ,
2 2

+
[ ]dV z y x xy
V
, ,

9

I
xz
=I
zx
=


I
yz
=I
zy
=

En estas definiciones para los momentos y productos de inercia, se tiene.

= densidad de masa V = volumen ocupado por el slido

x, y, z son las coordenadas en el sistema xyz del elemento de volumen dV

dV es la masa (dm) del elemento de volumen dV

Para sistemas formados por m
i
masas puntuales, las definiciones para los momentos de
inercia son las siguientes:

I
xx
=
I
yy
=
I
zz
=


I
xy
=I
yx
=

I
xz
=I
zx
=

I
yz
=I
zy
=


Donde x
i
,y
i
,z
i
son las coordenadas en el sistema xyz de la masa puntual m
i
.

En base a las definiciones de los elementos que componen el tensor de inercia, se
puede afirmar que el tensor de inercia es simtrico, y sus coeficientes son nmeros reales.

El tensor de inercia y la transformacin de coordenadas

Sea el tensor de inercia [I], referido a un sistema referencial xyz. Si se considera un
sistema referencial xyz, rotado respecto del primero, el tensor de inercia [I] referido a
este sistema referencial es el mismo, pero su representacin cambiar. Significa esto que
las componentes del tensor tendrn valores distintos. La relacin entre ambas
representaciones del tensor se obtienen mediante las ecuaciones de transformacin:
[I] = [R][I][R]
T

Donde [R] es la matriz modal o matriz de cambio de base, que relaciona
representaciones en xyz con representaciones en xyz.

Para cada tensor de inercia, existe por lo menos un sistema referencial en el cual la
representacin de la matriz es diagonalizada. Para determinar estas direcciones, puede
utilizar el procedimiento descrito en la seccin correspondiente, las direcciones que
coinciden con las de ese sistema referencial, se denominan ejes principales de inercia.
Ejemplos: Para un slido cilndrico de densidad de masa uniforme, el tensor de inercia
referido a cualquier sistema referencial de ejes ortogonales tal que su origen est ubicado
[ ]dV z y x xz
V
, ,

[ ]dV z y x yz
V
, ,

[ ] z y x , ,
[ ] z y x , ,

+
i i i
m z y ) (
2 2

+
i i i
m z x ) (
2 2

+
i i i
m y x ) (
2 2

i i i
m y x ) (

i i i
m z x ) (

i i i
m z y ) (
10
en el centro de gravedad, y tenga un eje coincidente con el eje del cilindro, es diagonal
izado.

El tensor de inercia como operador lineal

Para un slido en rotacin, el momento angular del mismo puede obtenerse aplicando
como un operador lineal el tensor de inercia al vector velocidad angular.
L =[ I]
Si tiene la direccin de un eje principal de inercia, es un autovector del operador,
es decir, para este caso L ser colineal con
Segn lo visto en Fsica 1, la variacin del momento angular de un cuerpo, expresada
como su derivada respecto del tiempo, es igual al torque o momento externo que acta
sobre el cuerpo.

11
Unidad 2: Cinemtica de la Partcula.

Conceptos generales:

La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos con prescindencia de las causas
que lo producen. Describe la posicin, la velocidad, la aceleracin y la trayectoria que
puede tener un cuerpo, sin considerar las fuerzas que lo ocasionan.
En esta unidad, se describir el movimiento de partculas puntuales, sin dimensiones ni
estructura interna. Partcula o punto es una abstraccin que permite simplificar el estudio
del movimiento y desarrollar sus conceptos fundamentales. En determinadas circunstancias
y condiciones algunos sistemas mecnicos se pueden abordar razonable y suficientemente,
considerndolos como puntuales.
Para estudiar el movimiento, resulta indispensable adoptar sistemas de referencia
convenientes. As, se tienen los Sistemas de Referencia Fijos o Absolutos y sistemas
de Referencia mviles o Relativos.

Vector de Posicin, Velocidad y Aceleracin
El Vector de posicin de la partcula P, respecto del sistema fijo O es r(t), funcin
vectorial que depende del tiempo. El Vector de posicin tendr siempre su origen
coincidente con el origen del sistema fijo, en tanto que el otro extremo coincidir o seguir
la posicin de la partcula.
La trayectoria de un mvil es la curva alabeada c descripta paramtricamente por la
funcin r(t).
Existen muchos tipos de movimientos diferentes, incluso sobre una misma trayectoria.
Estos se distinguen por el ritmo con que cambia el vector de posicin al transcurrir el
tiempo.
Se ve en la figura la partcula en dos instantes diferentes, t y poco tiempo despus,
t + t. Durante ese intervalo de tiempo, la posicin pasa de ser descripta por el vector
r[t], al vector r[t+t]
En el dibujo se han omitido los ejes del sistema referencial.


El cambio de posicin que ha
experimentado la partcula, est dado por el
vector desplazamiento r:
r = r[t+t] r[t]
Generalmente, este vector no con
coincide con la trayectoria, salvo el caso
particular del movimiento rectilneo.

La velocidad, o ritmo con que cambia o
se modifica el vector posicin, es la derivada
del vector posicin respecto del tiempo, lmite del cociente incremental r/t cuando el
incremento t tiende a cero:

v = =

En el lmite, cuando el intervalo de tiempo se hace cada vez cada vez ms pequeo, el
vector r se aproxima a la trayectoria y el vector velocidad queda tangente a la misma.

O
r[t]
r[t+t]
r
c

[ ]
dt
t dr [ ] [ ]
t
t r t t r
Lm
t

+
0
12

z(t)

y(t)

x(t)
t
z
d
d
t
y
d
d
t
x
d
d

r(t)

v(t)

r(t)
2
2
t
y
d
d
2
2
t
z
d
d

y(t)

z(t)
2
2
t
x
d
d
Este vector velocidad dependiente del tiempo se indicar de la siguiente manera:
t
r r
r
dt
dr
t v
t t t
t
t

= = =
+

) ( ) (
) (
) (
lim ) (

Siendo r(t) el vector de posicin referido a un sistema fijo, la velocidad v(t) definida
es la velocidad absoluta, y es independiente del origen O considerado.

La aceleracin se define como:
t
v v
r
dt
r d
dt
dv
t a
t t t
t
t t

= = = =
+

) ( ) (
) (
2
) (
2
) (
lim ) (
Podemos entender a la aceleracin como la causa de los cambios en la velocidad. Ms
adelante se ver que el cambio en el mdulo del vector velocidad se deben a una
componente de la aceleracin denominada aceleracin tangencial, en tanto que los cambios
en la direccin se deben a la aceleracin normal.

Interesa analizar r(t), v(t) y a(t) para los sistemas de coordenadas ms usuales o
prcticos: cartesianas, cilndricas, esfricas, intrnsecas. Para cada uno de estos sistemas de
coordenadas, se define una base en la cual se expresan los vectores. Para ms detalles
acerca de los sistemas referenciales y los versores que conforman sus bases, consultar el
Anexo 1, y la bibliografa recomendada.

En coordenadas cartesianas:

Se toma un sistema de coordenadas xyz, de base ortonormal {i,j,k}, con origen en el
punto
fijo O. El vector de posicin r(t) tomar la forma:
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k
La velocidad es:

v(t)= = i + j + k = i + j+ k


La aceleracin resulta:

a(t)= = = i+ j+ k = i + j+ k

Nota: Se considera el referencial de coordenadas cartesianas como fijo, es decir, que
los versores i,j,k no varan en el tiempo y tienen derivada nula.












x(t)
13
t
r(t)
d
d
En coordenadas cilndricas:

Se utilizan las coordenadas (, , z) y la base mvil ortonormal {e

,e

,k}.
El vector de posicin es:
r(t)= (t) e

+z(t)k



















La velocidad se obtiene derivando r(t) respecto del tiempo. Al realizar esta derivada,
se tiene en cuenta que el vector de posicin esta referido a una base mvil, es decir, que los
versores que la forman cambian su direccin en el tiempo.
v(t)= =

e
+

z
k
En la ecuacin anterior,

e
representa la derivada del versor e

respecto del
tiempo.
Siendo:
e

= Cos () i + Sen() j, y e

= -Sen () i + Cos() j

e
=

(-Sen () i + Cos() j) =

Es decir, que la derivada del versor e

respecto del tiempo tiene la direccin de e

.
Utilizando esta relacin se reformula v(t):
v(t) =

e

+

z
k

En la descripcin de la velocidad en coordenadas cilndricas, aparecen tres
componentes:

, componente de la velocidad en la direccin de e

, ser distinto de cero cuando el

movimiento sea tal que

vare en el tiempo.

es la componente de la velocidad en la direccin de e

, y
z
x
y


z
k
e

(t)e


z(t)k r(t)
14
t
v(t)
d
d

z
la componente de la velocidad en la direccin de k.

Se remarca que, en un caso general de movimiento en el espacio, el vector velocidad
v(t) siempre tiene la direccin de la tangente a la trayectoria. {e

,e

,k} forman un triedro

ortogonal, cuya orientacin cambia acompaando al mvil.

Un caso particular es el movimiento circular, si el sistema de coordenadas se elige de
manera tal que su origen coincide con el centro de la circunferencia descrita por el mvil, y
el eje z tal que resulte perpendicular al plano en que se realice el movimiento, resultarn
z = 0 y

= constante = radio de la circunferencia;

z
=0;

= (velocidad
angular);

= velocidad tangencial (v
T
). La expresin de la velocidad ser:
v(t) =

= v
T
e

v
T
es la conocida velocidad tangencial del movimiento circular.


La aceleracin es: a(t) = =

e
+

e

+

e
+

z
k


Siendo e

= -Sen () i + Cos() j, ser

e
= -

( Cos () i + Sen() j) = -

e

Agrupando trminos:
a = (

2
) e

+ (

+2

) e

+

z
k

Se analizarn a continuacin los distintos componentes de la expresin de la
aceleracin en coordenadas cilndricas:

Componentes en e

:

: Puede interpretarse como una aceleracin radial.

2
: Es la causante del cambio de direccin de la componente de velocidad en e

. En
el caso de un movimiento circular, es la aceleracin centrpeta.

Componentes en e

:

: Es originada por la variacin de la velocidad angular con que rota el radio

. Si
el movimiento es circular, es la aceleracin tangencial.

2

: Es la aceleracin complementaria (a
c
), aparece nicamente cuando tanto el
radio

como el ngulo varan en el tiempo. Proviene de dos contribuciones simultneas

de igual valor

pero de diferente origen:

15
t

t
t
v

1 2

1- Debido al cambio de direccin de

. Suponiendo que el movimiento posee

0, y
de mdulo constante. Si

0, la direccin del vector

cambia continuamente, como se

muestra en la figura:

En la figura, se aprecia que:

1
=

2
=

Formando el cociente =


y en el lmite cuando t0:
()a
c
=

a
c
= Aceleracin complementaria
2- Debido al desplazamiento sobre el radio: Suponiendo

=constante, si

0, el
valor de

se modifica, lo que producir un cambio en la componente de la velocidad en la

direccin de e

v = v
2
v
1
=

(
2
-
1
)

Formando el cociente =


En el lmite cuando t0 b( 1/2 )a
c
=

En coordenadas esfricas:
Se utilizan las coordenadas generalizadas esfricas ,, y la base ortonormal
{e
r
,e

,e

}
El vector de posicin se expresa en la base de coordenadas esfricas como:
r = r e
r

1

2

v
1

v
2


1

16
Para las coordenadas esfricas se cumplen las siguientes relaciones entre los versores
de la base:
e
r
= Sen()Cos() i + Sen( )Sen() j + Cos ()k

= Cos()Cos() i + Cos( )Sen() j - Sen ()k = e



= - Sen()Sen() i + Sen( )Cos() j = Sen()e


El vector velocidad en coordenadas esfricas resulta:
v = =

r
e
r
+ r

+ r

Sen()e


En coordenadas esfricas, las curvas a r y constantes se denominan meridianos; las
curvas a r y constantes son los paralelos.
En la expresin de la velocidad, aparecen tres componentes:

r
: es la componente en la direccin del radio r. Ser siempre nula en los movimientos
con r constantes.
r

: componente en la direccin de e

, tangente a un meridiano.
r

: componente en la direccin de e

, tangente a un paralelo.







z
x
y

e
r


e

r.e
r

r
e

r
e
dt
dr
17

















La aceleracin resulta:
a =
dt
dv
= (

r
- r

2
r Sen
2
()

2
) e
r
+ (r

+ 2

- r Sen()Cos()

2
) e

+
+(r Sen()

+2

r
Sen()

+2 r Cos()

)e

Las componentes en e
r
:


r
: Aceleracin en la direccin radial, originada en el cambio de mdulo de la
componente de la velocidad en e
r
.
r

2
: Es una aceleracin centrpeta debida a la rotacin sobre el meridiano.
r Sen
2
()

2
: Proyeccin sobre e
r
de la aceleracin centrpeta debido a la rotacin
sobre el paralelo.
Componentes en e



e

e

e
r
z
x
y
r
Paralelo

r Sen
2
()

2

r Sen()

2

r Sen
2
()

2

r Sen()Cos()

2



18
r

: aceleracin tangencial debida a rotacin en meridiano.

2

: Aceleracin complementaria.
r Sen()Cos()

2
: Proyeccin sobre la tangente al meridiano de la aceleracin centrpeta,
debida a la rotacin sobre el paralelo.

Componentes en e

:
r Sen()

: Aceleracin tangencial debido a rotacin sobre el paralelo.

2

r
Sen()

: Aceleracin complementaria, proyeccin sobre el plano paralelo de la

velocidad radial (

r
Sen()).
2 r Cos()

: Aceleracin complementaria en paralelo debido a la proyeccin sobre

el plano paralelo de la velocidad tangencial en el meridiano (r Cos()

)




















En coordenadas intrnsecas

En las coordenadas intrnsecas o de trayectoria, la descripcin del movimiento de la
partcula se realiza en trminos de componentes que son tangentes o perpendiculares a la
trayectoria. Esto resulta particularmente til cuando se conoce la curva que sigue la
partcula, por ejemplo un automvil que recorre un camino sinuoso.
El movimiento de una partcula sobre una curva en el espacio puede describirse en
funcin de la coordenada generalizada q
1
=s, la longitud de arco medida desde un punto de
referencia.
El vector de posicin se expresa en funcin de esta coordenada generalizada:
r(s) = x(s) i + y(s) j + z(s) k
r Sen()


rSen()


r Sen()



19
En esta expresin, s es depende del tiempo ( a medida que transcurre el tiempo, el
mvil se desplaza sobre su trayectoria, y la longitud del arco recorrido aumenta).
Para determinar la velocidad, se aplica la regla de la cadena:

v(t) = = = =

s
i +

s
j +

s
k =

=

s
( i + j + k)

Siendo (i + j + k) = T, el versor tangente (T es tangente a
la curva)

El vector velocidad resulta:
v(t) =

s
T .

Esta ltima ecuacin refleja el hecho de que el vector velocidad es tangente a la
trayectoria, por lo tanto, tiene solamente componente en el versor tangente T.

s
es la
rapidez o celeridad.

La aceleracin se obtiene derivando la velocidad respecto del tiempo.
a(t) = =

s
T +

s


Siendo = , donde

es el radio de curvatura (no debe ser confundido con

el radio

de coordenadas cilndricas), la aceleracin en coordenadas intrnsecas se puede

expresar como:

a(t) = =

s
T + N


En coordenadas intrnsecas, aparecen dos componentes de la aceleracin: la
aceleracin tangencial (

s
), responsable del cambio en el valor de la velocidad, y la


aceleracin normal( ) responsable del cambio de direccin de la velocidad.

En el dibujo de la
derecha, se muestra un
movimiento curvilneo
que tiene lugar en un
plano. Se muestran tres
instantes diferentes del
movimiento y en cada
N
r

T
r

V
r

N
a
r

T
a
r

t
r(s)
d
d
ds
dr(s)
t
s
d
d
ds
dr(s)
ds
dx(s)
ds
dy(s)
ds
dz(s)
s
ds
dx(s)
ds
dy(s)
ds
dz(s)
ds
dx(s)
ds
dy(s)
ds
dz(s)
t
v(s)
d
d
ds
dT
ds
dT

N
t
v(s)
d
d

s
20
uno de ellos el radio de curvatura y sus correspondientes circulo osculador. Tambin se
muestran el versor normal y tangencial en el primer crculo oscilador. En el segundo
crculo oscilador solo se muestra la velocidad y por ltimo en el tercer crculo se indican
las aceleraciones normal y tangencial.
Si bien la descripcin de la velocidad y aceleracin en funcin de la coordenada
intrnseca s es sencilla, se debe tener en cuenta que los versores T y N cambian de
direccin a medida que la partcula evoluciona en su movimiento, adems, el radio de
curvatura

se mide desde un centro de rotacin cuya posicin se modifica

continuamente.


Anexo 1

Sistemas Referenciales
1. Sistemas de coordenadas generalizadas

El nmero de coordenadas necesarias para describir un sistema, es igual al nmero de
grados de libertad que el mismo posee. As, para determinar la posicin de una partcula en
el plano, son necesarias dos coordenadas. Si bien por defecto se piensa en distancias
medidas sobre ejes perpendiculares (Sistema de ejes cartesianos), este par de coordenadas
puede tener cualquier dimensionalidad.
Se denomina sistema de coordenadas generalizadas, a cualquier sistema de
coordenadas que permita describir un sistema fsico.
Un sistema que posee n grados de libertad, puede ser expresado por q
1
, q
2
, ..., q
n

coordenadas generalizadas. Casos particulares son las coordenadas cartesianas, las
coordenadas cilndricas y las coordenadas esfricas.
Cartesianas Cilndricas Esfricas
q
1
x

r
q
2
y

q
3
z z


Estas coordenadas generalizadas definen un espacio al que se denomina espacio de
representacin. En el caso de las coordenadas cartesianas, el espacio de representacin es
coincidente con el espacio fsico o real.
Para los dems sistemas de coordenadas generalizadas, la relacin entre los espacios se
establece mediante relaciones, por ejemplo, para el espacio de tres dimensiones:

x = x(q
1
, q
2
,q
3
)
y = y(q
1
, q
2
,q
3
) [1]
z = z(q
1
, q
2
,q
3
)

Radio vector o Vector de Posicin:

La ubicacin de un punto en el espacio cartesiano viene dado por el radio vector
r = xi + yj + zk
donde r es una combinacin lineal de los versores bases.

Utilizando las relaciones [1], el radio vector en coordenadas generalizadas queda:
r = x(q
1
, q
2
,q
3
)i + y(q
1
, q
2
,q
3
)j + z(q
1
, q
2
,q
3
)k [2]
21
2
q
r

3
q
r

1
1
q
r
q
r

Base de coordenadas generalizadas.

Partiendo del vector posicin en coordenadas generalizadas, ecuacin [2], derivando
este vector posicin respecto de las coordenadas generalizadas, se obtiene otro vector con
los cuales se puede formar una base:

b
1
= , b
2
= , b
3
= [3]

Estos vectores no necesariamente son ortogonales, pero siempre cumplen la condicin
de no coplanaridad, lo que asegura que puedan formar una base para un espacio
tridimensional.
Dividiendo por el mdulo de cada vector, se obtiene una base de versores:


e
1
= ; e
2
= ; e
3
= [4]


Coordenadas Cilndricas

En este caso en el
espacio de configuracin se
adoptan como coordenadas
dos distancias y un ngulo:
q
1
= ; q
2
= ; q
3
=
z

La interpretacin de estas
variables se muestra en la
figura de la izquierda.

Las tres coordenadas independientes que definen la posicin del punto son la proyeccin
de r sobre el plano horizontal, el ngulo que forma esta proyeccin con el eje x, y la
altura z.



Las relaciones entre coordenadas cilndricas y cartesianas son:

=
=
=
z z
y
x


sen
cos
[5]

=
|

\
|
=
+ =
z z
x
y
ArcTang
y x

2 2

Utilizando la base de coordenadas cartesianas, y las relaciones entre las coordenadas
cartesianas y cilndricas, Los versores base del sistema referencial de coordenadas

z
r
x
y
z

1
q
r

2
2
q
r
q
r

3
3
q
r
q
r

22
cilndricas se definen utilizando las ecuaciones [4]. Para ello, se escribe la ecuacin del
vector posicin utilizando las relaciones [5]

r (
z , ,
)=
) cos(
i +
) sen(
j + z k


e

= = cos () i + sen ()j [6]

e

= = -sen () i + cos ()j [7]

e
k
= = k [8]


Se verifica que estos versores son perpendiculares entre si, y en la secuencia indicada
definen una base directa.

Las componentes del vector posicin en la base de coordenadas cilndricas se obtienen
realizando los productos escalares:
r (
z , ,
) e

=
r (
z , ,
) e

= 0
r (
z , ,
) e
k
= z

El vector posicin en la base de coordenadas cilndricas resulta:
r (
z , ,
) = e

+ z k [9]

Partiendo de las ecuaciones [6],[7] y [8], puede escribirse la matriz de cambio de base
de coordenadas cartesianas a coordenadas cilndricas. Para ello, se escriben los versores
base de coordenadas cilndricas como filas:


[M]
cart-> cil
= [10]


Aplicando esta matriz a vectores escritos en la base cartesiana, resulta el vector escrito
en la base de coordenadas cilndricas.
Si se compara esta matriz de cambio de base, se comprueba es igual a la matriz de
rotacin alrededor del eje z.

r
r

r
r
k
r
k
r

(
(
(

1 0 0
0 ) cos( ) sen(
0 ) sen( ) cos(


23
Coordenadas Esfricas

En las denominadas coordenadas esfricas, las tres coordenadas generalizadas
toman la forma:
q
1
= r ; q
2
= ; q
3
=
En forma similar a lo hecho con las coordenadas cilndricas, caracterizamos las
coordenadas esfricas en base a sus relaciones con un referencial cartesiano:
Se observa que r es la distancia desde el punto hasta el origen de coordenadas
(mdulo del vector de posicin), es el ngulo medido desde el eje x hasta la
proyeccin del vector de posicin sobre el plano xy y es el ngulo entre el eje z y el
vector de posicin.














Las relaciones que ligan las coordenadas esfricas con las cartesianas son:

=
=
=
) cos(
) sen( ) sen( y
) cos( ) sen(

r z
r
r x
[11]

\
|
=
|
|

\
|
+
=
+ + =
x
y
ArcTang
z
y x
ArcTang
z y x r

2 2
2 2 2

En base a las relaciones [11], el vector de posicin tiene la forma:
r[r,,] = r sen() cos() i + r sen()sen() j + r cos()k [12]
Utilizando en mecanismo de derivacin parcial respecto de las coordenadas
generalizadas, se obtiene la terna de versores base de coordenadas esfricas:

e
r
= = sen() cos() i + sen()sen ()j + cos()k [13]



e

= = cos()cos () i +cos() sen ()j sen()k [14]

r
r
r
r

r
r

r
x
y
z

24
e

= = -sen()i + cos() j [15]

Definidos los versores de la base de coordenadas esfricas, se determinan las
componentes del vector de posicin en esa base:
r (
, , r
) e
r
= r
r (
, , r
) e

= 0
r (
, , r
) e

= 0
Quedando entonces, el vector de posicin en coordenadas esfricas:
r (
, , r
) = r e
r
[16]

De la misma manera que en coordenadas cilndricas, partiendo de las ecuaciones
[13],[14]y [15], se puede formar la matriz de cambio de base de cartesianas a esfricas.

Coordenadas intrnsecas

Sea un movimiento sobre una curva en el espacio. La posicin de una partcula sobre
esa curva se establece mediante una coordenada generalizada, la cual puede ser la longitud
medida desde un punto arbitrario de la curva, que se toma como origen.
q
1
= s

Partiendo de la ecuacin del vector de posicin r[t] en coordenadas cartesianas:
r[t] = x[t] i + y[t] j +z[t]k

la longitud de arco (s) se determina mediante la integral:
s =
( ) ( ) ( ) dt z y x
t

+ +
0
2 2 2
' ' '
= s[t]
Siendo esta funcin siempre creciente, en teora es factible determinar su inversa:
t = t[s]
Reemplazando en la ecuacin del vector de posicin en funcin del tiempo, resulta:
r[s] = x[s] i + y[s] j +z[s]k

Se definen los versores T (Tangente), N (Normal) y B (Binormal):

T =



N = = k= curvatura de flexin


B = T N

Estos versores forman el triedro intrnseco, y pueden utilizarse como una base para
expresar los vectores posicin, velocidad y aceleracin.
El recproco de la curvatura de flexin es el radio de curvatura :

=

r
r
[ ]
ds
s dr
[ ]
[ ]
ds
s dT
ds
s dT
[ ]
ds
s dT
k
1
25
Anexo 2

Transformacin de Coordenadas

En el Anexo 1 se detallan aspectos de los sistemas referenciales. Conocidos los
componentes de un vector en un sistema de coordenadas, se buscar la manera de conocer
las componentes del mismo en otro sistema.
La relacin entre sistemas de coordenadas se dan a travs de las matrices de
transformacin. Se ver de que manera de definen estas matrices de transformacin entre
sistemas referenciales ortogonales.

Sean dos sistemas ortogonales xyz, xyz a las cuales se asocian las bases ijk,
ijk.
Los versores de la base ijk pueden escribirse como combinacin lineal de los versores
dados por i j k:
i = a
11
i + a
12
j + a
13
k
j = a
21
i + a
22
j + a
23
k [A2-1]
k = a
31
i+ a
32
j + a
33
k

donde a
ij
son los cosenos directores de los versores i,j,k en el sistema ijk.
Dado el vector A, de componentes A
x
,A
y
,A
j
en el sistema xyz, sus componentes en
el sistema xyz se determinan mediante los productos escalares:
A
x
= Ai = A (a
11
i + a
12
j + a
13
k)
A
y
= Aj = A (a
21
i + a
22
j + a
23
k) [A2-2]
A
z
= Ak = A (a
31
i+ a
32
j + a
33
k)

Utilizando notacin matricial, las relaciones listadas en [A-2] resultan:
A = [M]A [A2-3]

donde [M] , matriz de transformacin o cambio de base:


[M] = [A2-4]


En la ecuacin [A2-3], los vectores A y A se escriben como vectores columnas.

Siendo los sistemas xyz y xyz ortogonales, las matriz [M] es una matriz ortonormal,
y su matriz inversa es equivalente a la matriz transpuesta. Premultiplicando ambos
miembros de la ecuacin [A2-3] por la inversa de [M]:

[M]
-1
A = [M]
-1
[M] A = [1] A = A

Reemplazando por la transpuesta, resulta la relacin:
A = [M]
T
A [A2-5]

(
(
(

33 32 31
23 22 21
13 12 11
a a a
a a a
a a a
26
Unidad 2: Cinemtica Relativa.

Este captulo tambin es conocido como, "Cinemtica del Movimiento Compuesto
de la Partcula" o tambin "Cinemtica en Sistemas de Coordenadas Mviles".
Tiene importancia como herramienta para facilitar el anlisis de movimientos
complejos, que provienen de la combinacin o efecto simultaneo de distintos movimientos
sencillos, o bien conocidos.
Se trabaja con sistemas de referencia simultneos uno fijo o "absoluto" y al menos
uno mvil o "relativo".

Sistemas de Referencia en Movimiento

Dado un sistema de referencias fijo Oxyz de centro O diremos que el sistema O'x'y'z'
est en movimiento respecto a aquel cuando ocurra alguno de los siguientes casos:











0
) (

dt
t dR
, 0
dt
i d
(
, 0
dt
j d
(
, o bien, 0
dt
k d
(


Sistemas Rgidos y Deformables

Trabajaremos en nuestro estudio con sistemas de referencia ortogonales y rgidos es
decir que conservan la mutua perpendicularidad de sus ejes, durante todo el movimiento
(es decir, para todo t).
La condicin de RIGIDEZ es 0 . . . = = = i k k j j i
(
( (
( ( (
en tal caso
Los sistemas que no cumplen la misma se dicen DEFORMABLES





R
i
k
j
i
j
k
x
z
y
x
y
z
27
1) Movimiento con Sistemas en Traslacin (nicamente)













- El movimiento de P puede describirse tanto desde Oxyz, cmo desde O'x'y'z'.
- Oxyz es un SISTEMA FIJO (F)
- O'x'y'z' es un SISTEMA MOVIL (M) en TRASLACION.
Un sistema mvil evoluciona en Traslacin, respecto de otro, fijo cuando su origen O'
se mueve segn una ley cualquiera ) (t R
r
pero sus ejes se mantienen paralelos a s mismos.
(Los ejes de O'x'y'z' se dibujaron paralelos a los Oxyz nicamente como criterio
simplificativo. Pueden tener otras direcciones).

M F
r R r
r
r
r
+ = (1)

Aqu
F
r
r
: Vector posicin referido al Sistema Fijo

M
r
r
: Vector posicin referido al Sistema Mvil
R
r
: Vector posicin del Origen del Sistema Mvil respecto del Sistema
Fijo

Derivando (1), obtenemos la VELOCIDAD

M F
F
dt
r d
dt
R d
dt
r d
v
r
r
r
r
+ = = (2)

En esta ecuacin:

dt
dR
: velocidad de arrastre debida al movimiento del centro O'
P
M
r
r
F
r
r
x
y
i
j
k
z
i
k
j
x
y
z
) (t R
r
28

M
M
v
dt
r d
r
r
= : velocidad relativa

F
F
v
dt
r d
r
r
= : velocidad absoluta
Derivando (2), obtenemos la aceleracin

2
2
2
2 2
dt
r d
dt
R d
dt
r d
dt
dv
a
M F F
F
r
r
r
+ = = = (3)
donde:

F
a
r
: aceleracin absoluta

2
2
dt
r d
a
M
F
r
r
= : aceleracin relativa

2
2
dt
R d
r
: aceleracin de arrastre, por movimiento del origen del Sistema Mvil o,
respecto del Sistema Fijo.

2) Movimiento con Sistemas en Rotacin (nicamente)
En la figura se muestran dos sistemas, el Oxyz que consideramos como fijo, y el
Oxyz, animados de un movimiento de rotacin con velocidad angular . Los
orgenes O y O permanecen siempre coincidentes. La posicin de la partcula P se
describe mediante la el vector de posicin R(t), el cual puede referirse a ambos
sistemas:

















x
R(t)
i
j
k
x
z
y
y
z
j
k
i
29
(5)

(6)
Vector de posicin referido al sistema mvil
' ' ' ' ' ' ) ( k z j y i x t R
M
( ( (
r
+ + = (4)
Vector de posicin referido al sistema fijo
k z j y i x t R
F
( ( (
r
+ + = ) (
Se reescribe la ecuacin (4) indicando que las componentes xyz dependen del tiempo
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' )' ( ) ( ' ) ( t k t z t j t y t i t x t R
(
( (
r
+ + = (4')
Notese que
M F
t R t R ) ( ) (
r r
= , constituyen el mismo vector, es decir, es vlida la igualdad
vectorial, aunque estn expresados en bases diferentes.
Evaluamos la derivada de ) (t R
r

dt
t k d
z
dt
t j d
y
dt
t i d
x k t z j t y i t x
dt
t R d ) (
'
) (
'
) (
' ' ) ( ' ) ( ' ' ) ( '
) (
(
( (
(
( (
r
+ + + + + =




Al evaluar las derivadas se ha tomado en cuenta que los versores de la base mvil cambian
en el tiempo y tienen por lo tanto derivada no nula.
El trmino (5), al mantener ' , ' , ' k j i
(
( (
fijos, o sin variar, constituye una velocidad

) , ' , ' ( z y x en el sistema mvil O'x'y'z'. Lo llamaremos, por lo tanto M
dt
t R d ) (
r
.
Un observador solidario a la base mvil vera a la partcula P animada de esta velocidad.
En cuanto a (6) vale lo siguiente: Por condicin de rigidez del sistema O'x'y'z'
0 ' '. = j i
( (
0
'
'. ' .
'
) ' '. ( = + =
dt
j d
i j
dt
i d
j i
dt
d
(
( (
(
( (

0 ' '. = k j
(
(
0
'
'. ' .
'
) ' '. ( = + =
dt
k d
j k
dt
j d
k j
dt
d
(
(
(
(
(
(

0 ' '. = i k
(
(
0
'
'. ' .
'
) ' '. ( = + =
dt
i d
k i
dt
k d
i k
dt
d
(
(
(
(
(
(


Llamaremos
dt
j d
i j
dt
i d
t w
z
'
'. ' .
'
) ( '
(
( (
(
= =

dt
k d
j k
dt
j d
t w
x
'
'. ' .
'
) ( '
(
(
(
(
= =

dt
i d
k i
dt
k d
t w
y
'
'. ' .
'
) ( '
(
(
(
(
= =
Con ) ( ' ), ( ' ), ( ' t w t w t w
z y x
funciones escales de t.
30
Y por otra parte, recordando que la derivada de un vector de magnitud constante es
ortogonal al vector:
0 ' .
'
= j
dt
j d (
(

0 ' .
'
= k
dt
k d
(
(

Ahora expresamos
dt
j d
dt
i d '
,
'
( (
y
dt
k d '
(
en la base ' , ' , ' k j i
(
( (
quedando

Sabiendo que los siguientes productos escalares son iguales a cero

Volviendo a la ecuacin (6) y definiendo el vector ) ; ; (
z y x
= se tendr

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
M
R
z y x
z y x
k j i
k x t y y t x j z t x x t z i y t z z t y
j t x i t y z k t x i t z y k t y j t z x
dt
t k d
z
dt
t j d
y
dt
t i d
x
=



= + +
= + + +
= + +



(
( (
( (
(
(
(
(
(
( (
). ( ). ( ). ( ). ( ). ( ). (
) ( ) ( ) ( ). ( ). ( ). ( '
) (
'
) (
'
) (
'

Finalmente queda

M
M F
R
dt
R d
dt
R d
r
r r
+ |

\
|
= |

\
|
(7)
Admitiendo la existencia de un vector ) ; ; ( z y x = que denominaremos
VECTOR ROTACIN, es posible definir un operador aplicable a cualquier vector
expresado en sendos sistemas de referencia fijo y mvil.
' . ' .
'
' . ' .
'
' . ' .
' '
k k
dt
i d
j j
dt
i d
i i
dt
i d
dt
i d
( (
(
( (
(
( (
( (
|

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|
=
' . ' .
'
' . ' .
'
' . ' .
' '
k k
dt
j d
j j
dt
j d
i i
dt
j d
dt
j d
( (
(
( (
(
( (
( (
|

\
|
+
|

\
|
+
|

\
|
=
' . ' .
'
' . ' .
'
' . ' .
' '
k k
dt
k d
j j
dt
k d
i i
dt
k d
dt
k d
( (
(
( (
(
( (
( (
|

\
|
+ |

\
|
+ |

\
|
=
0 ' . ' .
'
=
|

\
|
i i
dt
i d ( (
(
0 ' . ' .
'
=
|

\
|
j j
dt
j d ( (
(
0 ' . ' .
'
= |

\
|
k k
dt
k d
( (
(
31

( ) ( )
( )
M
M F
dt
d
dt
d
) ( +
|

\
|
=
|

\
|

Analizando la VELOCIDAD y ACELERACION en un sistema que rota respecto de
otro fijo se tendr:















En el sistema mvil O xyzes
k z j y i x r
M
r
( (
r
+ + = . . .
y como vectorialmente
F M
r r
r r
=
k z j y i x r
F
r
( (
r
+ + = . . .
Aplicando el oprerador a esta ltima expresin se tendr
( ) ( )
( )
M
M F
r
dt
r d
dt
r d
) (
r
r r
+
|

\
|
=
|

\
|

Resultando en definitiva la expresin de la velocidad
( ) ( ) ( )
M M F
r v v ) (
r r r
+ =
donde la velocidad referida al sistema fijo o ABSOLUTO es igual a la velocidad del
sistema mvil o RELATIVO mas la velocidad de arrastre por efecto de la rotacin del
sistema mvil dado por ) ; ; ( z y x =
La aceleracin se obtiene aplicando el operador a la velocidad absoluta quedando


( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
M M M
M
M M
F
r v
dt
r v d
dt
v d
) ) ( (
) (
r r
r r r
+ +
|

\
|
+
=
|

\
|

r
F
= r
M

i
j
k
x
z
y
y
z
j
i
k
32

( ) ( ) ( )
( ) ( )
M
M M
M
M F
r r
dt
d
dt
r d
dt
v d
dt
v d
r r
r r r
+
|

\
|
+
|

\
|

+
|

\
|
=
|

\
|

) (


Resultando en definitiva

( ) ( )
( ) ( )
M
M
M
M F
r r
dt
d
r
dt
v d
dt
v d r r r
r r
+ |

\
|
+ + |

\
|
= |

\
|

. 2
Donde la aceleracin absoluta referida al sistema fijo es igual a la aceleracin relativa
al sistema mvil mas la aceleracin de arrastre debida a la variacin de (aceleracin de
rotacin) mas la aceleracin de arrastre complementaria mas la aceleracin de arrastre
centrpeta.

3) Movimiento con Sistemas en Traslacin y Rotacin Simultanea

De la ecuacin (1)

M F
r R r
r
r
r
+ =
( ) ( ) ( )
dt
R d
r v v
M M F
r
r r r
+ + = ) (
Los dos ltimos trminos del segundo trmino de la ecuacin anterior representan a la
velocidad de ARRASTRE de TRANSPORTE. Posee un trmino debido a la ROTACION
DEL SISTEMA MOVIL ( )
M
r ) (
r
y otro debido al movimiento del ORIGEN MOVIL
O respecto del sistema fijo
dt
R d
r
.
Para obtener la aceleracin se debe derivar la anterior respecto del tiempo obteniendo

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
M M M
F
F
F
v r r
dt
R d
dt
r d
dt
v d
a
r r r
r
r r
+ + + =
|
|

\
|
=
|

\
|
=

. 2
2
2
2
2

Donde los trminos son conocidos.
Se debe hacer notar que el trmino
( )
2
2
dt
R d
r
se incorpora a la descripcin del
movimiento como ARRASTRE o TRANSPORTE originado en el movimiento del origen
del sistema mvil respecto del sistema fijo. El resto de los trminos son las aceleraciones
de arrastre inducidas por la rotacin del sistema mvil.
IMPORTANTE: En la expresiones (1) ; (10) y (11) las igualdades vectoriales
imponen, a los efectos de la resolucin de problemas prcticos, conocer necesariamente la
transformacin lineal [A] que permita relacionar las bases (i,j,k) con (i,j,k)de los
sistemas fijo y mvil.
Unidad 3: Cinemtica del Cuerpo Rgido.

Introduccin

En el estudio de la cinemtica del slido se toman en cuenta las dimensiones de los
cuerpos. Se ver que el movimiento general de un cuerpo siempre se puede describir como
la combinacin de movimientos sencillos de traslacin y rotacin. Se analizarn casos
particulares del movimiento de slidos, tales como el movimiento plano, el movimiento
polar o con un punto fijo.

Definicin

Cuerpo rgido: Se define como cuerpo slido rgido aquel elemento constituido por
partculas que mantienen sus distancias relativas constantes.
Cuerpo deformable: es aquel en el cual las distancias relativas entre partculas pueden
variar.
Estudiaremos la cinemtica del slido rgido, o sea las posibilidades y movimientos
que puede presentar en el espacio.
El concepto de slido rgido es una idealizacin; en la realidad fsica, el mismo no
existe. Nos encontramos en ella con slidos reales: deformables.
En general, las deformaciones de los slidos reales son pequeas comparadas con sus
dimensiones y podremos aplicar los conceptos y definiciones relativas al slidos rgido
ideal.
En los casos en que las deformaciones sean importantes respecto de la geometra del
slido, al mismo no podrn aplicarse los conceptos referidos al slido rgido.

Condiciones Cinemticas del Slido Rgido

Partiendo de la definicin dada anteriormente, estableceremos relaciones que ligan las
distintas variables cinemtica del slido rgido.

Condicin analtica de rigidez
La condicin de rigidez la podremos expresar por:
cte c =
















Referenciando al slido rgido respeto de un punto de referencia "O" quedar:

cte c = distancia entre dos puntos

P
1
y P
2
dos puntos del rgido
P
1

P
2

C
34

cte P P =
1 2


) (
1 2
P P
es el vector diferencia entre los vectores posicin de los puntos P
1
y P
2
. Su
mdulo es la distancia entre los mismos.

Condicin cinemtica de velocidades



cte P P = ) (
1 2


2
1 2 1 2 1 2
) ( ) ).( ( P P cte P P P P = =

Si el slido est en movimiento las posiciones de los puntos P
1
y P
2
son funciones del
tiempo entonces:

0 ) (
2
1 2
= P P
dt
d

0 ). .( 2
1 2
1 2
=
(

dt
dP
dt
dP
P P


0 ) ).( ( 2
1 2 1 2
= v v P P
donde
dt
dP
v
dt
dP
v
1
1
2
2
=
=




1 1 2 2 1 2
). ( ). ( v P P v P P
r r
=
(1)

Dividiendo por el mdulo de
) (
1 2
P P



1
1 2
1 2
2
1 2
1 2
.
) (
.
) (
v
P P
P P
v
P P
P P
r r

queda

P
1

P
2

i
(

j
(

k
(

1
r
r

2
r
r

c
r

O
1 21 2 21
. . v e v e
r ( r (
=
35
Denominada condicin cinemtica para las velocidades. En definitiva la proyeccin de
las velocidades de dos puntos sobre la direccin de la lnea que une dichos puntos es
constante.


Condicin cinemtica de aceleraciones
Partiendo de la condicin cinemtica de velocidades y realizando las derivadas se tiene

1
2 2
1
1 2
2
1 2 2
2 2
. ). ( ). ( . v
dt
dP
dt
dP
dt
v d
P P
dt
v d
P P v
dt
dP
dt
dP
r
r r
r
|

\
|
+ = + |

\
|



1 1 2 1 21 2 1 2 2 21
). ( . ). ( . a P P v v a P P v v
r r r r r r
+ = +


1 1 2 2 1 2 1 2 21
). ( ). ( ) .( a P P a P P v v v
r r r r r
= +


1 21 2 21
1 2
2
21
. . a e a e
P P
v
r ( r (
r
= +

21
v
r
: velocidad relativa

2
a
r
: aceleracin de P
2


1
a
r
: aceleracin de P
1


condicin cinemtica de aceleraciones


O sea que la proyeccin de la aceleracin en el punto P
2
sobre la direccin
) (
1 2
P P
es
igual a la proyeccin de
1
a
r
sobre la misma direccin menos el cuadrado escalar de la
velocidad relativa dividido por la distancia que separa los puntos.


Movimientos del Slido en el Espacio
El slido rgido no vinculado, en el espacio puede realizar movimientos o sea tener
distintas ubicaciones y orientaciones en el espacio a travs del tiempo. Estos movimientos
pueden ser puros o compuestos.


1 2
2
21
21 1 21 2
. .
P P
v
e a e a

=
r
( r ( r

P
1
P
2
1
v
r

2
v
r

2 21
.v e
r (

1 21
.v e
r (

36
Movimientos puros del slido en el espacio

Translacin pura

Este tipo de movimiento se da cuando la recta que une dos puntos cualquiera, conserva
su mdulo y direccin en las distintas posiciones que ocupa el slido a travs del tiempo.





















En t = t se tiene P
1 ,
P
2

en t = t se tiene P
1 ,
P
2

Para t = t" se tiene P"
1 ,
P"
2


Caractersticas cinemtica del movimiento de traslacin del slido
Todos los puntos del rgido tienen idnticas velocidades instantneas:
t
P P
t
lim
v

=
) (
0
1 1
1
r

t
P P
t
lim
v

=
) (
0
2 2
2
r
(1)
c P P + =
1 2

c P P + =
1 2

(2)
Reemplazando (2) en (1) resulta:
2 1
v v
r r
=

Los vectores desplazamiento c y velocidad de traslacin v son vectores libres.
Toda lnea del slido se traslada mantenindose paralela a si misma.
Supongamos tener las bielas P
1
- O
1
y P
2
- O
2
que pivotean en O
1
y O
2
; la placa que
une P
1
- P
2
pasa a ocupar la posicin P
1
- P
2
despus de la traslacin el vector c se
traslada paralelo a si mismo. La velocidad de todos los puntos es idntica.





P"
1

c
r

P
1

c
r

P
2

c
r

Trayectoria del punto
P
1
Trayectoria del punto
P
2
P
2

P
1

P"
2

37










Las trayectorias de todos los puntos son idnticas y superponibles.

Rotacin pura

Definicin: Cuando un slido se mueve de tal manera que permanecen fijos dos de sus
puntos se dice que est en rotacin.
En realidad permanecen fijos todos los puntos que se encuentran sobre la recta
definida por esos dos puntos.
Si O
1
y O
2
permanecen fijos y O
3
se encuentra alineado con ellos se tendr:

1 2 1 3
. O O O O =

derivando la anterior quedar
) .( ) (
1 2 1 3
V V V V =

Pero
0
1 2
= =V V

Entonces se deduce que
0
3
= V

Como O
3
es genrico todos los puntos alineados
en
2 1
O O
permanecern fijos.

Velocidad en la rotacin
El estado de velocidad del slido se estudia partiendo de la condicin de rigidez. Para
un punto cualquiera P fuera del eje:
cte O P
cte O P
=
=
2
2
2
1
) (
) (

Considerando que la posicin del punto es funcin del tiempo se deriva quedando:
0 0 ). .( 2 ) ).( .( 2
1 1 1 1
= = = V pues V O P V V O P
p p

0 ). .( 2 ) ).( .( 2
2 2 2
= =
p p
V O P V V O P

de lo anterior surge que v
p
es perpendicular a c y a
) (
2
O P
, luego es perpendicular al
plano
2 1
, O O P
.
La posicin del slido queda determinado por tres puntos. Luego el movimiento del
slido queda determinado por el movimiento de un plano del mismo.
P
1
C

C

P
1
P
2
P
2
O
1 O
2
O
1
O
2
O
3
P

Vp

38
La recta
2 1
O O
permanece fija en ese plano, luego el movimiento del slido est dado
por el movimiento del punto. La velocidad del punto P
1
y en general la de todos los puntos,
es perpendicular al eje.

En un tiempo t, el plano barre un ngulo .
Se define la velocidad angular media como
t
m

y la velocidad angular instantnea como
t
lim
t

0


Un punto cualquiera del slido por ejemplo P
i

que esta a una distancia r
i
del eje en el
intervalo t describe un arco
AB
de trayectoria
circular de radio r
i.
= = .
i
r l AB

La velocidad del punto P
i

. . .
0
i
t
i i
r
dt
d
r
t
lim r
dt
dl
V = =

= =



La velocidad de un punto, es igual al
producto de la velocidad angular por el
radio del punto respecto del eje de rotacin.





Vector velocidad angular
Es conveniente otorgarle al vector (velocidad angular) carcter vectorial.
1). El mdulo es:
dt
d
=

2) Direccin: la del eje de rotacin
3) Sentido: segn la regla de la mono derecha
4) Punto de aplicacin: cualquier punto del eje de rotacin (vector deslizantes)
( ) sen . .
1
O Pi Vpi =

Nos queda
( )
1
O Pi Vpi =

O sea que la velocidad de un punto es el momento del vector rotacin respecto de ese
punto. (por eso se le otorga carcter vectorial).
El movimiento se denomina uniforme cuando:
cte
dt
d
= =

P
1

P
2


O
2

O
1

A
B
O
2

O
1

ri
V
i
39
Aceleracin en la rotacin
La aceleracin angular de un punto cualquiera del slido se obtiene derivando:
w
e
dt
d
(

=
donde
w
e
(
es el versor en la direccin del eje.
Derivando
w
w
w
e
dt
d
dt
e d
dt
d
e
dt
d
dt
d
dt
d
(
(
( r
2
2
2
2
2
2
. .

= + = = =


La aceleracin tangencial del mismo punto del slido se obtiene derivando:
( )
1
O Pi Vpi =

Quedando
( )
( )
( ) ( )
i
i
r O Pi
dt
O Pi d
O Pi
dt
d
a
dt
dVi
+ =

+ = =

1
1
1

Donde el primer trmino del sumando es la aceleracin tangencial y el segundo
trmino la aceleracin centrpeta.

Campo de velocidades

Si cada punto del slido le corresponde una velocidad, por lo tanto, podemos decir,
que el estado instantneo del movimiento del rgido queda definido por un campo de
velocidades.
En el caso de la rotacin pura; el movimiento queda completamente determinado por
el vector

r
. La configuracin de las lneas de campo resultan circunferencias.
Si adoptamos un sistema referencial fijo. La velocidad instantnea del punto P
(x,y,z)
es:
z y x
k j i
Vp
z y x

(
( (
=
en este caso
0 = =
y x


z
x
y
P
W=(w
x
; w
y
; w
z
)
P
V
1

V
2

40
z y x
k j i
Vp
z
0 0
(
( (
=
j x i y
z z
( (
. . . . + =

que se encuentra en el plano x-y

Grados de libertad del slido
Estudiaremos el slido en el espacio. Supongamos tener tres partculas en el espacio.
El numero de grados de libertad de las mismas es:
3 p x 3 = 9 grados de libertad (GDL)
Si rigidizamos las posiciones relativas P
1
(x
1
;x
1
;x
1
)
de dichas partculas mediante tres
vnculos geomtricos. Es decir que las
distancia entre ellas se mantenga constante P
2
(x
2
;x
2
;x
2
)
cte Zj Zi Yj Yi Xj Xi = + +
2 2 2
) ( ) ( ) (

P
3
(x
3
;x
3
;x
3
)
i,j=1, 2, 3
y teniendo presente que cada vnculo geomtrico restringe un grado de libertad nos queda
entonces:
9 grados de libertad - 3 = 6 grados de libertad
Si adicionamos una nueva partcula P
i
, agregamos 3 grados de libertad, pero tambin
adicionamos 3 nuevos vnculos. Podemos as seguir adicionando infinitas partculas hasta
constituir un slido rgido. Este slido poseer en el espacio 6 grados de libertad.
Estos seis grados de libertad pueden ser los tres desplazamientos de un punto del
mismo y tres rotaciones no paralelas 3+3=6; o bien la definicin de dos puntos y un ngulo
de rotacin:
(3 x 2) - 1 +1= 6













Movimiento polar del slido
Es un movimiento en el cual un solo punto (polo) permanece fijo. El vector rotacin

r

no permanece fijo a travs del tiempo, si no que va cambiando su orientacin en el espacio
en funcin del tiempo.
) (t =

La expresin de la velocidad instantnea de cada punto es:

) ( O P Vp =





P
1
(x
1
, y
1
, z
1
)
P
2
(x
2
, y
2
, z
2
)

41











As definido el movimiento polar, el slido posee 3 (tres) grados de libertad ya que le
hemos restringido el movimiento a un punto "O" (tres grados de libertad).

Orientacin del slido en el espacio en un movimiento polar
Para orientar en el espacio un slido que posee un punto fijo; adoptaremos dos
sistemas referenciales: uno fijo (absoluto); y un sistema solidario con el slido (en
movimiento); ambos ortogonales. Estos sistemas estarn relacionados mediante una
transformacin de rotacin expresada por una matriz
[ ] A
, ortogonal.
Esta rotacin puede descomponerse en tres rotaciones independientes de tal manera
que el producto de las matrices que representan esas rotaciones de como resultado la
matriz:
[ ] A
=
[ ][ ][ ] 1 . .
2 3
A A A


Angulos de Euler
Definiremos tres rotaciones independientes que compuestas darn como resultado una
rotacin total que nos dar la relacin entre un sistema fijo y un sistema solidario con el
slido (que fija la orientacin del slido).

1 rotacin: Angulo de precesin
Supongamos un sistema inicial (i,j,k,) y realizamos una rotacin sobre el eje k. El eje
k' ser el mismo k original, los versores i, j rotarn sobre un ngulo de precesin .
La matriz de transformacin es:
[ ]
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos


A













P
1
(x
1
, y
1
, z
1
)
(t)
k =k
x
y
z
j
i
i
i
j
j

42
La rotacin se provoca en el plano x-y. El eje de rotacin es el eje z.

2 rotacin: Angulo de nutacin
El sistema rota sobre el eje i' (lnea de nodo) un ngulo de nutacin . El sistema pasa
de i',j',k' a i'',j'',k''. El eje i'i'' o sea se conserva la direccin i'.
La matriz de transformacin es:
[ ]
(
(
(

=


cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
A









3 rotacin: Angulo de rotacin propia
El sistema rota sobre el eje k'',la rotacin se denomina rotacin propia del ngulo .
El sistema pasa de i'',j'',k'' a i
1
, j
1
,k
1.
La matriz de rotacin es:

[ ]
(
(
(

=
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos


A





La transformacin total resulta:
[ ] [ ][ ][ ] A A A A . . =

Donde
[ ] A
es una matriz ortogonal, o sea que su determinante es 1 y su inversa es igual
a su transpuesta.
[ ] 1 det = A

[ ] [ ]
T
A A =
1



1 =
ij

i=j

ij ij ik
a a = .


0 =
ij

ij

Los tres ngulos , y son en general funciones del tiempo.

= (t)
z
j
i = i


j
j


k
j




k =
k


43
= (t)
= (t)

Movimiento rototraslatorio

Teorema de Euler - Chassles:
El movimiento ms general
de un slido es el de una
traslacin seguida de una
rotacin.
Siempre es posible
descomponer el
movimiento de un slido en una
traslacin de un punto mas una
rotacin respecto de un eje que
pasa por dicho punto mas una
rotacin respecto de un eje que
pasa por dicho punto.

Sistema de traslacin y rotaciones
Supongamos tener un rgido,
cuyo movimiento
resulta de la superposicin de varias
traslaciones
y rotaciones; podemos
considerar que el estado de
movimiento
del mismo queda descripto en cada
instantes por un sistema de vectores

i
= vectores velocidad de rotacin
en un eje que pasa por A
i

V
i
= vectores velocidad de traslacin.

Polo de reduccin.
Segn el teorema de Euler-Chasles es posible describir el movimiento general anterior,
mediante la traslacin de un punto
"O" y una rotacin respecto de un
eje que pasa por "O".
Al punto "O" que elegiremos
arbitrariamente le denominamos
polo de reduccin del sistema
rototraslatorio.
Si consideramos la velocidad de
un punto cualquiera P. El mismo
estar sujeto a todas las velocidades
de traslacin y rotacin. Entonces:



- Rotacin
C - Traslacin
A
1

A
2

A
i


i


2


1

V
1

V
2

V
i

A
1

A
2

A
i


i


2


1

V
1

V
2

V
i

O
P
44
( )
( ) O P V V
A P V V
O P
i i P
+ =
+ =

Como
( ) ( ) ( ) O P A O A P
i i
+ =

Reemplazando queda
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( )

=
+ =
+ + =
+ + =
i
O P
i i i i P
i i i P
donde
O P V V
O P A O V V
O P A O V V

Es decir hemos expresado la velocidad
de
un punto de un slido en funcin de la
velocidad de un polo "O" y una rotacin
respecto del mismo.
Para dos puntos cualquiera P
1
y P
2

( )
( ) O P V V
O P V V
O P
O P
+ =
+ =
2 2
1 1

Proyectando sobre las recta que une ambos puntos
( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( ) ( )
( )
2 2 1 1 2 1
2 2 1 2 1 1 2 1
2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1
2 1 2 2 1 2 1 1 2 1
1 2 1 2 1 1 2 1
0
P P
O P
O P
O P
O P
V e V e
O P e V e V e
P P e O P e V e V e
P P O P e V e V e
O P e V e V e
=
+ + =
+ + =
+ + =
+ =

Cumple con la condicin cinemtica para
las velocidades.
O sea que nuestro sistema queda reducido a:

( )

+ =
=
O A V V
i i i
i

0




Invariante vectorial.
Si elegimos un polo arbitrario O, all tambin se tendr que

=
i

. Luego
=
es un invariante vectorial para los distintos polos elegidos.

Invariante escalar.
O

V
0

0
V
P1
O

P
2
P
1
V
P2
V
0

0
45
Suponiendo haber reducido el sistema al polo "O" y conociendo y V
0
.
En O
1
se conoce y V
0
. Respecto de "O" se tendr:
( ) O P V V
O P
+ =

Tomando "O
1
" como polo de reduccin
se tendr:
( )
1
' O P V V
O P
+ =

Sabiendo que V
p
= V
P
y adems
( ) ( ) ( ) O O O P O P + =
1 1

igualando:
( ) ( )
( ) ( ) ( ) O O O P V O P V
O P V O P V
O O
O O
+ + = +
+ = +
1 1 1
1
'
'



( ) O O V V
O
+ =

1 0



Trasladamos el vector traslacin; para ello se debe adicionar el momento del vector
rotacin por la distancia que separa los dos polos.
Proyectando sobre

r
.
( ) [ ]

. . .
1 0
O O V V
O
+ =

Como el segundo trmino del segundo miembro es cero queda

. .
0 O
V V =

= INVARIANTE ESCALAR

La proyeccin de las velocidades de traslacin sobre la direccin del vector rotacin es
constante para cualquier polo elegido, en el mismo instante de tiempos: a esta proyeccin
se lo denomina invariante escalar.
Los invariantes: vectorial y escalar, varan en el tiempo.
Los invariantes I.V. e I.E. definen estados instantneos del movimiento.










En cada punto, el estado de movimiento queda definido por
) , ( w v
o
r r
,
) ' , ' ( w v
o
r r
,
) ' ' , ' ' ( w v
o
r r
y el espacio recorrido por el punto P en dt.
( ) [ ]dt O P dt Vo dt Vp . . . + =

O

P

O
1
V
0

V
0

Vo
[t]

Vo

[t]
Vo
[t]
O
O

O

. P
46
La proyeccin de
o
v
r
sobre
w
r
es constante para los distintos polos, para un mismo
instante de tiempo.

Descomposicin

Llamamos descomponer el movimiento de un slido a elegir un polo de reduccin y
establecer los invariantes; o sea definir el movimiento en trminos de
w
r
y
o
v
r
.
Podemos elegir infinitos polos de reduccin.
Descomposicin impropia
Se da cuando
o
v
r
no se mantiene paralelo a
w
r
en los distintos instantes de tiempo para
el polo "O" elegido.
Descomposicin propia
Se da cuando para el polo elegido,
o
v
r
se mantiene paralelo a
w
r
en los distintos
instantes de tiempo.

Ejemplo: supongamos un cilindro que rueda sobre un plano que posee una traslacin
perpendicular la rotacin del cilindro.
Descomposicin propia: se logra tomando como polo "O" la generatriz de contacto en el
instante (t). En el instante siguiente la generatriz de contacto mantiene la condicin de
paralelismo entre
o
v
r
y
w
r
.









Descomposicin impropia
Si elegimos el polo "O" en otro punto
'
o
v
r
no ser paralelo a
w
r
y tenemos
descomposicin impropia:










Ejemplos de composicin de rotaciones
Analizaremos los siguientes casos particulares.



z
x
y
O

Vo
V
Vo //


z
x
y O

Vo
V

Vo //
V
x (0-
0)
O
47
Cuerpo rgido sometido a dos rotaciones iguales y de sentido contrario
La velocidad de un punto genrico
( ) ( )
( ) P cte O O Vp
O P O P Vp
= =
=
2 1 1
1 1 2 1

( )
2 1
O O
no depende del punto.
El movimiento del slido es una traslacin








Dos rotaciones concurrentes
La velocidad del punto P es:
( ) ( )
( ) ( )
( ) O P Vp
O P Vp
O P O P Vp
R
=
+ =
+ =

2 1
2 1

Donde
1
w
r
y
2
w
r
no estn fijos en el
espacio. Se trata de un movimiento
polar. Se puede describir el estado
instantneo del movimiento mediante
un nico vector
R
aplicado en el
punto fijo "O".


Eje central del movimiento
Para un polo "O" arbitrario elegido tendremos un
o
v
r
y el invariante vectorial
w
r
.
Buscaremos ahora el lugar geomtrico donde se cumple que sea
w
r
//
o
v
r
o sea que de
una traslacin paralela a la rotacin.
. = Vc

El mdulo de
c
v
r
ser

. 0 V Vc =
, invariante escalar.
Podemos determinar el punto "C" de su recta de accin multiplicando vectorialmente
por
w
r
a la expresin
( ) O C o V c V + =
y considerando que
c
v
r
se supone paralelo
a
w
r
o sea su producto escalar cero.






O
2

O
1

P

1
P

48
( ) 0 = + = O C o V Vc

desarrollando
( ) 0 = O C

( )( ) ( ) [ ] 0 . . . . = O C O C

En particular tomando un punto tal que
) ( O C

w
r
nos queda:
( )
( )
2
2
0 .

=
= +
o V
O C
O C o V

nos da la posicin del punto "C" del eje central respecto del
polo arbitrario "O".
La recta definida por el punto "C" y la direccin de
w
w
r
se denomina eje central del
movimiento y es el lugar de los puntos que tomados como polos de reduccin dan lugar a
una traslacin paralela a la rotacin.
Los puntos del eje central son de velocidad mnima y el movimiento se denomina
helicoidal tangente.

. o V

. c V






Ecuacin del eje central
Sea (x
c
y
c
z
c
) las coordenadas de "C" referido a un polo arbitrario "O" y
w
r
el
invariante vectorial; la ecuacin del eje central ser:

. = C P
Ecuacin vectorial

=
=
=
Z C
Y C
X C
z z
y y
x x



.
.
.
Ecuacin paramtrica


Z
C
Y
C
X
C
z z y y x x

Ecuacin del eje central

Si conocemos en el polo arbitrario "O" a
o
v
r
y
w
r
. Tendremos que
Iescalar V V V
o min c
= = =

r
r r r
.
.
El eje central puede o no estar dentro del slido dado.


Vc


Vo
O
C
V
0
Vc

P
(xyz)
C

49

Movimiento helicoidal tangente

Observamos que un movimiento rototraslatorio se puede reducir a un movimiento de
rotacin
w
r
alrededor de un eje y una traslacin
o
v
r
paralela a dicho eje, de magnitud igual
al invariante escalar. Dicho eje se denomina eje central y el movimiento helicoidal.









Si
w
r
se mantiene constante en el tiempo, cada punto describe arcos de hlices
cilndricas y su velocidad proviene de la descomposicin de una rotacin
w
r
y una
traslacin con la misma direccin.

Axoides

El eje central va tomando distintas posiciones en el espacio, y describe una superficie
reglada que se llama axoide.
De acuerdo a cual sea la terna de referencia que se tome se tendr:
Axoide fijo: superficie generada por el eje central visto desde una terna fija.
Axoide mvil: superficie generada por el eje central, vista desde un sistema solidario al
slido considerado.
Ejemplos
Movimiento paralelo

Cilindro que rueda sin resbalar sobre un plano:











- Visto desde el sistema fijo el eje central se ubica siempre en el plano x-y. El axoide fijo
es un plano.
- Visto desde el sistema de movimiento el eje central se ubica en un cilindro.
- El movimiento en este caso, puede ser descripto como el rodar de un cilindro sobre el
plano.

Movimiento polar

V

V
C


C

z
y
x
z
y
x
1 2 3
50
Dos conos con generatriz de contacto
El slido rota respecto
de z con rotacin
2

r
y
respecto de z con rotacin
1

r
manteniendo fijo el
polo "O".
El eje central coincide en direccin con la
composicin de las velocidades angulares. Los
axoides que se generan son:
- Visto desde un sistema fijo un cono con eje
z.
- Visto desde un sistema mvil, solidario con
el slido, el axoide es un cono con eje z.
- Los dos axoides son conos circulares que
ruedan sin resbalar. Su generatriz de contacto
es el eje central.
Como "O" permanece fijo, en este caso
0 =
c
v
r


Movimiento Plano

Introduccin
Cuando un sistema se mueve de tal manera que todos sus puntos tienen velocidades
paralelas a un plano fijo, el sistema tiene un movimiento "plano". Es suficiente considerar
solo el movimiento de una seccin plana, paralela al plano fijo. Es decir se reduce al
estudio de la cinemtica de una figura plana.
Desde otro punto de vista se puede considerar el movimiento, como el rodar de dos
axoides cilndricos con invariante escalar nulo.
La interseccin del axoide fijo con un plano dar una curva denominada base, y la del
axoide mvil, rodante. Luego el movimiento plano puede ser considerado como el rodar
de la "ruleta" sobre la "base"


















x
z
y
z
y
x

f

O
Eje
central
Axoide
mvil
Eje central
Ruleta
Centro
instantneo
de rotacin
Base

C
51
Centro instantneo de rotacin

El movimiento ms general de un slido, es el
rototraslatorio que se reduce a una rotacin aplicada en un
punto O y una traslacin v
o
. Si el movimiento es plano;

r
debe ser perpendicular al plano
o

y
o
v
r
paralelo al
mismo. Entonces un punto cualquiera Ri, tendr velocidad:

( ) O R V i V
i
+ = 0
(Ec. 1)

Siempre existir un punto "C" donde:

( ) 0 0 = + = O C V c V


O sea un punto de velocidad nula.

Como "C" tiene velocidad nula.
Tomando como polo de reduccin "C":

( ) C R V V
i
i + = 0


Igualando (1) y (2)

( ) ( )
( ) ( ) [ ]
( ) 0
0
0
0
0
= +
= +
= +
O C V
C R O R V
C R O R V
i i
i i

multiplicando por

r


( ) ( )
( )
( ) ) 3 (
0
2
0
0
0

V
O C
O C V
C R O R V
i i

=
=
= = +


) ( O C
da la ubicacin del centro de rotacin "C".
Las coordenadas respecto del polo "O"

j V i V V
j Y i X O C
k
o o o
c c
( (
( (
(
r r
. sen . . cos .
. . ) (
.


+ =
+ =
=

resolviendo (3)
R
i V
i
V
o

52

cos .
sen .
o
c
o
c
V
Y
V
X
=
=

coordenadas del centro instantneo de rotacin

Propiedades del Centro instantneo de rotacin

El CIR tiene velocidad nula. El mismo est definido
para un instante determinado.
En otro instante la ubicacin del CIR cambia:
a) En cada instante las normales de las
trayectorias que describen los puntos de
la trayectoria de la figura mvil pasan
por el CIR.
b) La velocidad de un punto cualquiera es
normal a la recta que lo une con el CIR.

Trayectorias polares
Supongamos dos planos superpuestos, uno de ellos sostiene la figura mvil, el otro
fijo. Si marcamos sobre los dos planos, las ubicaciones del CIR (o polo de velocidades),
obtendremos dos curvas: una sobre el plano fijo llamado base; y otra sobre el plano mvil
llamada ruleta.
O sea que se puede reproducir el movimiento, mediante el rodar sin resbalar de la
ruleta sobre la "base".

Ejemplo
Consideremos la barra AB que se mueve de tal manera que el punto A se desliza sobre
el eje x y el punto B sobre el eje y.
AB=l








Trazando por A y por B las normales a las trayectorias, en su interseccin obtenemos
el CIR. Si trazamos para cada posicin obtendremos la curva "base", en este caso una
circunferencia de radio "l"= (AB).
Las distintas posiciones del punto CIR respecto de un sistema solidario con la barra,
describe la curva "ruleta" en este caso es una circunferencia de dimetro "l".





Trayector
ia
Vi
C.I.R.
A
B
C
C
53
Deduccin de la ecuacin de la base












a(t) y b(t) son las coordenadas del origen O del sistema xy solidario a la figura mvil.
a y b son funciones del tiempo
: parmetro

La velocidad de un punto Q respecto del sistema fijo
) ( O Q x V V
O Q
+ =
r
r r

Si en particular tomamos el centro instantneo de rotacin "C"
0 =
c
V
r
por definicin
de centro instantneo de rotacin.
0 ) _ ( = + = O Q x V V
o Q

r
r r


J
dt
db
I
dt
dQ
V
o
( ( r
. . + =


k
(
r
.
.
=

dt
d
=
.

J b Y I a X O C
c c
( (
). ( ). ( ) ( + =

donde Xc y Yc son las coordenadas del punto "C" referido al sistema fijo.
O sea
0
0 ) ( ) (
0 0 =
(
(
(

+ =
b Y a X
dt
d
K J I
V V
c c
c c

r r


Sus proyecciones son:



a(t)
b(t)
O
Q
i
j
Y
X
x
y

54
0 ) .(
0 ) .(
= +
=
a X
dt
d
dt
db
b Y
dt
d
dt
da
c
c

dt
d
dt
db
a X
dt
d
dt
da
b Y
c
c

=
+ =



Pero

d
da
dt
d
dt
da
=
;

d
db
dt
d
dt
db
=

Nos queda

d
db
a X
d
da
b Y
c
c
=
+ =
(4) Ecuaciones paramtricas de la base

Deduccin de la ecuacin de la rodante
La coordenadas vectorial de la rodante respecto del sistema mvil es
) ( O C


) ' ( ) ' ( ) ( O O O C O C =

Llamando Xc Yc a las coordenadas de C en el sistema mvil.

Tendremos:
J b I a J Y I X j y i X
c c c c
( ( ( ( ( (
+ = + . . .


Proyectando sobre los ejes mviles para lo cual multiplicamos escalarmente ambos
miembros de la igualdad anterior:
) . cos sen ( :
) . sen . (cos :
J j
J I i
( (
( ( (


+
+


nos queda:


cos ). ( sen ). (
sen ). ( cos ). (
b Y a X Y
b Y a X X
c c c
c c c
+ =
+ =

reemplazando (4)
55

cos . sen .
sen . cos .
d
da
d
db
Y
d
da
d
db
X
c
c
+ =
+ =
Ecuaciones paramtricas de la ruleta.

Velocidad de alternacin del centro instantneo de velocidad

Hemos definido el centro instantneo de velocidad o polo de velocidades, a aquel
punto que en cada instante se cumple.
) ( C R x V
i i
=
Es decir el plano mvil gira en un movimiento de rotacin
pura respecto de "C".
Este punto singular est definido para cada instante en un punto del plano fijo.
La posicin de este punto vara de instante en instante.
Las distintas posiciones de dicho punto referida al sistema fijo constituyen la base.
Podemos decir que el Centro instantneo recorre la base.
Simultneamente, referido al sistema solidario con el plano mvil, el CIR recorre la
ruleta.
La velocidad con que el polo de velocidades recorre la base, se denomina "velocidad
de alternacin del polo de velocidades"
) , ( :
yc xc c
V V V

Las componentes de esta velocidad, teniendo presente las ecuaciones de base

d
db
a Y
d
da
b X
c
c
=
+ =

Nos queda:

.
.
|
|

\
|
= =
|
|

\
|
+ = =

d
db
dt
d
dt
da
Y V
d
da
dt
d
dt
db
X V
c
Y
c
X
c
c

Estado de aceleracin en el movimiento plano
La velocidad de un punto cualquiera es:
) ( C Ri x
dt
dRi
=
Donde "C" es el centro instantneo de rotacin

Derivando respecto del tiempo
|

\
|
+ =
dt
dc
dt
dRi
x C Ri x
dt
d
dt
Ri d

) (
2

o bien
56
[ ]
c
xV C Ri x x C Ri x
dt
d
dt
Ri d

+ = ) ( ) (
2

c
xV C Ri C Ri x
dt
d
dt
Ri d

= ) .( ) (
2
2
2


Donde:

c
V
: velocidad de alternacin del polo.

2
2
dt
Ri d
:aceleracin total del punto Ri

dt
d
: aceleracin angular
C: coordenada del polo de velocidades

Polo de aceleraciones
La expresin de aceleracin para un punto cualquiera

c
xV C Ri C Ri x
dt
d
dt
Ri d

= ) .( ) (
2
2
2
(1)

Buscamos un punto de aceleracin nula
0 ) .( ) (
2
2
2
= =
c o o
o
xV C C C C x
dt
d
dt
C d

(2)

restando (2) (1)

) .( ) (
2
2
2
o o
C Ri C Ri x
dt
d
dt
Ri d
=

que es la derivada con respecto al tiempo de:

) (
2
2
o
C Ri x
dt
d
dt
Ri d
=



respecto de las aceleraciones todo acontece como si la figura mvil tuviese un movimiento
de rotacin pura en torno a C
o
.
Este punto C
o
se denomina polo de las aceleraciones.

Coordenadas del polo de aceleraciones
Por definicin de polo de aceleraciones
0 ) .( ) (
2
2
2
= =
c o o
o
xV C C C C x
dt
d
dt
C d

57
k
k
dt
d
dt
d
(
r
(
.
.


=
=

j Y i X C C
j V i V V
o o o
c Y X c
c
( (
( (
+ =
+ =
) (



reemplazando

0
0
0 0 ) (
0
0 0
2
=
(
(
(

+
(
(
(

c c
X X
o o
o o
V V
k j i
j Y i X
Y X
dt
d
k j i

(
( (
( (
(
( (


Obtenemos:
0 ) . (
0 ) . (
2
.
2
.
= +
= +

c
c
X o o
Y o o
V Y
dt
d
X j
V X
dt
d
Y i
(
(


cuya solucin da los valores de Xo y Yo. En particular si la aceleracin
0 =
dt
d

c
c
X
o
Y
o
V
Y
V
X
=
=


58
Unidad 4: Dinmica de la Partcula.

Principio de Inercia (1 Ley de Newton)

Todo cuerpo contina en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme,
a menos que sea obligado a cambiar de estado por fuerzas que actan sobre l
Es equivalente a expresar que es posible adoptar, por lo menos un sistema de
referencia, para el cual toda partcula aislada contina en su estado de reposo o de
movimiento rectilneo y uniforme.
Recuerde se denomina partcula a todo cuerpo cuyas dimensiones y orientacin
resultan despreciables en la descripcin de su movimiento.

A los sistemas de referencia en reposo o que se desplazan con movimiento rectilneo y
uniforme (es decir, no acelerado) se los denomina Sistemas de referencia inerciales.
Una partcula aislada es aquella que no interacta con otras o sea, no esta afectada por
las acciones (fuerzas) que estas otras pudieran ejercer sobre ella.

Principio de masa (2 Ley de Newton)

La derivada de la cantidad de movimiento respecto del tiempo es proporcional a la
fuerza que acta sobre el cuerpo y tiene su direccin y sentido.
Siendo

p = m

v la cantidad de movimiento o momento lineal

F =
t
p
d
d

= m
t
v
d
d

=m

a

Principio de Accin y Reaccin (3 Ley de Newton)

A toda accin ejercida sobre una partcula, se opone una reaccin igual y de
sentido contrario que ejerce la propia partcula
Se refiere a la interaccin entre dos partculas y en otras palabras seala que toda
vez que una partcula ejerce una fuerza sobre otra, sta ejerce sobre la primera una fuerza
de igual intensidad y direccin pero de sentido contrario.

Principio de independencia de accin de fuerzas

Todo cuerpo, bajo la accin conjunta de dos fuerzas, describe la diagonal del
paralelogramo en el mismo tiempo que empleara en describir los lados del mismo, bajo la
accin de cada una de las fuerzas


Si dos o ms fuerzas actan sobre una partcula, la aceleracin resultante es igual a la suma
de las aceleraciones que adquirira si cada una de aquellas actuara aisladamente





59
Este principio expresa el de superposicin de
efectos.








Movimiento unidimensional de la partcula

En este apartado se estudia el movimiento de una partcula de masa m a lo largo de una
recta. Al quedar de tal modo definida la direccin, es habitual prescindir del tratamiento
vectorial de los distintos elementos que intervienen. El tratamiento vectorial es de todos
modos, general, y es estrictamente indispensable, en el estudio del movimiento curvilneo,
es decir, en dos o en tres dimensiones.

Segn el Principio de Masa:
v) m (
dt
d
dt
dp
= =
|

\
|
dt
dx
m
dt
d
=m
2
2
dt
x d
=F =m a
Expresiones vlidas para un partcula cuya masa se acepta como constante.
Este principio, expresado como a m F
dt
dp
= = constituye la Expresin diferencial del
Momento Lineal, cuya integracin conduce a:

2
1
p
p
dp=

2
1
t
t
dt F p
2
p
1
=

2
1
t
t
dt F
Que es la expresin integral del Teorema del momento lineal.

2
1
t
t
dt F se denomina impulso de F, o impulso suministrado por la fuerza F.

La expresin F= m
2
2
dt
x d
es la Ecuacin fundamental de la Dinmica, y es una ecuacin
diferencial ordinaria cuya solucin es x = x(t), y en la que F puede ser funcin de t (fuerza
variable en el tiempo), x (Fuerza que depende de la posicin) o de v (Fuerza que depende
de la velocidad).

A partir de F = m
dt
dv
, se puede expresar Fv = mv
dt
dv

Fv =
dt
d
(
2
1
mv
2
)
Que es la Expresin diferencial del Teorema de la Energa. En esta ltima expresin
T=
2
1
mv
2
se define como Energa Cintica de la partcula.
La forma integral del Teorema de la Energa es:
dt mv
t
t

\
| 2
1
2
2
1
dt
d
= dt
dt
dT 2
1
t
t

T
2
T
1
=

2
1
t
t
dt v F
En la expresin recuadrada, los trminos que intervienen representan:
F
1
F
2
F
1
F
2
+

60

2
1
t
t
dt v F : Trabajo realizado por la fuerza F entre t
1
y t
2
.
F v : Potencia suministrada por la fuerza F.
As, T
2
T
1
=
2
1
2
2
mv
2
1
mv
2
1
=

2
1
dx F
x
x


La Ecuacin General de la Dinmica, m
2
2
dt
x d
= F permite abordar los dos grandes grupos de
problemas del estudio del movimiento, a saber:
A) Conocidas las fuerzas o acciones de otras partculas o cuerpos sobre una
partcula dada, obtener la descripcin completa del movimiento, identificando para todo
instante, la posicin, la velocidad y la aceleracin resultantes (Proceso de integracin)
B) Conocida la ley del movimiento, o sea, x(t), determinar (ademas de la
velocidad y la aceleracin) la fuerza resultante o accin que la determina (Proceso de
derivacin).

Como se ha dicho, la fuerza F puede ser funcin de una o ms variables, por
ejemplo: F(x,

x ,t) o de una combinacin de ellas, pudiendo inclusive existir relaciones

funcionales que las liguen entre s.
Ejemplos:
La fuerza de rozamiento es funcin de la velocidad.
La fuerza ejercida sobre un cuerpo cargado por un campo electrosttico
dependiente del tiempo.
La fuerza ejercida por el campo gravitatorio sobre una masa y la fuerza de
recuperacin elstica son funciones de la posicin.
La fuerza de resistencia del aire, en general, es funcin de la posicin y de
la velocidad.

Finalmente, la solucin de la ecuacin m
2
2
dt
x d
= F(x,

x ,t) requiere los conocimientos de

condiciones iniciales o de referencia, es decir, conocer los valores que asumen x y

x para
un determinado y conocido instante t
0
.
Es decir:

= =
= =
=

0 0
0 0
0
v ) t ( x x
x ) x(t x
t t para


Caso de Fuerza dependiente del tiempo, nicamente
La ecuacin m
2
2
dt
x d
=F(x,

x ,t) se expresa como m

2
2
dt
x d
=F(t), y siendo
2
2
dt
x d
=
dt
dv
,
Ser m
dt
dv
=F(t) , EDO de primer grado (requiere el conocimiento de una condicin
inicial, en este caso, v(0). Esta EDO se puede resolver por separacin de variables seguida
de un proceso de integracin, o utilizando transformada de Laplace.
Por separacin de variables:
61
m
dt
dv
=F(t) m

v
v
0
dv =

t
t
0
F(t)dt
mv mv
0
=

t
t
0
F(t)dt v(t) = v
0
+
|

\
|
m
1

t
t
0
F(t)dt

Conocido v(t), y siendo v(t) =
dt
dx
dx = v(t)dt (x x
0
)=

t
t
0
v(t)dt , y reemplazando
v(t) ser x(t) =x
0
+v
0
(t t
0
)+
|

\
|
m
1
dt F(t)dt
t
t
t
t
0 0

(

Caso de Fuerza dependiente de la velocidad, nicamente

En este caso, es F = F(v), y se supone conocida esta relacin funcional.
La ecuacin general se expresa como:
m
dt
dv
=F(v), y separando variables:
m
dt
F(v)
dv
=

v
v
0 F(v)
dv
=
|

\
|
m
1

t
t
0
dt =
|

\
|
m
1
( )
0
t - t
Siendo F(v) conocida,

v
v
0 F(v)
dv
=(v). En principio, siempre es posible obtener (v) t de
sta, despejar v. Entonces, resultar v(t) = ( v
0
,
m
t - t
0
), y conocidos v
0
, t
0
,m es v=(t).
Conocida la relacin funcional entre la velocidad y el tiempo, se puede obtener la ley del
movimiento. Para esto, se parte de
dt
dx
=v x x
0
=

t
t
0
(t)dt
x(t) = x
0
+

t
t
0
(t)dt

Caso de Fuerza dependiente de la Posicin, nicamente
Para este caso, la ecuacin general queda expresada como: m
dt
dv
=F(x)
Multiplicando ambos miembros por dx: m
dt
dv
dx=F(x)dx mv dv = F(x)dx.
Integrando entre las posiciones x
0
y x, y para v
0
y v:

x
x
0
F(x)dx =

v
v
0
dv mv [I]
donde x
0
, v
0
son la coordenada y velocidad en un punto de referencia P
0
x y v son la coordenada y velocidad en un punto genrico P.

x
x
0
F(x)dx es el trabajo de la fuerza F(x) al pasar de x
0
a x,

Definicin de Energa Potencial: Es el trabajo necesario para llevar una partcula desde
un punto genrico hasta el punto que se considera como de referencia.
Esto se expresa: V(x) =

0
x
F(x)dx = -

x
0
F(x)dx
62
Utilizando el potencial, la expresin [I] resulta:

x
x
0
F(x)dx =
2
0
2
mv
2
1
mv
2
1
= V(x
0
) V(x) [ II ]
Si la fuerza que acta sobre la partcula realiza trabajo positivo, ello representar en una
disminucin de la funcin V(x) (Energa Potencial).
Siendo (
1
/
2
)mv
2
= T(x), la Energa Cintica, la expresin [ II ] se puede escribir:

T(x) + V(x) = T(x
0
)+V(x
0
) = Constante = E [ III ]

donde E es la Energa mecnica total del sistema.

[ III ] expresa la ley (teorema) de la conservacin de la energa mecnica total, y significa
que si la fuerza depende slo de la posicin, la totalidad del trabajo se produce a expensas
de la energa potencial y da lugar al incremento de la energa cintica.

Un sistema de fuerzas que satisface [ III ] se dice es conservativo, y es condicin que la
fuerza dependa slo de la posicin.

Cuando aparecen fuerzas que no dependen solo de la posicin, aparecen otras formas de
energa, y se dice que intervienen fuerzas disipativas, y el sistema ser no conservativo.

De T(x) + V(x) = E (
1
/
2
)mv
2
+ V(x) = E v = ( ) V(x) - E
m
2


y siendo v =
dt
dx

x
x
0
V(x) - E
dx
2
m
=

t
t
0
dt =(t-t
0
)
La ley de movimiento podra obtenerse resolviendo la integral y despejando x(t).

Teniendo presente que V(x) = -

x
x
0
dx F resulta:

dx
dV(x)
=F(x)


Es decir que la energa potencial es una funcin escalar cuya derivada, cambiada de signo
da la fuerza. De aqu surge que todo punto cuya coordenada cumpla que
dx
dV(x)
=0, al
hacer F(x) =0, constituye un punto de equilibrio.

No debe perderse de vista el carcter escalar del potencial, y el carcter vectorial de la
fuerza. La ltima expresin,
dx
dV(x)
es la componente en x (coordenada a la que hemos
restringido el movimiento en este estudio) del Gradiente de V(x). ( Se sabe que el
gradiente asigna a un campo escalar un vector cuya direccin es la direccin de mxima
variacin, y cuyo mdulo es el valor de la mxima derivada)


Curvas de Potencial

Para un movimiento unidimensional, es posible graficar V(x) en funcin de x.
63

















La ecuacin

x
x
0
V(x) - E
dx
2
m
=

t
t
0
dt =(t-t
0
) expresa que, para una energa dada E, la
partcula slo puede evolucionar en un intervalo en que V(x)E. El anlisis de la curva, de
tal modo, conduce a las siguientes conclusiones:

Si la energa inicial es E = E
0
, la partcula slo podr permanecer en x
0
. All estar
en un punto de equilibrio: la tangente geomtrica a la curva es horizontal, y ello
indica que
0
x x
dx
dV(x)
=
= 0.
Los puntos 4,5y 6 corresponden a las coordenadas x
4
,x
5
y x
6
para las que
igualmente se verifica equilibrio de fuerzas.
Si las condiciones iniciales condujeran a un nivel de energa E = E
1
, el movimiento
de la partcula quedara confinado entre x
1
y x
2
.
Como E = V(x) + T(x) se tendra, si se adopta como nivel de referencia V(x
0
)=0,
que:
en x
0
, E
1
= T(x
0
) : La energa es enteramente cintica y adems, T(x)
alcanza su valor mximo.
en los puntos 1 y 2, E
1
= V(x
1
) = V(x
2
): La energa es enteramente
potencial, y esta es mxima para el intervalo [x
1
,x
2
].
La velocidad disminuye al acercarse a x
1
o a x
2
, puntos de retorno. El
movimiento cesa y se invierte su sentido al alcanzarlos. El trama [x
1
,x
2
]
suele denominarse valle de potencial.

Para que la partcula pueda alcanzar la posicin x
4
, la energa inicial debera
alcanzar a E =E
2
. En x
4
, la partcula podr bien regresar hacia el valle de x
0
, bien
escapar hacia el valle de x
6
.

Estados de Equilibrio

De particular inters resulta el anlisis de las situaciones de equilibrio, el carcter
del mismo , y las condiciones de su existencia, para fuerzas actuantes dependientes de la
E
3
5
0
4
6
2
3
1
V(x)
V(x)
x
x
4
x
6
x
5
x
3
x
0
x
2
x
1
E
5
E
1
E
0

64
posicin. Se ha dicho que los estados de equilibrio presentan donde las fuerzas aplicadas
sobre la partcula son nulas, o sea F(x) = 0.
Siendo
dx
dV(x)
=F(x), las condiciones necesarias y suficientes para que la
partcula se encuentre en un punto de equilibrio, es que dado V(x);
dx
dV(x)
=0.
Los puntos (1), (2) y (3) cumplen con la
condicin
dx
dV(x)
=0, y se denominan
puntos de equilibrio.
Desarrollando
dx
dV(x)
en series de
potencias:
dx
dV(x)
=
0
dx
dV(x)
|

\
|
+
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x +
+
0
3
3
dx
V(x) d
2
1
|
|

\
|
x
2
+....
Despreciando los trminos de orden superior y considerando el origen de coordenadas en
el punto donde
dx
dV(x)
=0 queda:
-
dx
dV(x)
= -
|
|

\
|
2
2
dx
V(x) d
x = F
En el punto x0 en que se verifica
dx
dV(x)
=0,
|
|

\
|
2
2
dx
V(x) d
puede adoptar un valor >0,<0 o
igual a 0. Ello conduce a los siguientes casos:
1. Equilibrio Estable:
Si
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
>0, la ecuacin general del movimiento es:
m
2
2
dt
x d
= F = -
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x
2
2
dt
x d
+
m
1
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x = 0
llamando
2
0
=
m
1
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
, se puede rescribir la ecuacin como:
0 x x
2
0
= +

cuya solucin es del tipo x(t) = A Cos(
0
t + )

El movimiento as descrito es armnico y ocurre en torno del punto de equilibrio, A y
dependen de las condiciones iniciales.
La condicin
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
>0, en un punto donde
dx
dV(x)
=0, implica que el punto en
cuestin es un mnimo relativo. Puede expresarse entonces que si la funcin potencial
posee un mnimo en el punto de equilibrio, entonces este es estable. Implica que si una
partcula es alejada del punto de equilibrio, tiende a retornar.

V(x)
x
(1)
(2)
(3)

65
2. Equilibrio Inestable
Si
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
< 0, la ecuacin general del movimiento es:
m
2
2
dt
x d
= F =
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x
2
2
dt
x d
-
m
1
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x = 0
llamando
2
0
=
m
1
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
, se puede rescribir la ecuacin como:
0 x x
2
0
=


La solucin a esta ecuacin diferencial se puede expresar como:
x(t) =
t
2
t
1
0 0
C C e e +
donde C
1
y C
2
dependen de las condiciones iniciales. En esta expresin, los coeficientes de
las exponenciales son positivos, lo que se interpreta de la siguiente manera: apartada la
partcula de su posicin de equilibrio, la partcula tiende a alejarse indefinidamente.
Las condiciones de equilibrio para un punto de equilibrio inestable son:

<
=
0
dx
V d
0
dx
dV
2
2
condicin de mximo en la curva de potencial.
3. Equilibrio indiferente.

Si
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
= 0 m
2
2
dt
x d
= F =
0
2
2
dx
V(x) d
|
|

\
|
x = 0

m
2
2
dt
x d
= 0 (La fuerza actuante es nula)
Esta ltima ecuacin diferencial tiene por solucin x(t) = C
1
t+C
2
,

donde las
constantes dependen de las condiciones iniciales. Esta ecuacin corresponde a un
movimiento a velocidad constante, lo que resulta lgico pues la fuerza que se ejerce
sobre la partcula es nula.
Las condiciones de equilibrio indiferente son entonces:

=
=
0
dx
V d
0
dx
dV
2
2
En la curva de potencial, indican potencial constante.

Movimiento Curvilneo de la Partcula

Consiste en el estudio del movimiento en dos o tres dimensiones. Es imprescindible el
tratamiento vectorial de los distintos elementos intervinientes.
Segn el Principio de masa:
m

a =

F [ 1]
Por el principio de independencia, o de Superposicin de efectos:
66

F =

i
F , donde i F

son las fuerzas actuantes sobre la partcula y

F , la Resultante,
o fuerza equivalente a la accin combinada del conjunto i F

.
Para un tratamiento en coordenadas cartesianas, la ecuacin [ 1 ] es equivalente al
tratamiento simultneo de :
m

x = F
x
m

y =F
y
m

z = F
z
[ 2 ]
puesto que m

a =m(

x i +

y j +

z k)= F
x
i + F
y
j + F
z
k

En coordenadas intrnsecas:
m

a = m
dt
dv
T + m

v
2
N = F
T
T + F
N
N F
B
=0
La fuerza

F es en general,

F =

F ( ) t , v , r


La integracin del sistema de 3 ecuaciones diferenciales de 2 orden como [ 2 ],
genera 6 constantes arbitrarias, y plantea el conocimiento de condiciones iniciales 0 r

y
0 v

. La resolucin es laboriosa, aunque se siguen los mismos lineamientos desarrollados

para el caso unidimensional. Particularmente si ocurre la independencia dimensional dada
por:
F
x
= F
x
(

x ,x,t)
F
y
= F
y
(

y ,y,t)
F
z
= F
z
(

z ,z,t)
Las tres ecuaciones resultan independientes entre s y el tratamiento en x, y o z es
similar al ya estudiado.
A continuacin, se presenta un resumen de las expresiones vectoriales, vlidas para 2 y
tres dimensiones, de los teoremas enunciados:

Cantidad de Movimiento o Momento Lineal:

p = m

v
Principio de Masa:

dt
p d

=
|

\
|

v m
dt
d
=

F
Impulso de

F (Teorema del Momento Lineal, forma integral):

2
p -

1
p = m

2
v - m

1
v = dt F
2
1
t
t

Teorema de la Energa(forma integral)
T
2
T
1
= (
1
/
2
)m
2
2
v |

\
|

-(
1
/
2
)m
2
1
v |

\
|

=

dr F
b
a

Teorema de la Energa( Forma diferencial )

dt
dT
=
|

\
|
2
mv
2
1
dt
d
=

v F

67
Momento Angular o Momento Cintico

Es el momento del vector Momento lineal de la partcula, respecto de un punto 0.

Sea

p = m

v el momento angular de la partcula

P de masa m y

v
la velocidad respecto del punto
O se define

0
L
=

p

Como el momento angular es entonces el vector
perpendicular al plano determinado por

r
y

v
. En el
caso de un movimiento en el espacio, este vector
cambiara de modulo y direccin a medida que la
partcula se desplace.
Un caso particular se da cuando la partcula se mueve en un plano y el punto O esta
contenido en el mismo, en este caso, el vector momento angular ser siempre
perpendicular al plano.

Derivando el momento angular respecto del tiempo:

dt
L d
0

=m ) v r (
dt
d

=m
|
|
|

\
|
+

dt
v d
r v
dt
r d

como

v
dt
r d
=0 por ser paralelos

dt
L d
0

= m
dt
v d
r

=m ) F r (



dt
L d
0

= m ) F r (

Forma diferencial del Teorema del momento cintico:
La variacin en el tiempo del momento angular respecto de un punto 0 es igual al
momento de la fuerza actuante sobre la partcula respecto de 0.
La forma integral de este teorema es:

2
L -

1
L =

2
1
)dt F r (
t
t


P
mv
O

73
Unidad 4: Vnculos o Ligaduras.

Hasta aqu se ha analizado el movimiento libre de la partcula. A la accin de las
fuerzas exteriores, ella responder sin condicionamientos.
Cuando aparecen restricciones al movimiento, aquella libertad queda
condicionada. Estas condiciones se materializan a travs de vnculos o ligaduras.
Se llama vnculo a cualquier sistema material capaz de impedir o condicionar el
libre movimiento de una partcula o cuerpo.
Los vnculos pueden ser simples, dobles, etc, segn eliminen uno, dos, etc, grados
de libertad.
La eliminacin de grados de libertad constituyen restricciones que se imponen al
movimiento. En consecuencia, tres ligaduras simples, convenientemente dispuestas,
eliminan los tres grados de libertad de una partcula, produciendo su inmovilizacin.
Las restricciones al movimiento suelen presentarse cuando la partcula se halla
condicionada a desplazarse sobre una curva o sobre una superficie. Constituyen casos de
movimientos muy usuales, y de las ms habituales aplicaciones prcticas. Representan el
caso del MOVIMIENTO RESTRINGIDO.
Sobre una curva, el movimiento de la partcula se halla restringido en dos grados
de libertad, pudiendo la partcula moverse nicamente segn la ley R(s), siendo q = s la
coordenada que determina en cualquier instante la posicin.
Sobre una superficie la posicin de la partcula queda determinada por R = R(q
1
,q
2
)
, 0 sea, funcin de dos coordenadas. el movimiento tiene dos grados de libertad. En
consecuencia, restringir el movimiento a una superficie representa imponer una condicin
de vnculo.
Desde el punto de vista matemtico, los vnculos se representan por relaciones de
vinculo.

Ejemplo 1: Una partcula obligada a deslizar sobre un alambre cuyo eje describe una curva
plana y = f(x), x / a x b. Para P, el alambre constituye un vnculo mecnico, el que
matemticamente se expresa por la relacin de vinculo:
y - f(x)= 0, a x b.

Ejemplo 2. Una partcula puede moverse en el interior de una esfera de radio r. Al poder
ocupar cualquier posicin dentro del volumen limitado por la superficie, incluido su
contorno, la relacin de vnculo resulta:
x
2
+ y
2
+ z
2
r
2
, x r, y r, z r

Ejemplo 3: Una partcula sujeta al extremo de una varilla indeformable de longitud L, y
fija en su extremo opuesto P
0
. La relacin de vnculo para el sistema de referencia
adoptado es:
(x-x
0
)
2
+ (y-y
0
)
2
+(z-z
0
)
2
=L
2

La partcula evolucionar siempre sobre una superficie esfrica de radio L.

Observaciones:
1. La relacin de vnculos expresa las posibilidades que tiene el movimiento, pero no
caracteriza fsicamente al vnculo. As, una partcula sujeta a una cuerda inextensible de
longitud l, constituye un vnculo fsicamente diferente de los indicados en los ejemplos 2 y
3. La relacin de vnculo es, sin embargo, igual a la del ejemplo 2.
2. La expresin de la relacin de vnculo depende del sistema de referencia que se adopte.

74
Las consideraciones precedentes permiten la siguiente agrupacin: los vnculos
mecnicos pueden ser completos o bilaterales, o incompletos o unilaterales.

El vnculo es completo cuando la partcula est
obligada a permanecer en todo momento en
contacto con l.
Matemticamente, la relacin de vnculo
constituye una ecuacin o igualdad. En este tipo
de vnculo para cada desplazamiento ds es
siempre posible que ocurra el opuesto -ds.

El vnculo es incompleto cuando solo
impone una condicin de frontera entre dos
semiespacios y la partcula queda condicionada
nicamente a no trasponerla, pudiendo evolucionar en cualquier punto del semiespacio
habilitado. El contacto con la frontera es posible, pero no forzoso. Matemticamente, la
relacin de vnculo constituye una inecuacin o desigualdad. En estos casos, para algunos
desplazamientos posibles ds
2
, no son posibles sus opuestos -ds
2
.

Los vnculos podrn ser rugosos o lisos, segn introduzcan o no fuerzas disipativas
de friccin o rozamiento.

Tambin es posible considerar vnculos de naturaleza y accin dinmica variables o
constantes en el tiempo.

Reacciones de vnculos

La restriccin al movimiento que introduce un vnculo, constituye una accin dinmica
actuante sobre la partcula. Es decir, se materializa mediante fuerzas conocidas como
Reacciones de vnculo. As, los vnculos son responsables de la aparicin de fuerzas
reactivas, en tanto que a las restantes acciones actuantes sobre la partcula, se denominan
fuerzas activas.
Son caractersticas de las reacciones de vnculo:
dependen de las fuerzas activas actuantes.
Si las fuerzas se anulan, las reacciones de vnculo se anulan.
Las reacciones de vnculo no pueden, de por s, producir movimiento.

Diagrama de cuerpo libre: Esquema en que se representan todas las fuerzas actuantes:
activas, por interaccin de la partcula con otros sistemas, y reactivas introducidas por los
vnculos.

ds
-ds
P
P

ds
-ds
P
P
ds
2

75
Vnculos Rugosos. Rozamiento.

Se ha dicho que los vnculos rugosos son los que introducen fuerzas disipativas de
rozamiento. Estas acciones se oponen al deslizamiento relativo entre partculas y
vnculos, y se ejercen segn la direccin tangencial.
Para describir las caractersticas del rozamiento de primera especie, es conveniente
considerar un cuerpo (que se puede asimilar a una partcula) apoyado sobre una superficie
rugosa que acta como vnculo, y se puede sealar que:
La magnitud de la fuerza de rozamiento es independiente de la extensin de la
superficie de contacto.
Depende de la naturaleza de las superficies en contacto.
Es proporcional a la accin de las fuerzas activas normales a la superficie o vnculo.
Equilibra cualquier componente tangencial de la fuerza exterior, es decir, impide
desplazamientos, mientras no se supere el valor lmite fN, en que f es el coeficiente de
rozamiento esttico (siempre menor que la unidad)

El movimiento en presencia de vnculos.
En presencia de vnculos, la ecuacin general del movimiento se expresa por:
F
a
+ F
vin
= ma
F
a
es la fuerza activa, F
vin
es la resultante de todas las reacciones de vnculos. Cada
una de estas reacciones admite una descomposicin (F
vin
)
i
= (
T
vin
F )
i
+(
N
vin
F )
i
, donde (
T
vin
F )
i

es la reaccin de vnculo tangencial y (
N
vin
F )
i
la reaccin de vnculo normal.
Cuando el vnculo es liso, (
T
vin
F )
i
= 0, es decir, la reaccin es normal a la superficie
o curva en que se materializa el vnculo.
En vnculos rugosos (
T
vin
F )
i
es debida a las fuerzas de friccin o rozamiento.

Movimiento de una partcula sobre una curva lisa.
Para una curva lisa y fija se puede considerar el movimiento en coordenadas
intrnsecas r = r(s). La reaccin de vnculo acta en el plano normal a la trayectoria (tiene
componentes segn T (versor Tangente) y N (versor normal). Entonces, si la fuerza activa
es R=R
t
T + R
n
N + R
b
B (B=versor binormal)
Aplicando F
a
+ F
vin
= ma,
Tendremos las siguientes ecuaciones en componentes:

= +
= +
=

0 F R

s
m F R
s m F
b
vin b
2
N
vin n
t




76
Movimiento sobre una superficie lisa

Una superficie en el espacio est expresada por : f(x,y,z,t) = 0 [1].
La superficie ser fija cuando:
t
f

=0. Si es lisa, debe ser (F

vin
)= (
N
vin
F ) = f ,
donde es un escalar y f es el gradiende de f.
La ecuacin fundamental es R + (
N
vin
F )= R + f = ma , (R es la fuerza activa) que
se puede expresar en componentes:

+ =

+ =

+ =
z
f
R
dt
z d
m
y
f
R
dt
y d
m
x
f
R
dt
x d
m
z
2
2
y
2
2
x
2
2
[2]
Mediante las ecuaciones [1] y [2] se puede resolver el movimiento si se conocen las
condiciones iniciales (r
0
,v
0
).

Existir equilibrio toda vez que la resultante de las fuerzas activas sea nula, o bin
normal a la superficie (caso de vnculo bilateral). En caso de vnculo incompleto, adems
es necesario que R tenga un sentido nico: el que posibilite presin de la partcula sobre la
superficie.

Dinmica Relativa de la Partcula

En Cinemtica hablamos de Sistemas de Referencia Fijos y Mviles. En Dinmica,
a su vez distinguimos sistemas Inerciales y No Inerciales. Entre los sistemas mviles,
basta una rotacin de los mismos para que estn en acelerados y en consecuencia,
constituyen sistemas no inerciales.
En Cinemtica Relativa, hemos establecido la relacin entre la aceleracin de la
partcula referida a un sistema fijo cuando interviene adems, al menos un sistema
mvil (en el caso ms general, animado de movimiento de rototraslacin).
) r ( v 2 r R a a
M M M M F
+ + + + =


Por la ecuacin fundamental de la dinmica: F = ma considerando a un sistema fijo
como Inercial y al sistema en rototraslacin como no inercial:
F = ) r ( m v m 2 r m R m ma a m
M M M M F
+ + + + =


En esta expresin, se define a:

M M
a m F = (masa x aceleracin relativa)
Fuerza inercial de arrastre: -( ) r ( m v m 2 r m R m
M M M
+ + +

=
A
F )
= (masa x aceleracin de arrastre )
77

Esta fuerza inercial de arrastre constituye una "fuerza correctiva que permite ajustar
la ecuacin fundamental cuando est referida a un sistema no inercial, o sea:

M M
a m F = =
A F
F F
La fuerza inercial de arrastre se compone de una de Arrastre por traslacin y otra de
arrastre por rotacin:

A
F =
) Traslacin ( A
F +
) A(Rotacin
F

) Traslacin ( A
F = - m

R

) A(Rotacin
F = - ( ) r ( m v m 2 r m
M M M
+ +

)
Entre los trminos de la fuerza de arrastre por rotacin, se distinguen:

M
v m 2 = Fuerza de inercia de Coriolis.

M
r m

= Fuerza de inercia debida a la aceleracin de la rotacin.

) r ( m
M
=Fuerza de inercia Centrfuga.


Principio de DAlembert

Se trata de un Principio que permite plantear los problemas de dinmica en forma similar a
problemas de esttica, es decir mediante ecuaciones de equilibrio.
En el apartado anterior, se ha introducido el concepto de fuerza inercial, la cual surge de la
multiplicacin de la masa de la partcula por una aceleracin.
En base a esta idea la ecuacin de Newton
F = m a escrita como F m a = 0
Considerando ahora la cantidad - m a como una fuerza inercial F
IN
, la ecuacin anterior
puede pensarse como una ecuacin de equilibrio
F + F
IN
= 0
Esta ltima ecuacin permite tratar un problema de dinmica como uno de esttica
planteando la ecuacin de movimiento como la indicada mas arriba.
Esto constituye la base del principio de DAlembert para un sistema. Cabe resaltar que las
ecuaciones basadas en este principio y las correspondientes a la segunda ley de Newton
son enteramente equivalentes.


78
m
m
i
m
j
m
m
M

i
r
r

Ct
r
r


i
ji
F
r

i
ij
F
r

i
F
12
r

i
F
21
r

e
F
3
r

m
i
m
m
m
i
r
r

1
r
r

Unidad 5: Dinmica de los Sistemas de Partculas Parte I

Introduccin
Llamaremos sistema de partculas a aquel
conjunto de puntos materiales ligados entre ellos
a travs de fuerzas internas.
Cada partcula posee una masa
i
m y respecto de
un sistema referencial se las ubica por sus
vectores posicin.

Fuerzas Actuantes:

Sobre las partculas se encuentran
actuando fuerzas. Estas pueden ser
exteriores o internas:
1-1) Fuerzas Exteriores ( )
e
F :
Provienen de la accin de sistemas o
partculas no pertenecientes al sistema
considerado.
1-2) Fuerzas Internas ( )
i
F : Son
debidas a la accin mutua entre las
partculas. Las fuerzas internas se
presentan de a pares. Por el principio
de accin y reaccin
ji ij
F F = ; o sea que
la interaccin entre partculas tiene para
cada una igual intensidad y recta de
accin pero sentido contrario.

Masa del sistema:
La masa total del sistema es:

=
=
n
i
i
m M
1
m
i
: masa de cada partcula, o sea que queda definida como la suma total
de las masas de las partculas.

Centro de masa:
Se define como momento de primer orden al producto de la masa por la distancia a un
punto.
i i e
m r d =
para todo el sistema:

= =
i i e e
m r d D i=1....n
Podemos encontrar un punto tal que:

=
= =
i
i i
ri
i i
ei
g i i e
m
m r
M
m r
r
r M m r D

79
i
v
r

i
v
r

i
r
r

0
v
r

W
r

m
m
R
R
0
v
r

W
r
i
v
r

R
i

Se denomina centro de masa, y es un punto en el que se puede suponer concentrada toda
la masa, respecto del momento de primer orden o momento esttico.
Las coordenadas cartesianas del centro de masa son:

=
i
i i
g
i
i i
g
i
i i
g
m
m z
Z
m
m y
Y
m
m x
X

La ubicacin del centro de masa es independiente del sistema referencial elegido.

Cantidad de Movimiento:

Si cada partcula
i
m se mueve con velocidad
i
v
r
; la cantidad de movimiento de cada
partcula es:
i i
v m p
r r
=
Para todo el sistema es:

= =
i i i
v m p P
r r
r
i=1,....n
Sabemos que:

=
i i G
m r M r
r

La posicin de la partcula es funcin del tiempo; luego derivando:

= = = = P m v m r M v M r
i i i i G
s
r
&
r r
&
r

Nos queda que:

G
v M P
r
r
=


Si el sistema de partculas se encuentra en
un movimiento roto-traslatorio reducido al
polo O la velocidad de la partcula m
i



( ) O R W v v
i o i
+ =
r r


80



La cantidad de movimiento:
( )
( )
( ) ( )
G i i i i
G o
i i i o
i i o i
i i
r M W O R m W O R w m
r M W M v P
O R w m m v P
O R w m v m P
v m P
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= =
+ =
+ =
+ =
=

Si el movimiento es una traslacin pura:
o
v M P W
r
r r
= = 0
Si el polo de reduccin se toma en el centro de masa, O coincide con G y:
G G
v M P r
r
r
r
= = 0
Y si es una rotacin pura de O que no coincide con G:
G
r W M P
r
r r
=
Conservacin de la cantidad de movimiento:
Aplicando el principio de inercia a cada partcula:
i
ij
e
i i i i
i
F F v m p
t
p
r r
&
r
&
r
r
+ = = =

Sumando para todo el sistema:

+ = = =
i j
i
ij
e
i i i i
F F v m P p
r r
&
r
&
r
&
r

Pero:
0 =

i j
i
ij
F
r
Por el principio de accin y reaccin
e e
i
F F
r r
=

Fuerza exterior total

Nos queda:
P F
e
&
r r
=
La suma de todas las fuerzas exteriores es igual a la derivada de la cantidad de
movimiento del sistema respecto del tiempo
Si
cte P
F P
e
=
= =
r
r
&
r
0


Esta ecuacin Fext = M dvG/dt, indica que dado un sistema de partculas, el centro de
masas de dicho sistema se mueve como una partcula de masa igual a la masa total del
sistema, sometida a una fuerza igual a la fuerza exterior total que acta sobre el sistema.

81
i
v
r

i
r
r

m
R
i
v
r

i
r
r

Si la suma de las fuerzas exteriores es nula, la cantidad de movimiento del sistema no
vara. Desde el punto de vista del centro de masas, esta continuar en su estado de reposo o
movimiento rectilneo uniforme.
Ejemplo: Dos masas que colisionan entre s, en ausencia de fuerzas externas. Sea el
choque elstico o plstico, la cantidad de movimiento se conserva porque no actan fuerzas
exteriores al sistema. En cuanto al centro de masas, esta posee movimiento rectilneo
uniforme antes de la colisin, y conserva su estado despus. Si el choque el plstico, las
dos masas unidas continan en la trayectoria del centro de masa.

Momento Cintico:
El momento cintico de una partcula respecto de
un punto O es:
( )
i i i i
v m O R L
r
r
=
Para un sistema de partculas:
( ) [ ]

= =
i i i i
v m O R L L
r
r r

Si el sistema se halla sometido a un movimiento
roto-traslatorio con polo de reduccin en O

( ) O R W v v
i o i
+ =
r r


El momento cintico total respecto de O


( ) ( ) ( ) [ ]

+ = O R W v m O R L
i o i i
r
r

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ =
+ =
O R W O R m v m O R L
O R W O R m v m O R L
i i i o i i
i i i o i i
r
r
r
r

En esta ecuacin tenemos:
( )
o G o i i
v r M v m O R
r r r
=

Nos queda:
( ) ( )

+ = O R W O R m v r M L
i i i o G
r r
r

Llamaremos Momento Cintico de Rotacin Pura (L
0
) a:
( ) ( )

= O R W O R m L
i i i 0
r

Entonces:
0
L v r M L
o G
r
r r
r
+ =
Conservacin del momento cintico
Vimos que para cada partcula:
i
ij
e
i i i i
i
F F v m p
t
p
r r
&
r
&
r
r
+ = = =

Tomando momento respecto de O
( ) ( ) ( )
i
ij i
e
i i i i i
F O R F O R a m O R
r r
r
+ =
La expresin del momento cintico:
( )

= + =
i i i o G
v m O R L v r M L
r
r
r r
r
0

Derivando:
82
( )

+ |

\
|

= + +

i i i i i
i
o G o G
a m O R v m
t
O
t
R
v r M v r M
t
L r r
&
r r
&
0

Llamando
( )

=
e
i i
e
F O R M
r r

( )

= = 0
i
ij i
e
F O R M
r r
Por principio de accin y
reaccin
Nos queda:
t
L
p v a r M v r M M
o o G o G
e

+ + + =
0
r
r r r r r
&
r
r

Si el polo de reduccin se elige en O = Centro de masas, el vector posicin del
centro de masas y sus derivadas sern nulas, y como la cantidad del movimiento puede
expresarse en funcin de la velocidad del centro de masas, el tercer trmino de la ecuacin
se anula. Resulta entonces:
. 0 0
0
0 0
Cte L
t
L
M
t
L
M
e e
= =

=
r
r
r
r
r

El momento angular de un sistema de partculas se mantiene constante si el momento
exterior que acta sobre el mismo es nulo.

Por otra parte, si el momento exterior no es nulo, como la derivada del momento
angular respecto del tiempo es igual al momento exterior, se interpreta que la variacin del
momento angular coincide en direccin con el momento exterior.
Ejemplo: Considere el movimiento de un trompo, que rota a gran velocidad sobre su eje.
Si bien es una aproximacin, se puede asumir que el momento angular coincide en
direccin con el vector rotacin del trompo. El momento exterior que acta sobre el
trompo es el debido al peso del mismo. El momento angular variar de manera tal que dL
coincida en direccin con el torque. Se origina por lo tanto, el movimiento del precesin,
rotacin alrededor de un eje vertical. La direccin del vector rotacin de precesin depende
de la direccin del vector rotacin propia del trompo.

Trabajo y Energa:
Si
e
i
F
r
son las fuerzas actuantes sobre las partculas m
i
; en un desplazamiento elemental:
i i i
r F T
r
r
= Como t v r
i i
=
r r

t v F T
i i i
=
r
r

= t v F T
i i
r
r

Para un sistema roto-traslatorio
( ) O R W v v
i o i
+ =
r r

( ) ( ) t O R W F t v F T
i i o i
+ =

r
r
r

( ) t W M v F T
e
o
e
+ =
r
r
r

Dividiendo todo por dt obtenemos la potencia

( ) W M v F
t
T
P
e
o
e
W
r
r
r
+ =

=
Definimos como energa cintica de un sistema como la suma de las energas cinticas
de las partculas que componen el sistema.
83
2
2
1
i i i
v m T
r
=
Para todo el sistema

=
2
2
1
i i
v m T
r

En un movimiento roto-traslatorio
( ) O R W v v
i o i
+ =
r r

( ) [ ]
2
2
1

+ = O R W v m T
i o i
r

( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

+ + =
2 2
2
2
1
O R W m O R W v m v m T
i i i o i o i
r r

( ) ( ) ( ) ( )

+ + =
2 2
2
1
2
1
O R W m O R W m v v M T
i i i i o o
r r

1 2 3
1)
2
1
2
1
o
v M T
r
= Energa cintica de traslacin
3) ( ) ( ) ( ) ( )

= =
2
2
2
3
2
1
2
1
O R e m W O R W m T
i
V
W i i i
r
r r

( ) ( )
2
O R e
i
V
W

r
: Cuadrado de la distancia
( ) ( )

=
2
O R e m I
i
V
W i W
r
: Momento de inercia respecto del eje e
w

Nos Queda
W
I W T =
2
3
2
1
r

2) ( ) ( ) ( )

= = O R m W v O R W m v T
i i o i i o
r r
2

( )
G o
r W v M T
r r
=
2
: Energa cintica mixta
Esta cantidad se anula cuando el centro de referencia se encuentra en reposo, dado que para
ese caso
o
v
r
= 0 o cuando coincide con el centro de masas, por ser
G
r
En estos casos la expresin de la energa toma la forma simplificada
Iw W v M T
G
+ =
2 2
2
1
2
1 r
84
i
r
r

m
G
r
r

Unidad 5: Dinmica Del Slido Rgido Parte II.

Introduccin:
Consideramos al slido rgido como aquel cuerpo constituido por un sistema de
partculas que cumplen con la condicin de rigidez detenida, es decir mantienen sus
distancias relativas constantes.

Masa del slido rgido:
Para un sistema de partculas, la masa total es:

=
i
i
m M
Para el slido rgido:

=
v
dv M : Densidad
Se entiende que el proceso de integracin se extiende a todo el volumen ocupado por el
slido, es decir, se involucra una integral triple en un marco referencial adecuado.

si = Cte.: V dv M
v
= =

Centro de masa:
El momento de primer orden es:

=
v
i i e
r m D
Y el centro de masa:

= =
v
i i e G
r m D r M
r

=
v
v
i
G
dv
dv r
r

r



Cantidad de Movimiento:
Si el slido se encuentra en movimiento rototraslatorio reducido al polo O la
velocidad de cada punto ser:
( ) O R W v v
i o i
+ =
r r

La cantidad de movimiento total:
( ) ( ) O R W dv v dv v dv P
i
v v
o i
v
+ = =


r r
r

( )

+ =
v
i
v
o
O R dv W dv v P
r
r

G o
r M W M v P
r r
r
+ = (1) donde:
( )
G e
e
v
i
r M D
D O R dv
r
=
=

85
G
r
r

R
i
r
r

i
v
r

0
v
r

W
r

G
r
r

R
i
r
r

i
v
r

0
v
r

W
r

Conservacin de la cantidad de movimiento:
Derivando (1):
G G o
r M W r M
t
W
M a
t
P
&
r
r
r
r
r
r
+

+ =

Sabemos que la variacin de la cantidad de
movimiento respecto al tiempo es:
e e
i
F F
t
P
r r
r
= =

Entonces nos queda:
G G o
e
v M W r M W M a F
r
r
r
&
r
r
r
+ + =

Momento cintico:
Para un sistema de partculas tenamos, en un
movimiento rototraslatorio con polo de
reduccin en O:
( )

=
i
i i i
v m R L
r
r
0
Para un slido:
( )

=
v
dv v r L
r r
r


( )
( ) z y x r r
z y x v v
, ,
, ,
r r
r r
=
=

Pero: r W v v
o
r
r
r r
+ =
Reemplazando, el movimiento cintico nos
queda:
( )

+ =
v v
o
dv r W r dv v r L
r
r
r r r
r


1
L
r

2
L
r

La primera integral (
1
L
r
) es:
G o
v
o
v
o
r M v dv r v dv v r L
r r r r r r
r
= = =


1

G o
r M v L
r r
r
=
1
Se anula si 0 =
o
v
r
o cuando la reduccin
se hace al centro de masa.
La segunda integral (
2
L
r
) es:
( ) ( ) ( ) [ ]

= =
v v
dv r W r W r r dv r W r L
r
r
r
r
r r r
r
r
r

2

Expresando en coordenadas cartesianas:
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]

+ + + + + + + + =
v
z y x z y x
dv k z j y i x W z W y W x k W j W i W z y x L
r r r r r r r
2 2 2
2

Efectuando los productos, operando y poniendo: ) , , ( :
2 2 2 2 z y x
L L L L
r

Teniendo presente que se trata de una igualdad vectorial.
La componente:


86
m
i
d
i
m
i
h
i
d
e
i
d

( ) ( ) ( )

+ =
v
z
v
y
v
x x
dv zx W dv yx W dv z y W L
2 2
r

Momento y productos de inercia:
Definiremos como momento de inercia respecto de un eje e como:
Para un sistema de partculas:

=
i
i i e
d m I
2
Donde
d
i
: Distancia de la partcula al eje
considerado
- Para un slido:

=
v
e
dv d I
2

Definiremos como producto de
inercia respecto de los ejes e y
h
h
i
i
e
i i eh
d d m I =


Para un slido:

=
v
h e
eh
dv d d I
Los productos de inercia son:

=
=
=

v
yz
v
xz
v
xy
dv z y I
dv z x I
dv y x I

En las frmulas de clculo de los
productos de inercia, se trabaja con
coordenadas, es decir, pueden tener
signo positivo o negativo. Esto hace
que el resultado de la integral de
volumen puede resultar nulo. De
hecho, esto ocurre cuando los ejes son
ejes principales de inercia.




La expresin del momento cintico
2
L
r
nos queda:

+ + =
+ + =
+ + =
z zz y zy x zx z
z yz y yy x yx y
z xz y xy x xx x
W I W I W I L
W I W I W I L
W I W I W I L
r
r
r
87
Estas expresiones escalares podemos poner en forma matricial:
[ ] [ ] [ ]
T
T
W I L =
2
r
Siendo:
[ ] ( )
[ ] ( )
z y x
z y x
W W W W
L L L L
, ,
2 2 2 2
=
+ + =
r r r r

Y la matriz [ ] I es la representacin en el sistema referencial adoptado del tensor de
inercia.
[ ]
zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
I I I
I I I
I I I
I =
Finalmente la expresin del momento cintico es:
2 1
L L L
r r r
+ =
[ ] [ ]
T
o G
W I v r M L + =
r r
r


Carcter Tensorial de [ ] I
Supongamos la matriz[ ] A que transforma del sistema referencial x, y, z ortogonal al x,
y, z
tambin ortogonal.
[ ] A es ortogonal. Luego [ ] [ ]
T
A A
1
=

Tenemos que: [ ] [ ] [ ]
T
T
W I L =
2
r
(1)
Transformando:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
T T
T
T T T
W A W W A W
L A L L A L
' '
' '
r r r r
r r
= =
= =

Reemplazando en (1):
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
T
T
W A I L A ' '
r r
=
Multiplicando por [ ] A

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
T
T
W A I A L A A ' '
r r
=
[ ] U [ ] T
Nos queda
[ ] [ ] [ ]
T
T
W I L ' ' ' =
r
Expresin en x, y, z
Donde
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
A I A I = '
Vemos que [ ] I se transforma segn la ley de transformaciones de tensores de segundo
orden, se concluye que [ ] I es la representacin de un tensor.

Operador Lineal
La expresin de [ ] [ ]
T
o G
W I v r M L L L + = + =
r r
r r r
2 1

Tiene carcter tensorial, es decir que [ ] L
r
es un invariante de los distintos sistemas
referenciales.
[ ]
1
L
r
: Proviene del producto vectorial
o G
v r
r r
y como tal tiene carcter invariante.
[ ]
1
L
r
: Proviene de la aplicacin del operador lineal [ ] I (tensor de segundo orden)
sobre el tensor de primer orden [ ]
T
W ; luego, es un invariante.
88
V
W
e

2 1
L L L
r r r
+ = : Es un invariante por ser la suma de dos invariantes.

Conservacin Del Momento Cintico
El momento cintico es [ ] [ ]
T
o G
W I v r M L L L + = + =
r r
r r r
2 1
.
Derivando con respecto al tiempo:
[ ] [ ]
T
o G o G
W I a r M v r M
t
L
&
r r r
&
r
r
+ + =

Pero sabemos que
e
M
t
L
r
r
=

[ ] [ ]
T
o G o G
e
W I a r M v r M M
&
r r r
&
r
r
+ + =

Energa Cintica
La energa cintica para un sistema de partculas
( ) ( ) ( ) ( )

+ + =
2 2
2
1
2
1
O R W m O R W m v v M T
i i i i o o
r r

Para el caso de un slido nos queda:
( )
2 2
2
1
2
1
W I r W v M v M T
w G o o
+ + =
r
r
r r

Si el polo de reduccin coincide con el centro de masa:
R t w G
T T W I v M T + = + =
2 2
2
1
2
1 r

T
t
: Energa de traslacin
T
R
: Energa de rotacin
R w
T W I =
2
2
1

Expresando en funcin de [ ] P
r
y [ ] L
r


o
v M P
r
r
=
( ) ( ) ( ) r W r W dv r W dv T
v v
R
r
r
r
r
r
r
= =


2
2
1

Desarrollando en coordenadas cartesianas y operando obtenemos:
[ ] [ ] [ ]
T
R
W I W T =
2
1
Donde [ ] I : Tensor de inercia
[ ] [ ] [ ]
T
W I W Cuadrtica de energa asociada
al tensor de inercia
Finalmente:
[ ][ ]
T
G o
L W r W P v P T
r r
r
r r
r
r
+ + =
2
1
2
1

Cuadrticas asociadas al tensor de Inercia
11-1) Energa cintica de rotacin
Vimos que [ ] [ ] [ ]
T
R
W I W T =
2
1
es invariante.
11-2) Momento de inercia respecto de un eje:
[ ] [ ] [ ]
2
2
1
2
1
W I W I W T
w
T
R
= =
I
W
: Momento de inercia
89
respecto del eje de direccin
v
w
e
[ ] [ ] [ ]
2
2
1
2
1
W I W I W
w
T

/
/
=
/
/

[ ]
[ ]
[ ]
w
T
I
W
W
I
W
W
=
[ ] [ ] [ ]
w
T
w w
I e I e =
O sea que el momento de inercia respecto de un eje es la cuadrtica asociada al tensor
con respecto al versor de direccin de ese eje.
( ) , , =
v
w
e
yz xz xy zz yy xx w
I I I I I I I + + + + + = 2 2 2
2 2 2


Radio de Giro
Se define el radio de giro de un slido, respecto de un eje cuya direccin es
v
w
e como:
M
I
r
w
k
=
Al momento de inercia lo podemos expresar:
k
w
r M I
2
=
Si se divide en forma cuadrtica [ ] [ ] [ ]
w
T
w w
I e I e = por
w
I
[ ] [ ] [ ] 1 =
T
X I X Donde [ ]
[ ] [ ]
k
v
w
w
v
w
r M
e
I
e
X

= =
En forma desarrollada:
yz xz xy zz yy xx w
I Z Y I Z X I Y X Z I Y I X I I + + + + + = 2 2 2
2 2 2

Es la ecuacin de un elipsoide denominado elipsoide de inercia donde (x, y, z) son las
componentes del vector:
v
n
k
v
n
w
e
r M
e
I
r

= =
1 1 r

Es decir que todo semieje del elipsoide de inercia es proporcional a la inversa del radio
de giro.

Diagonalizacin del tensor de Inercia
El tensor [ ] I se transforma mediante una rotacin ortogonal
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
A I A I = '
Existe una transformacin [ ] M tal que:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
d
T
I M I M I = = '
Donde:
[ ]
3
2
1
0 0
0 0
0 0
I
I
I
I
d
=
I
1
, I
2
, I
3
son los autovalores del tensor de inercia, denominados momentos de inercia
principales.
Por tratarse el tensor de inercia de un tensor real y simtrico los autovalores son reales.
90
Los vectores propios asociados V
1
, V
2
, V
3
establecen direcciones denominadas ejes
principales de inercia.
[ ] [ ] [ ]
T T
v I U I =

Expresiones en la base principal
Para los ejes principales de inercia, las variables que intervienen tienen expresiones ms
simples.

Momento cintico
[ ] [ ] [ ]
z
y
x
z
y
x
T T
W
W
W
I
I
I
L
L
L
W I L = =
3
2
1
0
0 0
0 0
0 0
Nos queda:

x x
W I L =
1
;
y y
W I L =
2
;

z z
W I L =
3


O sea que en la base principal el momento
cintico tiene la direccin del eje de rotacin.


Las cuadrticas asociadas al tensor tambin adquieren una forma simple.

Momento segn un eje.
[ ] [ ] [ ]
2
3
2
2
2
1
+ + = = I I I e I e I
T
e d e e

Energa cintica de rotacin.
[ ] [ ] [ ]
2
3
2
2
2
1 0
2
z y x
T
r
W I W I W I W I W T + + = =
Elipsoide de inercia.
[ ] [ ] [ ]
2
3
2
2
2
1 0
1 Z I Y I X I x I x
T
+ + = =

Teorema de los ejes paralelos
Sea un slido e [I
G
] su tensor de inercia referido a una terna x, y, z cuyo origen coincide
con el centro de masa G del slido.
Si se desea referir el tensor a los ejes x,y,z, paralelos a la terna x, y, z, se aplica el
teorema de los ejes paralelos. De acuerdo a este teorema se debe asisionar a [I
G
] un tensor
de inercia correspondiente a la masa total del slido concentrada en el centro de masas,
referido a x, y, z,. Es decir que : [I
x, y,z
] = [I
G
] + [I
TRASLACION
] donde: el tensor de
inercia referido a la terna x,y,z es igual a la suma de el tensor de inercia baricntrico mas
el tensor de inercia de la masa concentrada en el centro de masa referido a x,y,z.
Utilizando el producto tensorial esta operacin de traslacin se puede realizar mediante la
expresin

[I
x, y,z
] = [I
G
] + M (r
G
2
[I
D
]- r
G
r
G
)
Donde:
M es la masa total del slido
r
G
el vector posicin del centro de masa respecto al sistema x,y,z.
I
D
la matriz identidad.
91
o
v
r

Unidad 5: Dinmica relativa del slido Parte III.


Introduccin
Las causas del movimiento del slido en el espacio, son las fuerzas exteriores y sus
momentos. Estas cantidades se relacionan con las derivadas respecto del tiempo del
momento lineal o cantidad de movimiento y el momento angular o momento cintico del
slido. La cantidad de movimiento puede expresarse en funcin de la masa total del
sistema y la velocidad del centro de masa, en tanto que el momento angular depende del
tensor de inercia del slido. Si el tensor de inercia est referido a ejes fijos, sus
componentes no permanecen constantes al cambiar el slido de posicin, por lo que el trato
de las ecuaciones que ligan la variacin del momento angular con el momento de las
fuerzas exteriores puede ser complicado. Esta dificultad puede eludirse introduciendo
sistemas referenciales relativos, fijos al cuerpo en estudio. Luego, la derivada de
magnitudes expresadas en este referencial mvil pueden obtenerse aplicando el operador
de derivacin para sistemas mviles en rototraslacin.

En lo que sigue, trataremos el movimiento del slido, con sus distintas variables
dinmicas, referidos a sistemas de ejes en movimiento respecto de una terna fija.

Slido referido a un sistema rototraslatorio
Supongamos un slido referido a un sistema
que se encuentra en un estado de rototraslacin
respecto de una terna fija. El slido se encuentra
fijo respecto del sistema mvil.

Cantidad de Movimiento
Habamos visto que la expresin de la cantidad
de movimiento referida al sistema x, y, z, era:
G o
r M W M v
m
P
r
r
r
r
+ =
Derivando respecto del sistema fijo, recordando
que la derivacin relativa de un vector se haca
mediante:
+ = W
dt
d
dt
d
m F
r
( )
Para el vector cantidad de movimiento:
G o G G o
m F
r M W W M v W r M W r M W M v
m
P
W
dt
P d
dt
P d
r
r r
r
r
&
r
r
r
&
r
&
r
r
r
r r
+ + + +
= |

\
|
+ =

0 =
G
r
&
r
, pues el slido se encuentra fijo respecto de x, y, z. Sabemos que las fuerzas
aplicadas respecto de un sistema fijo son:
F
F
e e
dt
P d
F F
r
r r
= =

Nos queda:
G o G o
F
e
r M W W M v W r M W M a F
r
r r
r
r
r
&
r
r
r
+ + + =
92
e
e
G
r
r

Se ver que esta ecuacin se simplifica en forma notable cuando el slido rota alrededor de
un eje fijo, y se toma el punto O sobre el mismo. En ese caso, ser:
0 y 0 ser por = =
+ =
o o
G G
F
e
v a
r M W W r M W F
r r
r
r r
r r
r

Momento Cintico

La expresin de momento cintico en el sistema en movimiento es:
[ ] [ ]
T
o G
m
W I v r M L + =
r r
r

Se considera que el tensor de inercia ha sido referido al sistema mvil solidario al
slido, y por lo tanto sus componentes permanecen constantes al cambiar el slido de
posicin
Derivando respecto del sistema fijo:

[ ] [ ] [ ] [ ]
T
o G
T
o G o G
m F
W I W v r M W W I a r M v r M
m
L
W
dt
L d
dt
L d
r r
r r
r
&
r
r r r
&
r
r
r
r r
+ + + +
= |

\
|
+ =

Teniendo presente la relacin entre la derivada del momento angular y el momento de
las fuerzas externas:
F
e
F
M
dt
L d
=
r

Nos queda:
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
o G
T
o G o G
F
e
W I W v r M W W I a r M v r M M
r r
r r
r
&
r
r r r
&
r
+ + + + =

Rotacin de un Slido con eje fijo
En este caso el slido mantiene su eje
de rotacin fijo en el espacio.
Entonces:
0 =
o
v
r

0 =
o
a
r

Tendremos en este caso:
G G
F
e
r M W W r M W F
r
r r
r
&
r r
+ =
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
F
e
W I W W I M
r r
&
r
+ =








93
Reacciones dinmicas de un slido en rotacin

Supongamos tener un slido rotando sobre un eje fijo en el espacio. Este eje lo
consideramos vinculado al sistema fijo a travs de cojinetes. Como ejemplo, puede
considerarse el rotor de una turbina hidrulica o el impulsor de una bomba de agua. Se
trata de slidos montados sobre un eje, el cual es sustentado por cojinetes que permiten la
rotacin.
El slido en su rotacin puede generar fuerzas inerciales que presionan sobre los
vnculos. Estas presiones dinmicas (debidas al movimiento) no existen si el slido se
encuentra esttico, en cuyo caso solo habr reacciones debidas al peso u otras fuerzas
estticas.
Las presiones dinmicas aparecen cuando el slido se encuentra en rotacin, y as como
las cargas estticas originan reacciones en los soportes, estas cargas dinmicas harn
aparecer reacciones, que se denominan reacciones dinmicas. La magnitud de estas
reacciones estarn directamente ligadas a la cantidad de masa del slido, a la forma en que
la masa est distribuida y a las condiciones cinemticas del movimiento.

Las condiciones dinmicas de este slido establecen:
G G
F
e
r M W W r M W F
r
r r
r
&
r r
+ =
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
F
e
W I W W I M
r r
&
r
+ =
En ambas ecuaciones aparece un trmino que depende de la aceleracin angular, se
existencia se comprende con facilidad puesto que para acelerar una masa, es necesaria una
fuerza o un momento. Estos trminos se anulan en el caso de que el slido rote a velocidad
constante. El otro trmino involucrado, depende solamente de la velocidad de rotacin, de
la cantidad de masa y la forma en que est distribuida, resumidas en el vector posicin del
centro de masas y el tensor de inercia.
Las acciones exteriores estn formadas por acciones activas y acciones reactivas, es
decir:
e
R
e
a
e
F F F
r r r
+ =
e
R
e
a
e
M M M
r r r
+ =
El equilibrio del slido es:
G G
e
R
e
a
e
r M W W r M W F F F
r
r r
r
&
r r r r
+ = + =
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
e
R
e
a
e
W I W W I M M M
r r
&
r r r r
+ = + =
Que nos provee las ecuaciones para obtener el
valor de las reacciones del slido.
Por ejemplo si:

( )
cte W
cte W W
e
z
e
=
= =
r
r
0 0

[ ] [ ]
z zz zy zx
yz yy yx
xz xy xx
T
e
W I I I
I I I
I I I
W W I W M 0
0
= =
r r r r

( )
z zz z yz z xz
W I W I W I W =
r

94
e
a
M
e
a
F
j W I i W I
W I W I W I
W
k j i
M
z xz z yz
z zz z yz z xz
z
e
r r r
+ =

=
2 2
0 0


Planteamos:
j W I i W I M M
z xz z yz
e
R
e
a
r r r r
+ = +
2 2

Debemos tener en cuenta que los vectores de la izquierda de la igualdad estn en el
sistema fijo, mientras que los de la derecha estn en el sistema en movimiento, lo cual
involucra una transformacin de coordenadas.
Para nuestro ejemplo, de acuerdo a los sistemas adoptados K J I k j i
r r r r r r

Luego la transformacin es una identidad. Esta ecuacin vectorial implica:
2
2
z xz
e
Ry
e
ay
z yz
e
Rx
e
ax
W I M M
W I M M
= +
= +
r r
r r
(1)
Las otras ecuaciones nos proveen:
G
e
r M W W F
r
r r r
=
Si las coordenadas del centro de masa son:
G G G G
x y x r =
r

j W x i W y
z y x
W
k j i
r M W
z G z G
G G G
z G
r r
r
r
+ = = 0 0

j W y i W x
W x W y
W
k j i
r M W W
z G z G
z G G
z G
r r
r
r r
=

=
2 2
0
0 0

Nos queda: j W y i W x F
z G z G
e
r r r
=
2 2

Que nos da las ecuaciones:
2
2
z G
e
Ry
e
ay
z G
e
Rx
e
ax
W y F F
W x F F
= +
= +
r r
r r
(2)
Que resuelven junto con (1) el estado de equilibrio.
Vemos en las ecuaciones (1) y (2) que para que sea 0 =
e
F
r
y 0 =
e
M
r
, deben ser
95
0 = = =
yz xz xy
I I I
0 = = =
G G G
z y x

Para que se cumplan estas condiciones, el eje de rotacin debe coincidir con un eje
principal de inercia y debe contener al centro de masas del slido.
Los momentos centrfugos no nulos y el desplazamiento del centro de masa dan origen
a reacciones dinmicas. Se puede concluir que estas magnitudes miden el grado de
desbalanceo que posee el slido.

Equilibrio dinmico

Dado un slido en desequilibrio dinmico, se busca equilibrarlo de tal manera de
eliminar las reacciones dinmicas, que en general dan origen a la aparicin de vibracin en
el sistema. Por ejemplo, las ruedas de un automvil deben balancearse luego de un cierto
uso, puesto que el desgaste asimtrico da origen a
reacciones dinmicas. El balanceo se realiza
agregando masas en el caso de las ruedas, tambin
se puede remover o quitar masa. El objetivo de
este agregado o remocin de masas, es llevar al eje
de rotacin a ser nuevamente un eje principal de
inercia conteniendo el centro de masas.
A continuacin, se plantea el problema del
balanceo o equilibrio dinmico de un slido en
rotacin.
Dado el slido con:
0
xz
I
0
yz
I
0 , ,
G G G
Z Y X
Se buscar anular los productos de inercia que
tienen un subndice coincidente con el eje de rotacin, y las componentes de vector
posicin del centro de masas de subndice distintos del eje de rotacin.
Se ubican las masas m
1
y m
2
de tal manera que:
0 '
0 '
0 '
0 '
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 2 1 1 1
2 2 2 1 1 1
= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
X m X m X M X
Y m Y m Y M Y
Z X m Z X m I I
Z Y m Z Y m I I
G G
G G
xz xz
yz yz

Tenemos ocho incgnitas (m
1
, m
2
, X
1
, X
2
, Y
1
, Y
2
, Z
1
, Z
2
), y solo son cuatro las
ecuaciones. Esto se soluciona fijando cuatro y despejando las otras. En general se fija
posiciones a veces limitadas por la geometra y del slido a balancear. Por ejemplo, en
las ruedas del automvil, los contrapesos pueden ubicarse nicamente en la periferia de la
llanta.

Movimiento de un slido con un punto fijo
Ecuacin de Euler
Vamos a considerar ahora el movimiento de un slido que mantiene un punto fijo; es
decir un movimiento polar.

96
Supondremos un sistema fijo y un
slido vinculado a dicho sistema a
travs de un punto, y otro mvil y
solidario con el slido y en las
direcciones principales de inercia.
El slido se encuentra vinculado
en su centro de gravedad:
( ) t
W W
r r
= o sea que la velocidad
angular vara en modulo y direccin.
La ecuacin que regula el
movimiento es:
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
T
e
W I W W I M
r r
&
r r
+ =
donde: [ ]
3
2
1
0 0
0 0
0 0
I
I
I
I =
Haciendo las operaciones obtendremos:
[ ] [ ] ( )
( )
( ) k W W I W W I
j W W I W W I
i W W I W W I W I W
y x x y
x z z x
z y y z
T
r
r
r r r
+
+
+ =
2 2
3 1
2 3


( )
e
z
e
y
e
x
e
M M M M
r r r r
, , =

e
M
r

( )
( )
( )
x y z
e
z
z x y
e
y
z y x
e
x
W W I I W I M
W W I I W I M
W W I I W I M
+ =
+ =
+ =
1 2 3
3 1 2
2 3 1
&
r
&
r
&
r
Ecuaciones de Euler

Se encuentra expresado en los versores en movimiento, si queremos expresarlos en el
sistema fijo debemos aplicar la transformacin correspondiente.

Movimiento de un Slido por Inercia
Analizaremos el movimiento del slido
que no est sometido a fuerzas y momentos.
El slido est vinculado a su centro de masa
y lo mantiene fijo a travs de un apoyo. La
resultante del peso se equilibra con la
reaccin de apoyo.
0 = +
e
R
e
a
F F
r r

Establecemos un sistema referencial
solidario con el slido que coincide con los
ejes principales de inercia.
[ ]
3
2
1
0 0
0 0
0 0
I
I
I
I =
Como no hay pares exteriores aplicados:
97
0 =
e
M
r

0 =
F
dt
L d
r
cte L =
r

Vamos a suponer un slido giroscpico, es decir un slido donde:
I I I = =
2 1

Las Ecuaciones de Euler quedan:
( )
( )
z
z x y
z y x
W I
W W I I W I
W W I I W I
&
&
&
=
=
+ =
3
3
3
0
0
0

De la tercera se deduce que:
0
3
=
z
W I
&
0 =
z
W
&
cte W
z
=
O sea que la rotacin sobre el eje z se realiza en ausencia de momento exterior y bajo
condicin cte L =
r
con cte W
z
=
Las otras dos ecuaciones dan:
( )
( )
z x y
z y x
W W
I
I I
W
W W
I
I I
W

+ =
3
3
0
0
&
&

Se puede poner:
0
0
=
= +
x y
y x
W k W
W k W
&
&
(1) Donde:
( )
z
W
I
I I
k

=
3

Derivando la primera: 0 = +
y x
W k W
& & &

Introduciendo en la segunda: 0
2
= +
x x
W k W
& & &

Cuya solucin es: ( ) ) cos t k A W
x
=
Luego derivando y llevando a (1): ( ) t P sen A W
y
=
El vector velocidad
angular:
k W j W i W W
z y x
r r r r
+ + =
Llamando: ( )
2 2 2
y x
W W A + =
Por tanto el mdulo de W
r
es:
2 2 2
A W W
z
+ =
r r

El vector velocidad angular
W
r
efecta un movimiento de
presesin alrededor del eje z
con pulsacin:
( )
z
W
I
I I
k

=
3

Para el caso particular en que
la condicin principal es tal que L
r
tiene la direccin del eje de rotacin. L W I
z
r
=
3
0 = =
y x
W W 0 = A ; no hay presesin, el slido mantiene la direccin del eje z
constante.
98
[ ] [ ] [ ] [ ]
T
o
T
o
e
W I W I M
r r
r
r
+ =
0

cm
e
a M F
r
r
=

cm cm cm
r r W a
r r r
+ =
2

El tensor de inercia respecto a un sistema
de ejes cuyo origen se encuentra en un
punto que no coincide con el centro de
masas, se pede calcular con la expresin
tensorial
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
G G D G G o
r r I r M I I
0 0
2
0
+ + =















99
Unidad 6: Sistemas vibratorios de un grado de libertad.

Conceptos generales.
El estudio de los sistemas vibratorios trata sobre el comportamiento oscilatorio de los
cuerpos, es decir las oscilaciones alrededor de una posicin de equilibrio.
Se estudiar el comportamiento dinmico de masas sometidas a fuerzas elsticas. El
anlisis se efecta sobre masas puntuales, es decir sistemas materiales de dimensiones
despreciables. Posteriormente se tratarn sistemas con dimensiones considerables (cuerpos
slidos) en los cules esas deben ser tenidas en cuenta a efectos del estudio de su
comportamiento dinmico.
Los sistemas vibratorios pueden clasificarse de acuerdo a distintos puntos de vista.
Pueden ser sistemas lineales o no lineales. Un sistema es lineal cuando la composicin
de las respuestas a las fuerzas actuantes consideradas por separados es igual a la respuesta a
la composicin de dichas fuerzas. Los sistemas reales son generalmente no lineales pero en
el caso de pequeas oscilaciones, pueden ser aproximados mediante sistemas lineales.
Los sistemas pueden ser de uno o varios grados de libertad, de acuerdo al nmero de
coordenadas independientes necesarias para su descripcin.
En cuanto a la vibraciones, estas pueden ser libres o forzadas. Las vibraciones libres se
producen cuando se aparte al sistema de su posicin de equilibrio y luego este oscila bajo
la accin de fuerzas propias del sistema. En el caso de vibraciones forzadas, el sistema
vibra sometido a la accin de fuerzas forzadoras externas.

Fuerza recuperadora elstica:
Es aquella dependiente de la posicin (por lo tanto, admiten un potencial) y que se
materializa mediante elementos elsticos tales como barras, resortes, flejes, etc.
Entendemos por elstico a cualquier sistema susceptible de deformarse bajo
determinada solicitacin y que recupera totalmente su forma o configuracin original al
suprimirse la misma.
La fuerza recuperadora elstica es la respuesta del sistema a la interaccin que lo
deforma.
Los cuerpos deformados almacenan energa potencial, denominada energa potencial
elstica. Esta energa es la necesaria para producir la deformacin, y es devuelta al
recuperarse la forma original.

Modelacin dinmica:
Las interacciones dinmicas entre fuerzas y masas se
estudian mediante modelos tericos o abstracciones que,
suficientemente analizadas y prximas a la realidad,
representan satisfactoriamente a los sistemas reales.
Constituyen esquemas simplificados que permiten
progresivamente abordar el anlisis de sistemas crecientes en
grado de complejidad. En este captulo sern utilizados
modelos fsicos, representaciones esquemticas del sistema
real, y modelos matemticos, es decir, representaciones
analticas mediante una ecuacin diferencial o un sistema de
ecuaciones diferenciales establecidas en base a leyes fsicas,
como la segunda ley de Newton. Estos modelos matemticos
describen el comportamiento dinmico del modelo fsico en
cuestin.


L
100
Deformacin de sistemas elsticos tpicos y fuerzas recuperadoras elsticas.

6.2.1. Se analiza en primer lugar el comportamiento de una barra elstica sometida a
traccin, de longitud l y seccin transversal A.
Se asume el material cumple la Ley de Hooke, que relaciona la deformacin resultante
(respuesta) con la fuerza actuante (solicitud o interaccin)

= deformacin
F = Solicitacin
L = longitudid original (sin deformacin) de la barra
A = Area seccin transversal
E=Mdulo de elasticidad (mdulo de Young)

La relacin entre la deformacin () y la solicitacin (F) est dada por:
=
AE
FL
[6-1]
Haciendo
AE
L
=
K
1


y eligiendo la coordenada x = , se puede escribir:
F = Kx [6-2]
relacin que expresa que la fuerza es proporcional a la deformacin o elongacin. El
coeficiente K depende de las caractersticas geomtricas ( L, A) y elsticas (E) del
material que constituye la barra.
Desde el punto de visa energtico, el trabajo (W) necesario para deformar la barra es
almacenado como Energa potencial elstica o de deformacin:
W =

x
d
0
x Kx = -
2
Kx
2
1
=

0
x Kx
x
d =V(0)-V(x)
Si V(0) = 0 V(x) =
2
Kx
2
1
[6-3]
Viga elstica simplemente apoyada, sometida a una carga concentrada en el centro.

Sean:
E = Mdulo de elasticidad del material de la viga
J = Momento de inercia de la seccin transversal
de la viga.
L = luz de la viga.
F = Carga o solicitacin.
x = deformacin (deflexin) de la
viga en el punto central

La flecha o deformacin x en el centro de
acuerdo con la teora de la resistencia de materiales vale:
x =
48EJ
FL
3

y haciendo
3
L
48EJ
= K [6-4]
F
L/2 L/2
x
101
F(x) = Kx =
3
L
48EJ
x [6-5]
V(x) = ()Kx
2
=
3
L
24EJ
x
2
[6-6]
Barra elstica sometida a torsin (se aplica un momento torsor M en su extremo).

Sean:
G= Mdulo de elasticidad transversal del material que
constituye la barra.
J
P
= Momento de Inercia Polar de la seccin transversal de la
barra.
L = Longitud de la barra.

Al aplicar el momento torsor M la seccin transversal extrema
experimenta una rotacin relativa (deformacin angular) que
responde a:
=
P
GJ
ML
=

K
M

con K

=
L
GJ
P
[6-7]
As: M = K

=
L
GJ
P
[6-8]
V() = (1/2) K

2
=(1/2)
L
GJ
P

2
[6-9]

Modelacin

A efectos de lograr una mejor interpretacin conceptual del comportamiento de
sistemas dinmicos, los casos (sistemas) tpicos examinados son susceptibles de ser
reducidos a modelos como los que se indican:

Barra sometida a traccin:

Se sustituye la barra elstica por un resorte axial cuya
constante elstica es K.












M
F
F
K
102
Barra sometida a flexin (viga con carga concentrada en el centro)

Si la carga est aplicada
en el centro de la viga,
esta puede ser
reemplazada por un
resorte cuya constante
vale, segn [6-4]:

K=
3
L
48EJ



Barra sometida a torsin.

Una barra cilndrica sometida a torsin puede asimilarse a un resorte
torsional, cuya constante es, de acuerdo
con [6-7]:

K

=
L
GJ
P

Esta constante relaciona el momento torsor
aplicado con el ngulo de deformacin, sus
unidades son distintas de las constantes
anteriores.



Movimiento de una partcula en las inmediaciones de un punto de equilibrio.
Segn se ha visto en el captulo de dinmica de la partcula, en presencia de fuerzas de
dependen de la posicin nicamente, se define la funcin de energa potencial V(x).
Esta funcin V(x) puede desarrollarse en series de Taylor:
V(x) =
n
0
0 0
(n)
) x - x )( x (
n!
1
V

= n
[6-10]
V(x) = V(x
0
)+V
(1)
(x
0
)(x-x
0
)+(
1
/
2
)V
(2)
(x
0
)(x-x
0
)
2
+....

Derivando respecto de x:

dx
dV(x)
=
dx
) dV(x
0
+
2
0
2
dx
) V(x d
(x-x
0
)+
3
0
3
dx
) V(x d
2
1
(x-x
0
)
2
+

Sabemos que si F = F(x), admite una funcin potencial tal que se verifica:

2
2
dt
x d
m = F(x) = -
dx
dV(x)

y en un punto x = x
0
donde se verifica equilibrio, se cumple F(x
0
) = -
dx
) dV(x
0
= 0
Si se adopta como origen del sistema referencial el punto donde se verifica equilibrio,
queda:
F
L/2 L/2
x
K
M
103
m

x = F(x) = -
2
0
2
dx
) V(x d
x -
2
2
0
2
x
dx
) V(x d
2
1
- ...
m

x = F(x) = -Kx ax
2
b x
3
- [6-11]

donde: K =
dx
) dV(x
0
, a =
2
0
2
dx
) V(x d
2
1
, .....

Si no se desprecian los trminos de orden superior, la solucin de la ecuacin
diferencial [6-11] proporciona la ecuacin de movimiento del Oscilador Anarmnico o no
lineal.
Si, en cambio se toma solamente el trmino lineal, despreciando los de orden superior,
queda la ecuacin diferencial :
m

x = -Kx [6-12]

Esta ecuacin diferencial de segundo orden es la ecuacin del movimiento del
Oscilador armnico o lineal. Debe quedar claro que el oscilador armnico es una
aproximacin del caso real, inarmnico. Esta aproximacin es buena cuando las
deformaciones son pequeas.
La ecuacin [6-12] expresa la dinmica de un sistema material constituido por una
partcula de masa m sobre la que acta una fuerza recuperadora elstica (proveniente de un
resorte idealizado de constante elstica K).
Visto de otro modo, si se desprecian los trminos de orden superior en el desarrollo en
serie de V(x), y adoptando x
0
= 0, resulta:
V(x) = (
1
/
2
)Kx
2
[6-13]
siendo K =
2
0
2
dx
) V(x d


K= Constante de proporcionalidad entre la fuerza F y la
deformacin x. El modelo fsico para este oscilador armnico
o lineal es el mostrado en la la figura. Si bien la masa se puede
dibujar como un bloque o cuadro, se interpretar se comporta
como una partcula.



Combinacin de constantes elsticas

Un sistema mecnico puede estar constituido por
una serie de elementos elsticos (resortes) actuando
sobre la o las masas que lo constituyen.
Este conjunto de resortes que oponen resistencia a su
deformacin, pueden ser reducidos o sustituidos por uno
solo de tal manera que el efecto dinmico producido
resulta equivalente.
Se distinguen dos modos de conexin de los resortes
componentes:
m
x
K
1

K
2


104
6.5.1. Los resortes experimentan la misma deformacin, al aplicar la (o las) fuerza activa
sobre los mismos.

La masa dispone de un solo grado de libertad, y el nico movimiento posible es la
traslacin en direccin vertical.
es la deformacin producida por la fuerza F.
La fuerza total F es absorbida por los resortes
de constantes elsticas K
1
y K
2
. La deformacin
que sufren ambos resortes es la misma, e igual a .

El diagrama de cuerpo libre para la masa m se
muestra en el dibujo de la izquierda.
La ecuacin de equilibrio correspondiente es:
F = K
1
+ K
2

F = (K
1
+ K
2
) = K
T

Llamando K
T
= K
1
+ K
2
, Constante total o equivalente.
Generalizando, para n resortes que sufren igual deformacin:
K
T
=
i

K , i=1,2,...n [6-14]



Los resortes presentan deformaciones diferentes bajo la accin de una misma
solicitacin.

Segn la disposicin indicada, y por condicin de
equilibrio se debe cumplir:
F
1
= F
2
= F (Las fuerzas recuperadoras de
cada resortes son iguales a la solicitacin)
La deformacin total del sistema ser la suma de las
deformaciones de cada resorte:

T
=
1
+
2

Haciendo
T
= F
T
/K
T
= F
1
/K
1
+ F
2
/K
2
= =F(1/K
1
+1/K
2
)
Simplificando:
1/K
T
= (1/K
1
+1/K
2
)
En general, para n resortes:
1/K
T
= 1/K
i
[6-15]

Se puede realizar una analoga con las resistencias en un circuito elctrico. Las fuerzas
seran los equivalentes a las tensiones, y las deformaciones equivalentes a corrientes
elctricas. Los resortes que tienen la misma deformacin (el primer caso expuesto) pueden
asimilarse a resistencias conectadas en serie (la misma corriente), en tanto que los resortes
sometidos a la misma fuerza equivalen a resistencias conectadas en paralelo (la misma
tensin aplicada).

Estudio de Vibraciones Mecnicas Armnicas

En lo que sigue, se considerar el Oscilador armnico o lineal. Se estudiarn
vibraciones de pequea amplitud, que producen desplazamientos muy pequeos en torno
K
1

F
K
2

1

F

2

K
1

K
2

105
de una posicin de equilibrio estable. Se analizarn en primer lugar, las vibraciones
armnicas libres, es decir las oscilaciones que se producen en ausencia de fuerzas externas.
Luego, sern estudiadas las vibraciones forzadas.

Vibraciones armnicas libres no amortiguadas.
Las vibraciones libres no amortiguadas son las que se producen en ausencia de fuerzas
disipativas, por lo que unas vez iniciadas, las oscilaciones se mantienen en forma
indefinida.
La ecuacin del movimiento es:
m

x = F(x)= - Kx [6-16]
F(x) representa la fuerza recuperadora elstica.
de [6-16]:
m

x + Kx =0
llamando a
m
k
o
=
2
(
o
es la frecuencia
propia o natural del sistema, o frecuencia circular
de oscilacin armnica. Tambin se suele
denominar pulsacin).

Asi

x +
2
o
. x = 0 [6-17]
La [6-17] es una ecuacin diferencial lineal homognea de 2 orden.
Resolver esta ecuacin implica hallar la ley del movimiento x(t), es decir la relacin
entre la deformacin x y el tiempo t.
Para hallar la solucin se sigue el mtodo clsico para resolver ecuaciones
diferenciales. Se propone como solucin a x = e
pt
; donde p es una
constante.
Sus derivadas resultan:

x = p . e
pt
;

x = p
2
. e
pt

Sustituyendo en (1) queda: p
2
+
2
o
= 0 p =
2
o

p
2
=
o
i
Entonces es vlido x(t) = C
1
.e
i o t
+ C
2
.e
-i o t
, que mediante un cambio de constante de
integracin:




) ( ) (
.
2
.
2
+ +
+ =
t
o
i t
o
i
e
A
e
A
X [6-18]
Utilizando las relaciones de De Moivre, queda:

X(t) = A cos (
o
t + ) [6-19]

A, , son constantes a determinar una base a condiciones iniciales.

As, si para t = t
o
= 0 las condiciones iniciales son
x = x
o;
v =

x = v
o
m
x
Posicin de
equilibrio
F(x)
i
e
A
C .
2
1
=
i
e
A
C

= .
2
2
106


Ser x
o
= A . cos
2
2
2
2
A
v
x
o
o
o
= +

2 / 1
2
2
2
|
|

\
|
+ =
o
o
o
v
x A

v
o
= - A sen y
o
o
o
x
v
tg = .
o o
o
x
v
tg

=

De tal modo, la ley de movimiento [6-19] corresponde a un movimiento armnico de
amplitud A y desfasaje .
El ngulo de fase depende de las condiciones iniciales. En particular si v
o
= 0
entonces = 0; si x
o
= 0 y v
0
0, resulta = 90.
El movimiento es peridico de periodo:
o

2
= [6-20]
La frecuencia del mismo es

2
1
o
f = = . As: f
o
. 2 = [6-21]
Ntese que la frecuencia natural es independiente de las condiciones iniciales, es decir,
que ante distintas configuraciones para las condiciones iniciales cambiarn la amplitud y el
ngulo de fase de la oscilacin, pero este tendr siempre la misma frecuencia igual a la
frecuencia natural.

Oscilador Amnico Torsional Libre
En este caso , es la coordenada del movimiento. La ecuacin del movimiento es:
M = - k Aplicando la Ley de Newton
M = I

y I

= - k donde I es el momento de inercia.

0 . = +

I
k
[6-22]
(t) = o. cos (
o
t + ) Ley del movimiento

M: par aplicado
=

: aceleracin angular
I: momento de inercia de la masa, respecto del polo O

Oscilaciones con influencia del peso
Un par de consecuencias importantes surgen de considerar el
modelo Masa-Resorte con influencia del peso, por ejemplo si el
movimiento se realiza en direccin vertical.
En equilibrio esttico, el resorte estar deformado por la
accin del peso. Luego resulta:
P = k .
est
[6-23] (la fuerza del peso es igual a la
recuperadora elstica).
Se introduce un sistema referencial cuyo origen coincide con la
posicin de equilibrio, entonces el planteo de la 2 Ley de
Newton resulta:
m

x = - k (
est
+ x) + P
K

Est
P x
107
m

x = - k
est
- K x + P y por [6-23]:
m

x = - k x


Como conclusin
1) De [6-23]
est est
mg P
k

= = relacin que proporciona un modo expeditivo para
determinar K (Habitualmente P es conocido y
est
, se puede medir).

2) Teniendo en cuenta que la fuerza P predeforma al resorte en
est
, ella no influye en las
caractersticas del movimiento.

Mtodos energticos

Para sistemas conservativos (fuerzas dependientes de la posicin) vale:

E = T + V = constante T = energa cintica
V = energa potencial

Todo sistema de fuerzas recuperadoras elsticas del tipo

F = - k k admite
2
2
1
) ( kx x V = (potencial elstico)
Tal que: kx x F
dx
dV
x
= = ) (
) (


En un sistema mecnico con vibraciones libres, es decir sin disipaciones debidas a
amortiguamientos, la energa es en parte cintica y en parte potencial.
La ecuacin de movimiento surge de:

E = T + V = constante o 0 ) ( = + = V T
dt
d
dt
dE


Para un sencillo sistema masa-resorte

0
2
1
2
1
) (
2
2
=
|
|

\
|
+ = + =

kx x m
dt
d
V T
dt
d
dt
dE

Que conduce a m

x + k x =0

Si el sistema es mas complejo, corresponde evaluar apropiadamente T y V.
0 =
dt
dE
conduce a la ecuacin de movimiento.


108
Vibraciones Armnicas amortiguadas

Modelo dinmico
Al esquema se incorpora un elemento, el amortiguador, en el cual se origina una fuerza
dependiente de la velocidad, actuando de tal modo de oponerse a todo instante al sentido
de est ltima. Esta fuerza se llama fuerza amortiguadora. En el caso ms general es
funcin de una potencia de la velocidad
F
b
= - k v
n
[6-25]

Para el estudio de oscilaciones armnicas, se adoptar n=1, que representa
razonablemente situaciones reales. La constante del amortiguador se identificar como b,
siendo sus unidades [Newton]/[m/s].
En el modelo dinmico, el amortiguador se simboliza como un cilindro-pistn.
Para obtener la ecuacin de movimiento, se plantea el diagrama de cuerpo libre, sobre
la masa actan dos fuerzas: la debida al resorte y la debida al amortiguador. Aplicando la
ley de
Newton, queda:
m

x = - k x b

x
m

x + b

x + k x = 0 [6-27]

que se puede escribir 0 = + +

x
m
k
x
m
b
x

y llamando
m
k
o
=
2
y
m
b
2
=
la ecuacin anterior queda:

0 . 2
2
= + +

x x x
o
[6-28]
Ecuacin diferencial homognea de las vibraciones libres amortiguadas.

Proponiendo como solucin x
(t)
= e
pt
con derivadas

x = p e
pt
,

x = p
2
e
pt

Sustituyendo en [6-27]:
e
pt
(m p
2
+ b p + k) = 0

Y para que ello se cumpla para todo t, debe ser :
mp
2
+ bp + k = 0 [6-29]
Esta ecuacin es llamada ECUACIN CARACTERISTICA.
Las races de esta ecuacin son:
m
k
m
b
m
b
p
|

\
|
=
2
2 , 1
2 2
[6-30]

O bien
2 2
2 , 1 o
p = [6-31]

b
k
m
k x
b

x
109
El anlisis de [6-30] y [6-31] conduce a tres situaciones fsicas diferenciadas, segn el
radicando (
2 2
o
) negativo, positivo o nulo. Si el radicando es negativo, el caso se dice
es subamortiguado, y el movimiento puede describirse como oscilaciones amortiguadas, es
decir, que se producen oscilaciones cuya amplitud decae en el tiempo. Este hecho se debe a
la naturaleza disipativa de las fuerzas amortiguadoras. Cuando el radicando
2 2
o
es
positivo, se dice que el caso es sobreamortiguado, las fuerzas amortiguadoras son de mayor
importancia y no llegan a producirse oscilaciones. Cuando
2 2
o
es nulo, es caso se
denomina crtico, y marca el lmite entre los casos anteriores.

Vibraciones Subamrtiguadas
En este caso
( ) 0
2 2

o
, o tambin (
2
<
o
2
) [6-32]

Puede interpretarse como que el trmino en que interviene el amortiguamiento es de
menor significacin en relacin con
o
; la influencia del amortiguamiento tiende a
desaparecer cuando <<
o
y el movimiento se aproxima a las vibraciones libres no
amortiguadas.
Se define
2 2
1 o
= [6-33]
cantidad que se denomina pseudopulsacin.
Entonces:

1
2 2 2 2
. 1 i
o o
= = donde i es la unidad imaginaria.

Las races pueden escribirse entonces como p
1
= - + i
1
; p
2
= - - i
1


y la solucin puede escribirse como la combinacin lineal de las soluciones particulares:

( ) ( )t i t i t p t p
e C e C e C e C t x
2 1 2 1
. . . . ) (
2 1 2 1
+
+ = + =



Haciendo:
) .(cos
2 2
) .(cos
2 2
2
1

isen
A
e
A
C
isen
A
e
A
C
i
i
= =
+ = =

La ley del movimiento x(t) queda:

) cos( . . ) (
1

+ =

t e A t x
t
[6-34]

Donde
1
es la pseudopulsacin o frecuencia circular de oscilaciones amortiguadas
Las vibraciones subamortiguadas son efectivamente oscilatorias y de amplitud
decreciente en el tiempo. Su perodo de oscilacin es:
1 1
1
2 1

o
f
= = [6-35]
110


Como se ve en la figura, las
oscilaciones son tales que su
amplitud va decayendo. El
caso mostrado corresponde a
condiciones iniciales x(0)>0 y

x >0. La fuerza del

amortiguador disipa la energa
disponible, y el movimiento
cesa una vez que se disipa
toda la energa que
inicialmente se le comunica al
sistema.

Vibraciones Sobreamortiguadas (movimiento no oscilatorio)
En este caso:
( ) 0
2 2

o
[6-36]
Cuando se cumple esta condicin, el trmino de amortiguamiento es importante en
relacin a
o
, cuanto mayor sea frente a o la influencia del amortiguamiento ser ms
fuerte.
p
1
= - +
2 2
1 o

p
2
= - -
2 2
1 o


La solucin es:
t p t p
t
e C e C x
2
2
1
1 ) (
. .

+ = [6-37]
que representa un movimiento exponencialmente decreciente del tiempo, y aperidico, es
decir que no se producen oscilaciones.

Vibracin Crticamente Amortiguada
Ocurre cuando se cumple:
( ) 0
2 2
=
o
o sea,
2 2
o
= [6-38]

Y la ecuacin [6-30] conduce a una raz doble p
1
= p
2
= -

t t t p t p
t
e C e C C e C e C x

2 1 2 1 ) (
. ). ( . .
2 1

= + = + =
O tambin, segn se puede demostrar:
) . .(
2 1 ) (
t A A e x
t
t
+ =


Con las constantes A
1
y A
2
dependientes de las condiciones iniciales:
t
o
= 0
x = x
o
A
1
= x
o

x = v
o
A
2
= v
o
+ x
o

Ae
-t
111
La forma de la ley de
movimiento depende de los
valores de x
o
, v
o
.
Para un determinado x
o
se
representan grficamente distintas
evoluciones de la deformacin,
variando el valor de la velocidad
inicial.
Tener velocidad inicial V(0)
significa que se impulsa a la masa
en la misma direccin que la
deformacin X(0), por lo que el
valor de la deformacin primero
aumentar para luego decaer bajo la accin de la fuerza elstica del resorte. Velocidad
inicial negativa corresponde al caso en que la impulsa a la masa en direccin contraria a la
deformacin, la cantidad de energa disponible (la suma de la almacenada en el resorte y la
cintica que se le comunica a la masa) puede ser suficiente para que la masa supere la
posicin de equilibrio esttico.

Factor o grado de amortiguamiento.
De la condicin de amortiguamiento crtico:
m
k
m
b
o
= = |

\
|
=
2
2
2
2


Llamando b
c
: coeficiente de amortiguamiento crtico.

mk m b
o c
2 2 = = [6-39]

El Grado de Amortiguamiento suele entonces expresarse como la razn:

c
b
b
=
|
|

\
|
= = =
o
o o
m
b

.
2
[6-40]

b < b
c
( < 1) vibracin subamortiguada
Si b = b
c
( = 1) vibracin crtica
b > b
c
( > 1) vibracin sobreamortiguada

Para Vibraciones subamortiguadas la ecuacin [6-34] resulta:

) ) 1 ( cos( . .
2 / 1 2
) (

+ =

t e A x
o
t
o
t
[6-41]

Donde ( ) ( ) ( )
2 / 1
2 2
2 / 1
2 2 2
2 / 1
2 2
1
1 = = =
o o o o
[6-42]

Decremento Logaritmico
Cuando el factor de amortiguacin es menor que uno, se producen oscilaciones
amortiguadas, es decir, oscilaciones cuya amplitud decae en el tiempo. La razn entre dos
amplitudes mximas consecutivas es:
X
0

V(0)

> 0
V(0)

= 0
V(0)

<0
t
X (t)
112

[ ]
1
2
1
2
1
) (
1
) (
1
.
) cos( . .
) ( cos . .

+
+
= =
+
+ +
= e
e
e e
t e A
t e A
x
x
t
t
t
t
n
n

.
1
2
1

+
= e
x
x
n
n
[6-42]
Entonces:
1
.
1
2
1
. .

+
= = e x e x x
n n n
[6-43]
y por lo tanto

.
2
1
1
e
x
x
n
n
=
+

= =
+
.
2
ln
1 1 n
n
x
x
(constante)= decremento logartmico [6-44]
El logaritmo de la razn entre una amplitud mxima y la inmediata siguiente es una
constante denominada decremento logartmico .

2
2 / 1 2
1
1
. 2
) 1 (
. 2
.
2

= =
o
[6-45]

Cuando 0 2 [6-46]

Si se puede medir dos amplitudes mximas consecutivas, en una vibracin
amortiguada (se logra conocer ) es posible obtener b, (despejando en funcin de ). Esto
indica una forma experimental de medir el coeficiente de amortiguamiento.

En cuanto a la Energa Potencial Elstica acumulada en sucesivas amplitudes mximas.

|
|

\
|

+ + +
=
|
|

\
|
= =
1
2
2
2
1
2
2
1 1
. . 2 / 1
. . 2 / 1
e
x
x
x k
x k
E
E
n
n
n
n
n
n
[6-46]

La energa decrece al doble de rapidez que lo que decrece la amplitud (comparar con [6-
43]).

1
2
1
.

+
= e E E
n n
[6-47]

Vibraciones Armnicas Forzadas
Ocurren vibraciones forzadas cuando la masa se encuentra sometida a la accin de una
fuerza forzadora o excitacin. El anlisis de diferencia segn el cmo es la fuerza
forzadora.
Las soluciones ms sencillas son las que se obtienen para fuerzas forzadoras
armnicas, es decir, cuando responden a la ley F(t) = F0 sen t. Para este tipo de
excitacin, la deformacin resultante ser tambin armnica y de la misma frecuencia, pero
en general estar desfasada.
113
Las fuerzas forzadoras peridicas pero no sinusoidales pueden descomponerse en
armnicas siguiendo el desarrollo en series trigonomtricas de Fourier, luego la respuesta
ser la composicin de las respuestas a las excitaciones armnicas consideradas por
separado. Este procedimiento es aceptable si el comportamiento del sistema es lineal.

Vibraciones Forzadas Sin Amortiguamiento

Modelo Dinmico:

Sobre la partcula de masa m acta
la fuerza perturbadora exterior armnica:
F
(t)
= F
o
. sen t

Donde es la frecuencia circular de la fuerza perturbadora
(es frecuentemente producida por desbalances en maquinarias rotatorias).
En ausencia de amortiguacin, la ecuacin del movimiento resulta:
t sen F kx
dt
x d
m
o
. .
2
2
+ = [6-48]

Llamando
m
k
o
=
2
y
m
F
P
o
o
= (dimensiones de aceleracin)

Reemplazando en la ecuacin queda

x +
2
o
. x = P
o
. sen t [6-49]

Ecuacin diferencial no homognea de segundo orden de las vibraciones forzadas, sin
amortiguamiento.
La solucin general, segn la teora de las ecuaciones diferenciales es:

x(t) = x
h
(t) + x
p
(t)
donde:
x(t) = ecuacin del movimiento, da la posicin en funcin del tiempo.
x
h
(t): solucin de la ecuacin diferencial homognea asociada
x
p
(t): solucin particular.

Segn lo visto anteriormente: x
h
(t) = A cos (
o
t + )
Para la solucin particular, x
p
(t), se prueba con:
x
p
(t) = a sent
derivando respecto del tiempo:

p
x = a cos t


p
x

= - a
2
sen t

Reemplazando en la ecuacin [6-49], y para que se cumpla para todo t, debe ser:
2 2

=
o
o
P
a [6-50]
m
F(x) = -K.x
+ x
114
Llamaremos
o

= (razn de frecuencias)
) 1 (
1
.
2 2

=
o
o
P
a [6-51]
est
o
o
o
m
k
m
F P

= =
2
[6-52]

est
: deformacin que acusa el resorte si F
o
se aplica en forma esttica, o tambin la
deformacin que produce por accin del mximo valor que puede asumir F
(t)
.

Entonces la ley de movimiento resulta:

x(t) = x
h
+ x
p
= A. cos (
o
t +) + a . sen t [6-53]

Siempre que se cumpla el valor de a, segn [6-51]
Puede escribirse:
2
1
1
.

=
est
a
[6-54]

Siendo
est
una constante interesa
analizar la relacin funcional entre a
y .
(para > 1, a < 0, pero se
acostumbra rebatir la grfica sobre el
semiplano en que a > 0),

En la grfica, se observa que cuando
la relacin entre la frecuencia
forzadora y la frecencia natural es
igual a 1, la amplitud de la oscilacin tiende a infinito, situacin conocida como
Resonancia: estado para el que 1 = =
b

o sea
b
= , conduce a amplitud que tiende
a a

Vibraciones Forzadas con Amortiguamiento

Modelo dinmico: En el esquema, se muestra un sistema de un grado de libertad,
cuyos elementos son la masa (m), el resorte (k) y el
amortiguador (b). Tambin se muestran las fuerzas que
actan sobre la masa: La fuerza forzadora F
0
sent , la
fuerza del resorte (kx) y la fuerza del amortiguador (b

x ).
Considerando un desplazamiento x desde la posicin de
equilibrio esttico, positivo dirigido hacia arriba, se
plantea la ecuacin de movimiento:
m

x = - k x - b

x + F
o
sent [6-55]

F
0
Sen(t)
b
k
m
k x
b

x


N

=

est
a

115
m
k
o
=
2

m
b
2
=
m
F
P
o
o
= 1 =
c
b
b



x + 2

x +
o
2
x = P
o
sent [6-56]
Solucin general
x(t) = x
h
(t) + x
p
(t)
x
h
(t) = A e
-t
cos (
1
t +)

Para la solucin particular x
p
, se prueba:
x
p
= a . sen ( t - ) [6-57]

p
x = a cos (t - )

p
x

= - a
2
sen (t - )

Haciendo: t - = o bien t = +

Probando en [6-56]

a (-
2
+
o
2
) sen + 2 a cos = P
o
(cos sen + sen cos )
Lo cual, para que se cumpla, requiere que:

a (
o
2
-
2
) = P
o
cos [6-58]

2 a = P
o
sen [6-59]

Que permiten obtener los valores de la amplitud a y el angulo de fase de [6-57]
2 2 2 2 2
4 ) ( +
=
o
o
P
a [6-59]
2 2
2

=
o
tg [6-60]

Algunas conclusiones:
1. Para distintas relaciones /
o
se obtienen amplitudes de oscilaciones forzadas
diferentes.
2. Si = 0, o si <<
o
, 0.
1
est
a

y la amplitud de las oscilaciones forzadas tiende a

est
.
3. Si >>
o
la fuerza excitatriz F
(t)
= F
o
. sen t cambia de signo muy rpidamente, no
dando tiempo a la masa a reaccionar. 0
est
a

y a 0
4. Si
o
a , situacin de resonancia.

El ngulo de desfasaje puede graficarse en funcin de
o

= . La siguiente grfica
corresponde a un factor de amortiguacin muy pequeo.
116











< 1 ( <
o
) = 0 fuerza y desplazamiento tienen igual sentido.
> 1 ( >
o
) = fuerza y desplazamiento tienen sentido opuestos.

Aclaracin: las vibraciones forzadas sin amortiguamiento comprenden un caso ideal, til a
efectos de presentar el problema de excitaciones exteriores. Para amortiguacin muy
dbiles ( << 1).
De tal modo, la solucin completa de es:

x
(t)
= A e
-t
cos (
1
t + ) + a sen ((

t - ) [6-61]

(1) (2)

El primer sumando (1) se amortigua relativamente pronto. Llamemos t
s
: tiempo de
establecimiento, de tal modo que, si por ejemplo consideramos que las vibraciones
transitorias se desprecian cuando su valor es el 1 % de la amplitud de oscilaciones
forzadas.

a Ae
t
. 01 , 0 =

a
A
t
s
100
ln .
1

=

Las vibraciones transitorias (1) dependen de las condiciones iniciales. Las vibraciones
forzadas (2) de las constantes fsicas (k, b, m) y de la fuerza perturbadora (P
o
, ).
Resulta de alto inters analtico las relaciones funcionales [6-59]y [6-60]
A tal fn se definen:
o

=
o
b
h

=

est
o
o
o
k
F P

= =
2
(def. esttica)
La [6-59] queda:
2 2 2 2
4 ) 1 (
1

h
a
est
+
= [6-62]

y de la [6-60]
2
1
2

=
h
tg [6-63]


180

=1
117

En la figura se muestran
grficas de la relacin
adimensional
est
a

para
distintos valores de h.

Se observa que la mxima
amplitud de la oscilacin
se produce a un valor
ligeramente distinto de
=1.




Si en [6-62] llamamos =
2
, la amplitud resulta mxima cuando el denominador es un
mnimo.
Asi
f
()
= (1 -
2
)
2
+ 4 h
2

2
= (1 - )
2
+ 4 h
2


tiene un mnimo f
()
= 0 = - 2 + 4 h
2
=
2
= 1 2 h
2


Llamando resonancia al valor que conduce a a
max
:

res
= (1 2 h
2
)
1/2

Por consiguiente, en presencia de amortiguamiento, las vibraciones forzadas () conducen
a resonancia, para valores un poco inferiores a 1 (es decir, para <
o
).
Algunas situaciones particulares:
a) Si << 1, (o sea, <<
o
)
,
resulta 1
est
a

y a
est
, en tanto 0.
b) Si es muy grande ( >>
o
) el valor de a se toma muy pequeo y 180.
c) Si 1 se produce resonancia.

Para la relacin [6-63], se grafica el ngulo de desfaseje para distintos valores de factor de
amortiguacin:













0

=
1 =
est
a

1

0

118

Conclusiones
1. La amplitud de las oscilaciones forzadas no dependen de las condiciones iniciales del
movimiento.
2. En presencia de resistencia (medio viscosos) las vibraciones forzadas no se amortiguan.
3. La frecuencia de las oscilaciones forzadas no depende de las constantes fsicas del
sistema (como
o
y
1,
por ejemplo) y est determinada y coincide con la de la fuerza
perturbadora.
4. An para F
o
pequeas, se pueden producir amplitudes forzadas muy elevadas.
5. Para >>
o
se puede minimizar las amplitudes, incluso para valores elevados de F
o
.

Representacin fasorial.

La representacin fasorial de las ecuaciones de movimiento aportan elementos
analticos adicionales. Se recuerda que un fasor es un vector rotante que se utiliza para
representar magnitudes que son funciones sinusoidales del tiempo. Se utilizan para
representar tensiones y corrientes alternas, y aqu sern utilizadas para representar las
fuerzas forzadoras, fuerzas elsticas, de amortiguacin y de inercia. Estas ltimas son
armnicas de la misma frecuencia que la fuerza forzadora, pues dependen de la
deformacin y de sus derivadas ( la velocidad y la aceleracin).
El mdulo de cada fasor se hace igual a la amplitud de la magnitud que representa.
As, si la deformacin sigue la ley x(t) = X seno(t), el fasor tendr mdulo igual a X, y se
entiende es un vector que rota con velocidad angular . Se recuerda que e valor
instantneo de la deformacin se obtiene como la proyeccin sobre el eje vertical del fasor.

Vibracin Armnica Libre
m

x + k

x = 0

x = - A
o
sen (
o
t

+ )

x = - A
o
2
cos (
o
t

+ ) -
o
2
x

Sea x el vector desplazamiento.
La fase del vector velocidad

x esta adelantada en 90 resp. de x

La fase del vector aceleracin

x esta adelantada 180 resp. de x


Vibracin Forzada no Amortiguada

m

x + k

x = F
o
sen t

Caso (I); <
o
, = 0

o
F y x no tienen desfasaje
Caso (II), >
o
, = 180

119
o
F y x estn desfasados en 180


Vibracin Forzada con Amortiguamiento

m

x + 2

x + k x = F
o
sen t

Interesa visualizar tres casos:
Cuando: 1) <<
o

2)
o

3) >>
o

1) <<
o

Fo: fuerza excitatriz
kX: fuerza de recuperacin elstica
b m X: fuerza de amortiguamiento
m
2
X: fuerza de inercia


1. Las fuerzas de inercia, as como las de
amortiguamiento son pequeas.
2. El ngulo es muy pequeo
3.
o
F tiende a equilibrar a la fuerza elstica.
4. La excitacin exterior tiende a aparecer como aplicada estticamente.

2) =
o

En este caso, el ngulo de fase entre la
deformacin y la fuerza forzadora es de 90.
La fuerza de inercia est equilibrada por la
fuerza del resorte, y la fuerza excitatriz se
emplea para vencer a la fuerza de
amortiguacin.


3) >>
o

En este caso, al ngulo de fase
entre la deformacin y la fuerza
forzadora supera los 90, y si la
frecuencia tiende a un valor muy alto,
el ngulo tiende a 180, quedando la
deformacin en oposicin de fase con
la fuerza forzadora. Si se mantiene
constante la amplitud de la fuerza
forzadora, al aumentar la frecuencia se
ver que las amplitudes de la deformacin y la fuerza en el amortiguador se harn
pequeas, y para altas frecuencias, la deformacin ser prcticamente nula.


kX
bX
M
2
X
F
0

kX
bX
M
2
X
F
0
=90
bX
kX
M
2
X
F
0
>90
120

Desbalance Rotatorio

El desbalance de masas en mquinas rotatorias es el origen de fuerzas excitadoras. Se
considera a continuacin un sistema masa-resorte, restringido a moverse en el sentido
vertical y sometido a una fuerza forzadora originada por el desbalance de una mquina
rotatoria.
Sean:
M = masa total del sistema
m = masa excntrica
e= excentricidad
= velocidad angular de rotacin
x = desplazamiento de la masa no rotante (M m)
x + e Sen t = desplazamiento vertical de m.

La ecuacin diferencial del movimiento es la
siguiente:
(M m)

x +m
2
2
dt
d
(x+e Sent)= - kx - b

x [6-64]

Desarrollando la derivada, y simplificando la
ecuacin del movimiento queda:
M

x + b

x + kx = me
2
Sen(t)
Haciendo: F
0
= me
2

queda la ecuacin:
M

x + b

x + kx = F
0
Sen(t) [6-65]
Que resulta idntica a la ecuacin diferencial correspondiente al caso de oscilacin
forzada por una fuerza sinusoidal. En el proceso de resolucin de esta ecuacin diferencial,
la amplitud de la fuerza F
0
puede tomarse como constante.
La respuesta permanente se puede escribir entonces como:
x(t) = X Sen( t - ) [6-66]
Siendo la amplitud X :
X =
2 2
2
) ( ) (

b M k
me
+
[6-67]
y el ngulo de fase = ArcTang
2

M k
b

[6-68]
Utilizando las siguientes definiciones:

n
=
masa
k
= frecuencia natural de oscilacin no amortiguada.
b
c
= 2 masa k = 2 masa
n
= amortiguamiento crtico
= b/b
c
= Factor de amortiguamiento

puede escribirse la ecuacin de la amplitud en forma no dimensional:
121

me
MX
=
2 2
2
2 1
(

+
(
(

|
|

\
|

|
|

\
|
n n
n

[6-69]
el desfasaje quedar:
tan() =
2
1
2
|
|

\
|

|
|

\
|
n
n

[6-70]
En la siguiente grfica, se muestra la amplitud Xy el ngulo de fase versus la
frecuencia , utilizndose el factor de amortiguacin como parmetro.

Movimiento del soporte.

En muchos
casos la excitacin
del sistema no es
debida a una
fuerza que acta
sobre la masa,
sino por el
movimiento del
soporte. En esta
seccin, se
considerar como
excitacin el
movimiento del
x
y
b
|
|

\
|

y x
k(x-y)
m

122
soporte y se ver de qu manera plantear la ecuacin diferencial que rige el movimiento.
Sea x la coordenada que indica la posicin de la masa, medida desde la posicin del
equilibrio esttico. La coordenada y indica el movimiento del soporte,

y es la velocidad
,

y la aceleracin . En el grfico de la derecha se indican las fuerzas no balanceadas (el
peso no se considera puesto que es compensada por la fuerza del resorte k
est
). La
deformacin del resorte es (x-y), y la velocidad relativa entre las piezas del amortiguador
es
|
|

\
|

y x .
Se plantea la ecuacin diferencial que rigen el movimiento de la masa:
m

x = - k (x-y) b
|
|

\
|

y x [6-71]
En esta ecuacin diferencial, intervienen las variables x e y, y sus derivadas.
Haciendo la sustitucin:
z = x y
la ecuacin del movimiento se transforma en:
m

z + b

z +k z = - m

y [6-72]
Para el caso en que el movimiento del soporte sea sinusoidal, y = Y sen(t), siendo
Y la amplitud del movimiento del soporte y su frecuencia angular.
Derivando y dos veces, y reemplazando la ecuacin diferencial queda:
m

z + b

z +k z = m
2
Y sen (t) [6-73]

La forma de esta ecuacin diferencial es similar a la correspondiente al desbalance
rotatorio, con m
2
Y reemplazando a me
2
. La solucin de la ecuacin diferencial
puede entonces escribirse como:
z = Z sen(t - )
Con Z =
2 2
2
) ( ) (

c m k
mY
+
[6-74]

Haciendo x = z + y se obtendr el movimiento absoluto x de la masa. Por lo
tanto:
x(t) = z(t) + y(t) = Y sen (t) + Z sen(t - )
Siendo x(t) la suma de dos funciones sinusoidales de frecuencia angular , ser
tambin una funcin sinusoidales de la misma frecuencia:
x(t) = X sen(t - )

donde X es la amplitud del movimiento
de la masa, y el desfasaje entre el
movimiento de la masa y el movimiento
del soporte.


Para obtener el valor de X y ,
se recurre a la representacin fasorial:
Y
Z
X
123

Estos fasores pueden ser representados mediante el uso de numeros complejos:
y = Y e
jt

z= Z e
j(t - )

x = X e
j(t - )


x= Y e
jt
+ Z e
j(t - )


Utilizando la expresin deducida [6-74] para Z, se llega a que:
X =
2 2 2
2 2
) ( ) (
) (

c m k
c k
+
+
Y [6-75]
tan() =
2 2
3
) ( ) ( c m k k
mc

+
[6-76]
En la grfica siguiente, se muestra el grafo de relacin de amplitudes X/Y, y el ngulo de
desfasaje versus la relacin /
n
, siendo el factor de amortiguacin el parmetro.




















En el grafo se observa que:

La relacin X/Y vale 1 (lo que implica que X = Y, es decir que la amplitud del
movimiento de la masa es igual a la amplitud del movimiento del soporte),
cualquiera sea el factor de amortiguacin para /
n
= 2 .
Para valores de /
n >
2 , X/Y es menor que la unidad, lo que significa la
oscilacin de la masa ser atenuada por la combinacin del resorte y el
amortiguador. Debe notarse que la atenuacin ser ms efectiva cuanto menor sea
el factor de amortiguacin para frecuencia >
n
.



[6-75] y [6-76]
124

Aislamiento Vibratorio

Entendemos por aislamiento vibratorio, la atenuacin de los efectos de las vibraciones
originadas en mquinas y motores. Puede tratarse de aislar fuerzas perturbadoras
producidos por desbalances rotatorios o movimientos del soporte. Se ver que ambos
problemas pueden tratarse de manera similar. La solucin de este problema consistir en el
montaje de la mquina sobre resortes, o combinacin de resortes y amortiguadores.
A continuacin, se analizar el aislamiento de la fuerza perturbadora originada por el
desbalance rotatorio. En la figura, se muestra el diagrama de fasores, indicndose la fuerza
transmitida a travs del resorte y el amortiguador como F
T
.













F
T
=
2 2
) ( ) ( X b kX + = kX
2
1
|

\
|
+
k
b


X = Amplitud del movimiento originado por una fuerza forzadora F
0
Sen ( t)
Reemplazando X, se puede escribir la relacin (F
T
/F
0
) como:

2
2
2
2
2
2
2
2
0
2 1
2 1
1
1
(

+
(
(

|
|

\
|

|
|

\
|
+
=
(

+
(

\
|
+
=
n n
n
T
k
b
k
m
k
b
F
F

[6-77]
Esta relacin es idntica a la relacin X/Y hallada en para el caso del movimiento del
soporte, por lo que se concluye que el aislamiento de una mquina de las perturbaciones
del soporte es idntico al problema de aislar fuerzas perturbadoras. Las razones (F
T
/F
0
) y
(X/Y) se conocen como Transmisibilidad de fuerza o desplazamiento.
Del anlisis del grfico que corresponde a la relacin X/Y se deduce que:

Para lograr una transmisibilidad menor que 1 (de esta manera se atenuara la fuerza
transmitida) los resortes sustentadores deben ser tales que la frecuencia natural
debe ser baja comparada con la frecuencia de la perturbacin.
En la regin (/
n) >
2 , a menor factor de amortiguacin menor es la
transmisibilidad. Como contrapartida, en la regn /
n <
2 esta relacin se
invierte.

bX
X
kX
m
2
X
F
T

F
F
0
Sen(t)
125
Respuesta a fuerzas peridicas.

En el caso de fuerzas forzadoras peridicas no sinusoidales, aplicando el anlisis de
Fourier pueden descomponerse en una serie de componentes armnicos (suma de
senos y cosenos) de distintas frecuencias.
Una fuerza peridica se caracteriza por su perodo, el cual se identifica con el smbolo
T, y se cumple que F(t)=Ff(t+T), es decir que el valor de la fuerza para un instante t se
repite T segundos despus.
Si F(t) es una funcin de perodo T, puede ser representada por medio de una serie de
Fourier:
F(t) = a
0
+

1
cos t a
n n
+

1
t sen b
n n
[6-78]
Los coeficientes a
0
, a
n
y b
n
se determinan mediante las frmulas de Euler.
Las frecuencias de las armnicas son mltiplos de la frecuencia de la armnica
fundamental, la cual es igual a la frecuencia de la fuerza forzadora, es decir,
n
=n
1
.
La serie de senos y cosenos pueden ser combinados en una serie de solos senos, y la
fuerza forzadora se escribe entonces:
F(t) = ) (
1
1 n n
t n sen F

[6-79]
Deben tomarse los trminos necesarios para una correcta aproximacin. Considerando
que los elementos del sistema se comportan en forma lineal, es factible hallar la respuesta a
cada armnico por separado, luego componer estar respuestas para determinar la respuesta
del sistema a la fuerza excitadora peridica.


126
Unidad 7: Oscilaciones Mecnicas de Dos o Ms Grados de Libertad.

Introduccin.

En el captulo anterior se ha visto que el nmero de grados de libertad de un sistema es
igual al nmero de coordenadas independientes necesarias para describir su movimiento.
Para introducir conceptos relacionados con estos sistemas de varios grados de libertad, se
iniciar con el estudio de sistemas de dos grados de libertad.
Como primera caracterstica de estos sistemas, los sistemas de dos grados de libertad
poseen dos frecuencias naturales. En casos particulares (que corresponden a ciertas formas
de iniciar el movimiento, es decir una combinacin particular de condiciones iniciales) la
vibracin libre del sistema ocurre a una de estas frecuencias naturales, existiendo una
relacin definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y la configuracin
correspondiente es un modo normal de vibracin. El sistema de dos grados de libertad
tendr entonces dos modos normales de vibracin, cada uno de los cuales corresponde a
una de las frecuencias naturales. Cuando el movimiento se origine bajo condiciones
generales, las vibraciones libres de las masas ocurrirn como la superposicin de los
modos normales de vibracin (Esto quiere decir que el movimiento de cada masa ser la
suma o superposicin de dos movimientos armnicos, cada uno de los cuales tendr una
frecuencia igual a la frecuencia natural).
Si el sistema esta sometido por una fuerza forzadora, la vibracin ocurrir a la
frecuencia de la fuerza forzadora, y las amplitudes tendern a un mximo cuando esa
frecuencia coincida con las frecuencias naturales.

Modos normales de Vibracin.

En esta seccin, se determinaran las configuraciones de los modos normales de
vibracin. En primer lugar, se modelizar un sistema de dos grados de libertad. Tomando
como base el sistema mostrado en la figura x.x, donde se han despreciado las
amortiguaciones, las ecuaciones diferenciales correspondientes son:
( )
1 2 1 1
kx x k x m =

x [7-1]

2 2 1

2
kx ) k(x x m =

x

Un modo normal de vibracin es aquel en el cual cada masa experimenta un
movimiento armnico de la misma frecuencia y fase o oposicin de fase, es decir, pasan
simultneamente por la posicin de equilibrio.
Para tal movimiento, y utilizando nmeros complejos, las ecuaciones de las
deformaciones pueden escribirse de la siguiente manera:

t j
e

1 1
A x = [7-2]

t j
e

2 2
A x =
En estas ecuaciones, A1, A2 son las amplitudes de las armnicas, y la frecuencia a la
que suceden.
Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales, queda el siguiente sistema de ecuaciones
homogneo:
0 kA mA - k 2 (
2 1
2
= [7-3]
0 m)A 2 - k 2 ( kA
2
2
1
= +
127
Estas ecuaciones tienen soluciones A
1
,A
2
distintas de la trivial, si el determinante
siguiente es nulo:

0
m) 2 - (2k k -
k - m) - k 2 (
2
2
=

[7-4]
Haciendo
2
=, al resolver el determinante se llega a la ecuacin caracterstica,
polinomio de segundo grado:
0
m
k
2
3
m
k
3
2
2
= |

\
|
+ |

\
|
[7-5]
Las races de esta ecuacin son los cuadrados de las frecuencias naturales del sistema.
De la resolucin de la ecuacin caracterstica:

1
=
m
k
634 , 0
1
= [7-6]


2
=
m
k
366 , 2
2
= [7-8]

Sustituyendo estas frecuencias naturales en las ecuaciones, se calculan las relaciones
entre las amplitudes, (A
1
/A
2
)
(i)
, donde i indica la frecuencia para la cual se calcula dicha
relacin. Para
1
:
m) - (2k
k
A
A
2
1
) 1 (
2
1

=
|
|

\
|
=0.731 [7-9]
m) - (2k
k
A
A
2
2
) 2 (
2
1

=
|
|

\
|
=-2.73 [7-10]
Nota: Los valores numricos calculados corresponden al ejemplo que se esta
desarrollando.
Estas razones de amplitud son las formas modales que corresponden a cada modo
normal. La razn de amplitud para
1
, 0.731, es positivo significando esto que para la
frecuencia
1
las dos masas oscilan en fase, en tanto que para
2
el valor 2.73 indique que
las dos masas oscilan en contrafase.
Estos modos normales de vibracin se producen para condiciones iniciales particulares.
Si el movimiento se inicia con condiciones iniciales diferentes de las de los modos
normales, las oscilaciones contienen a los modos normales simultneamente
(superposicin de armnicas de distintas frecuencias). Para determinar las ecuaciones
correspondientes, ser necesaria la resolucin de un sistema de ecuaciones formadas por
las dos ecuaciones de movimiento y las relaciones de amplitudes. As, si el movimiento se
genera apartando las masas de su posicin de equilibrio mediante las deformaciones x
1
(0)
y x
2
(0), y las velocidades iniciales ) 0 ( 1

x y ) 0 (
2

x , se reemplazan estos valores en las

ecuaciones de las deformaciones y sus derivadas:
x
1
(t)= A
1
(1)
sen(
1
t+
1
) + A
1
(2)
sen(
2
t+
2
) [7-11]
x
2
(t)= A
2
(1)
sen(
1
t+
1
) + A
2
(2)
sen(
2
t+
2
)
A estas cuatro ecuaciones, se agregan las relaciones de amplitudes. De esta manera, se
genera un sistema de 6 ecuaciones con 6 incgnitas, cuya resolucin permite calcular las
amplitudes (A
1
(1)
, A
1
(2)
, A
2
(1)
, A
2
(2)
) y los ngulos de fase (
1
,
2
).
128
Modelizacin de un sistema de varios grados de libertad

En este apartado se describe el proceso de modelizacin mediante el cual se obtiene el
sistema de ecuaciones diferenciales para un
sistema de varios grados de libertad. Como
primer caso, se considera un sistema de dos
grados de libertad sin amortiguacin, tal
como se muestra en la figura.

Las masas m
1
y m
2
estn sujetas por los
resortes de constantes k
1
, k
2
y k
3
. Respecto de
las posiciones de equilibrio esttico, la masa
m
1
est separada la cantidad x
1
, y la masa m
2

la cantidad x
2
. Si se hace x
1
> x
2
, el resorte k
1

estar elongado, en tanto que los resortes k
2
y
k
3
estarn comprimidos.
Considerando que los pesos de las masas
estn compensados por la deformacin
esttica, no son incluidas en los diagramas de
cuerpo libre. Para la masa m
1
, la ecuacin de Newton queda:
m
1
1
x& & =-k
1
x
1-
k
2
(x
1
-x
2
)
En tanto que para la masa m
2
ser:
m
2
2
x& & = k
2
(x
1
-x
2
)-k
3
x
2
Estas ecuaciones diferenciales no son independientes entre s, puesto que las
coordenadas x
1
y x
2
aparecen en ambas. Agrupadas forman un sistema de ecuaciones
diferenciales, cuya resolucin dar como resultado las deformaciones x
1
y x
2
como funcin
del tiempo. El sistema de ecuaciones resultante es el siguiente:

= + +
= + +
0 ) (
0 ) (
2 3 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 1 1
x k k x k x m
x k x k k x m
& &
& &

Haciendo
11 2 1
k k k = + ,
12 2
k k = ,
22 3 2
k k k = + , el sistema de ecuaciones puede
reescribirse como sigue:

= + +
= + +
0
0
2 22 1 12 2 2
2 12 1 11 1 1
x k x k x m
x k x k x m
& &
& &

Forma que permitir escribir en forma matricial el sistema de ecuaciones diferenciales.
En el caso de que se tomen en cuenta las amortiguaciones, se cambia el modelo fsico
introduciendo los elementos amortiguadores. En el dibujo, se han agregado los
amortiguadores c
1
, c
2
, c
3
.
Las velocidades de las masas son
1
x& y
2
x& , se considera que la velocidad de la masa m
1

es mayor que la velocidad de la masa m
2
(
1
x& >
2
x& ).
Las fuerzas originadas en los amortiguadores estn representadas en los diagramas de
cuerpo libre.

En base a la segunda ley de Newton, se escriben las ecuaciones de movimiento de las
dos masas, formando un sistema de ecuaciones diferenciales. Para la masa m
1
:
) ( ) (
2 1 2 1 1 2 1 2 1 1 1 1
x x c x c x x k x k x m & & & & & =
Que se reescribe:
m
1
m
2
k
1

k
2

x
1
x
2
k
3

k
1
x
1

k
2
(x
1
-x
2
)
k
2
(x
1
-x
2
)
k
3
x
2
129
0 ) ( ) (
2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
= + + + + x c x c c x k x k k x m & & & &
Para la masa m
2
:

2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
) ( ) ( x c x x c x k x x k x m & & & & & + =
0 ) ( ) (
2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
= + + + + x c c x c x k k x k x m & & & &
Se concluye con el sistema de ecuaciones diferenciales:

= + + + +
= + + + +
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
x c c x c x k k x k x m
x c x c c x k x k k x m
& & & &
& & & &

Ntese que en este caso al igual que el anterior, si se eliminan el resorte k
2
y el
amortiguador c
2
, desaparece el acoplamiento y resultan dos ecuaciones diferenciales
independientes.


Acoplamiento de coordenadas.
Las ecuaciones diferenciales que describen sistemas de varios grados de libertad se
llaman acopladas porque las distintas coordenadas aparecen en cada ecuacin.
Para un caso general de dos GL, las ecuaciones tienen la forma:
m
11

1
x
+m
12

2
x
+k
11
x
1
+k
12
x
2
=0 [7-12]
m
21

1
x
+m
22

2
x
+k
21
x
1
+k
22
x
2
=0

Las ecuaciones diferenciales pueden escribirse en forma matricial:

(

22 21
12 11
m m
m m

2
1
x
x
+
(

22 21
12 11
k k
k k
)
`

2
1
x
x
=
)
`

0
0
[7-13]
Donde [M]=
(

22 21
12 11
m m
m m
es la matriz de masas, [k]=
(

22 21
12 11
k k
k k
es la matriz de
rigidez. Si la matriz de masas es no diagonal, existe acoplamiento dinmico o de masa, en
tanto que si la matriz de rigidez es diagonal, existe acoplamiento esttico o de rigidez. La
matriz de masas est multiplicando al vector de aceleraciones, en tanto que la matriz de
rigidez al vector de deformaciones.
m
1
m
2
k
1

k
2

x
1
x
2
k
3

k
1
x
1

k
2
(x
1
-x
2
)
k
2
(x
1
-x
2
)
k
3
x
2
1
x&
2
x&
c
1
c
2
c
3
c
3
2
x&
(
1
x& -
2
x& )c
2
(
1
x& -
2
x& )c
2
c
1
1
x&
130
Los acoplamientos dependen del sistema de coordenadas elegido. Un sistema de
coordenadas en el cual no aparece acoplamiento alguno se denominan coordenadas
principales o coordenadas normales.
Si el sistema presenta amortiguaciones, aparecer la matriz de amortiguamiento
[c]=
(

22 21
12 11
c c
c c

Las ecuaciones diferenciales de un sistema de dos grados de libertad con amortiguacin
se escribirn de la siguiente manera:
(

22 21
12 11
m m
m m

2
1
x
x
+
(

22 21
12 11
c c
c c

2
1
x
x
+
(

22 21
12 11
k k
k k
)
`

2
1
x
x
=
)
`

0
0
[7-14]

Valores y vectores propios.
En esta seccin, se generalizaran los conceptos de modos normales y frecuencias
naturales para sistemas de ms de dos grados de libertad. Para calcular estas cantidades, se
utilizaran los autovalores y autovectores.
Para la vibracin libre de un sistema de varios grados de libertad sin amortiguamiento
se aplica la ecuacin matricial [xx], que se puede escribir en forma abreviada:
[M]
)
`

x
+[k]
{ } x
={ } 0 [7-15]
Premultiplicando por la matriz inversa de la matriz de masas, queda:
[M]
-1
[M]=[I] [I]=Matriz identidad
[M]
-1
[k]=[A] [A]=Matriz de sistema o matriz dinmica
Utilizando estas definiciones, se puede reescribir la ecuacin matricial:
[ ] I
)
`

x
+[A]
{ } x
=
{ } 0
[7-16]
Asumiendo que los desplazamientos son movimientos armnicos, la amplitud de cada
aceleracin ser igual a la amplitud de la deformacin multiplicada por el cuadrado de la
frecuencia:


X=
X

donde

=
2

La ecuacin matricial queda:
[ ] [ ] I A
{ } x
=
{ } 0
[7-17]
Igualando a cero el determinante de la matriz se obtiene la ecuacin caracterstica del
sistema:
[ ] I A =0 [7-18]
Las races de la ecuacin caracterstica son los autovalores o valores propios, y las
frecuencias naturales del sistema se calculan mediante la relacin:
=
2
[7-19]
Substituyendo los autovalores en la ecuacin matricial [7-17], se calculan los
autovectores. Estos autovectores se caracterizan porque en los mismos se encuentran las
formas modales, las que se determinan mediante las relaciones entre los componentes del
autovector. Por ejemplo, para un sistema con dos grados de libertad, para la primer
frecuencia natural se tendr el autovector v
1
: [v
11
,v
12
]. La forma modal de la primer
frecuencia natural (A
1
/A
2
)
(1)
ser igual a la relacin (v
11
/v
12
).

131
A cada frecuencia natural le corresponde un vector propio, el cual da la configuracin
de modo normal que corresponde a dicha frecuencia.


Vibracin armnica forzada
En los sistemas de varios grados de libertad, al ser excitado el sistema con una fuerza
sinuosidad las masas oscilan con la misma frecuencia que la fuerza excitadora. Si se vara
la frecuencia de la fuerza forzadora, se verificar que el sistema entra en resonancia cuando
la frecuencia coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, es decir que un
sistema de varios grados de libertad tienen tantas frecuencias de resonancia como grados
de libertad.
Se analizar un sistema de dos grados de libertad, tal como se muestra en la figura. La
fuerza forzadora F
1
sent acta sobra la masa m
1
. El sistema de ecuaciones diferenciales
que corresponde esta sistema es:

(

2
1
0
0
m
m

2
1
x
x
+
(

22 21
12 11
k k
k k

2
1
x
x
=
)
`

0
1
F
sen(t) [7-20]
Considerando que la solucin es:

)
`

2
1
x
x
=
)
`

2
1
X
X
sen(t)

Es decir, las oscilaciones de cada masa tendrn la misma frecuencia que la fuerza
forzadora.
Sustituyendo el vector de deformaciones y su derivada segunda en la ecuacin queda:


(

2
1
0
0
m
m
)
`

2
2
1
2
X
X

sen(t)+
(

22 21
12 11
k k
k k
)
`

2
1
X
X
sen(t)=
)
`

0
1
F
sen(t) [7-21]
Cancelando sen(t) y reordenando:

( )
( )
(

2
2 22 21
12
2
1 11

m k k
k m k
)
`

2
1
X
X
=
)
`

0
1
F
[7-22]
Resolviendo esta sistema de ecuaciones, se obtienen las amplitudes de las
deformaciones, las cuales pueden escribirse en funcin de las frecuencias naturales
1
,
2
del sistema:

1
X =
( )( )
2 2
2
2 2
1 2 1
0
2
2 22
) (

m m
F m k
[7-23]

2
X =
( )( )
2 2
2
2 2
1 2 1
0 12

m m
F k
[7-24]




En estas ecuaciones de las amplitudes, puede observarse que al variar la frecuencia de la
fuerza excitadora, el denominador se anular dos veces, cada vez que la frecuencia
coincida con las frecuencias naturales del sistema. Estas son las condiciones de resonancia,
en el sistema ideal sin amortiguaciones, las amplitudes de las deformaciones tenderan a un
valor muy grande.
132
En la grfica se han representado las amplitudes X
1
(lnea continua) y X
2
(linea a trazos) en
forma adimensional, se observan las dos frecuencias de resonancia.



















Amortiguador de vibraciones.

En el caso analizado anteriormente, la fuerza forzadora acta sobre una de las masas, y
en la ecuacin de la amplitud de esta masa, en el numerador aparece el factor ( )
2
2 22
m k
(Ec [7-23]. Este factor se anula para una combinacin adecuada de
22
k ,
2
m y . Al ocurrir
esto, la amplitud de la masa
1
m ser nula, es decir que la masa sobre la cual acta la fuerza
forzadora no oscilar. Esto se debe a que para esta combinacin de valores, la deformacin
de la masa ser tal que la fuerza que el resorte de constante
2
k ejerce sobre la masa
1
m es
de igual magnitud y opuesta a la fuerza forzadora.
Este hecho puede ser utilizado para eliminar las vibraciones de una masa mediante el
agregado de una segunda masa vinculada a la primera por medio de un resorte,
seleccionando el valor de la masa masa
2
m y el resorte
2
k de manera tal que ( )
2
2 22
m k
se anule.











133
Unidad 8: Mecnica analtica

Principio de los desplazamientos virtuales

Introduccin
En este captulo se trabajar con los trabajos virtuales, principio que permitir
establecer las condiciones de equilibrio de cualquier sistema mecnico.
La particularidad de este principio es que en la aplicacin de este mtodo la accin de
las ligaduras no se calcula introduciendo reacciones desconocidas, sino considerando los
desplazamientos que pueden ser comunicados a los puntos del sistema, si este se saca de la
posicin ocupada. Estos desplazamientos son los denominados desplazamientos virtuales.
Los desplazamientos virtuales de los puntos de un sistema deben satisfacer las
siguientes condiciones:

1. Deben ser infinitamente pequeos, puesto que si fueran finitos el sistema pasar a otra
posicin donde las condiciones de equilibrio pueden ser diferentes.
2. Deben ser tales que respeten las ligaduras impuestas al sistema.
3.
Se adoptar como definicin para los desplazamientos virtuales la siguiente:
Desplazamiento virtual de un sistema es un conjunto de desplazamientos infinitamente
pequeos que son compatibles, en un momento dado, con todas las ligaduras impuestas a
este sistema.
El desplazamiento virtual de un punto de un sistema ser representado por un vector
s, dirigido en la direccin del desplazamiento.
Las ligaduras impuestas a un sistema determina un nmero finito de desplazamientos
virtuales independientes, nmero que coincide con el nmero de grados de libertad del
sistema.
Los dems desplazamientos virtuales pueden obtenerse como la suma de los
desplazamientos virtuales independientes.

Trabajos virtuales.
Se denomina trabajo virtual al trabajo elemental que puede realizar una fuerza aplicada
a un punto material durante un desplazamiento que coincida con el desplazamiento virtual
de dicho punto. Sobre todo sistema sujeto a ligaduras actan fuerzas activas y reactivas. El
trabajo virtual de la fuerza activa F
A
ser W
A
=F
A
s y el trabajo W
R
=F
R
s.
Si se considera que las ligaduras son ideales, la suma de los trabajos elementales
debido a las fuerzas reactivas ser nula, es decir que:
W
R
= 0
Si se elige un punto arbitrario B
k
del sistema, si se llama F
A
k
a la suma de todas las
fuerzas activas que actan sobre el punto, y N
k
la suma de todas las fuerzas reactivas tanto
internas como externas ser:
F
A
k
+ N
k
= 0
F
A
k
= -N
k

Por lo tanto, para cualquier desplazamiento virtual del punto B
k
la suma de los trabajos
virtuales debido a fuerzas activas y reactivas debe ser nula. Si por otra parte se consideran
ideales las ligaduras impuestas, el trabajo virtual de las fuerzas reactivas ser nula por lo
que se puede establecer la siguiente ecuacin:
W
A
k
=0
Considerando todos los puntos del sistema:
W
A
k
=0
134
Condicin que deben satisfacer los sistemas mecnicos con ligaduras ideales que se
encuentra en equilibrio. Por lo tanto, la condicin necesaria y suficiente para que un
sistema mecnico con ligaduras ideales se encuentre en equilibrio es que la suma de los
trabajos virtuales sea nula. Analticamente se expresa esto de la siguiente manera:
W
A
k
= F
A
k
s
k
= (F
A
kx
x+F
A
ky
y+F
A
kz
z) =0
Donde x, y, z son las componentes de s.

El principio de los trabajos virtuales se puede utilizar para resolver sistemas estticos.
En general, en estos problemas dada una configuracin de cargas que actan sobre el
sistema, se desea conocer el valor de las reacciones de los vnculos o ligaduras. El
procedimiento a seguir se puede dividir en los siguientes pasos:
a. Representar las fuerzas activas que actan sobre el sistema.
b. Asignar al sistema un desplazamiento virtual independiente;
c. Calcular los trabajos elementales de todas las fuerzas activas para el
desplazamiento dado.
d. Repetir el procedimiento para todos los grados de libertad del
sistema.

Ecuacin general de la dinmica.
Tal como se ha visto, el principio de los trabajos virtuales proporciona un mtodo
general para resolver los problemas de la Esttica. El Principio de DAlembert permite
aplicar los mtodos de la Esttica para resolver problemas dinmicos. Por lo tanto,
aplicando ambos mtodos simultneamente, es posible formular un mtodo general para
resolver problemas de Dinmica.
Dado un sistema de puntos materiales al cual se han impuesto ligaduras ideales. A las
fuerzas activas y reacciones de ligaduras, se agregan las fuerzas inerciales F
in
k
= - m
k
a
k
,
luego de acuerdo con el Principio de DAlembert el sistema estar en equilibrio.
Aplicando a estas fuerzas el principio de los trabajos virtuales:
W
A
k
+W
R
k
+W
in
k
=0
Pero siendo ideales las condiciones de ligadura, W
in
k
=0, por lo tanto ser:
W
A
k
+W
R
k
=0
Esta ecuacin es la ecuacin general de la dinmica, y significa que en el movimiento
de un sistema sujeto a ligaduras ideales, en cada instante la suma de los trabajos
elementales de todas las fuerzas activas aplicadas y de todas las fuerzas de inercia, para
cualquier desplazamiento virtual es nulo.

Condiciones de Equilibrio y ecuaciones del movimiento del sistema en coordenadas
generalizadas.

Coordenadas generalizadas y velocidades generalizadas.
Dado un sistema con ligaduras, el nmero de coordenadas independientes que
determinan la posicin de un sistema es igual al nmero de grados de libertad del mismo.
Si bien en el desarrollo de los captulos de cinemtica y dinmica se han trabajado con
distintos tipos de coordenadas (cartesianas, cilndricas, esfricas ) donde las coordenadas
son en general distancias medidas sobre rectas o ngulos, se pueden elegir parmetros de
cualquier dimensin y significado geomtrico, como ser longitudes de arcos, reas,
volmenes, etc.
Los parmetros de cualquier dimensionalidad independientes entre s, en nmero igual
al nmero de grados de libertad del sistema y que determinan la posicin del mismo se
denominan las coordenadas generalizadas del sistema. Estas coordenadas generalizadas
135
sern identificadas con la letra q, y los desplazamientos virtuales de cada coordenada, con
q.
Como ejemplo, una partcula que puede moverse libremente en el espacio tiene tres
grados de libertad. Las coordenadas cartesianas x,y,z permiten localizar est partcula, al
igual que las coordenadas esfricas r,,, las cilndricas r,z, o las coordenadas
generalizadas q1,q2,q3.
Las coordenadas cartesianas pueden expresarse como funciones de las coordenadas
generalizadas, por ejemplo para una partcula con tres grados de libertad:
x=x(q1,q2,q3)
y=y(q1,q2,q3)
z=z(q1,q2,q3)

Para un sistema descrito por las coordenadas generalizadas q1,,qn se denomina
velocidad generalizada asociada a la coordenada qk a su derivada respecto del tiempo,

k
q . La dimensionalidad de estas velocidades generalizadas depende de las dimensiones
de la coordenada generalizada, por ejemplo, en coordenadas esfricas, para la coordenada
, su velocidad generalizada ser medida en radianes/seg.

Fuerzas Generalizadas

Si sobre un sistema de n partculas cuya posicin estn determinadas por coordenadas
generalizadas y sobre ellas actan fuerzas F1, F2,,Fn. Si se aplica a la coordenada q1 el
desplazamiento virtual q1 mientras que las dems coordenadas permanecen invariables.
Luego, cada vector posicin rk tendr una variacin rk, que puede escribirse en
funcin de las coordenadas generalizadas de la siguiente manera:
Siendo r
k
=r
k
(q
1
,q
2
,....,q
s
)
Considerando que nicamente vara la coordenada q
1
, aplicando el diferencial:
(r
k
)
1
=
1
1
q
q
r
k

El subndice 1 de r
k
indica que se trata de la variacin en el vector posicin r
k
debido
al desplazamiento virtual q
1
.
El trabajo virtual debido a este desplazamiento virtual se calcula como:
W
1
=

k k
r F =
1
1
q
q
r
F
k
k

|
|

\
|

Donde el punto representa el producto escalar. Si se extrae q
1
como factor comn
queda:
W
1
=
1
1
q
q
r
F
k
k

|
|

\
|
|
|

\
|

El trmino

|
|

\
|

1
q
r
F
k
k
se denomina fuerza generalizada correspondiente a la
coordenada q
1
.
El razonamiento hasta aqu planteado puede extenderse para todas las coordenadas, de
esa manera se definen las fuerzas generalizadas correspondientes a cada coordenada.
Q
i
=

|
|

\
|

i
k
k
q
r
F
136

Condiciones de equilibrio en Coordenadas generalizadas.
La condicin de equilibrio expresada en coordenadas generalizadas es la siguiente:

i i
q Q = 0
Como los desplazamientos q
i
son independientes entre s, esta ecuacin se cumple
nicamente si las fuerzas generalizadas Q
i
son todas nulas.
Por tal motivo, se puede establecer como condicin de equilibrio para un sistema
mecnico, que todas las fuerzas generalizadas que corresponden a las coordenadas elegidas
sean iguales a cero.

Ecuaciones de Lagrange.
Para resolver un sistema en coordenadas generalizadas, un camino posible es plantear
las ecuaciones de Newton en coordenadas cartesianas para luego realizar una
transformacin de coordenadas. Otra forma es establecer directamente las ecuaciones del
movimiento en coordenadas generalizadas. Este mtodo se debe a Lagrange, y las
ecuaciones diferenciales del movimiento en coordenadas generalizadas se denominan
Ecuaciones de Lagrange.
Para establecer las ecuaciones del movimiento, se parte de la ecuacin:
W
k
+W
in
k
=0
Asumiendo que no todas las ligaduras son ideales, el primer trmino puede incluir
tambin fuerzas de rozamiento.
En coordenadas generalizadas:
W
k
=

i i
q Q
De la misma manera que se generaron las fuerzas generalizadas para las fuerzas
activas, se introducen las fuerza de inercia generalizadas
in
i
Q =

i
k in
k
q
r
F .
Con estas definiciones, queda:
+W
in
k
=

i
in
i
q Q
Reemplazando el la ecuacin general de la dinmica:
W
k
+W
in
k
=

i i
q Q +

i
in
i
q Q = 0
Ecuacin que puede reordenarse de la siguiente manera:
( )

+
i
in
i i
q Q Q = 0
Siendo las q
i
independientes, para que se cumpla esta ecuacin debe ser ( ) 0 = +
in
i i
Q Q
Desarrollando esta ecuacin para cada coordenada generalizada se llegar a un sistema
de ecuaciones que pueden aplicarse directamente para resolver problemas de dinmica. El
planteo de Lagrange se basa en expresar las fuerzas de inercia generalizadas en funcin de
la energa cintica del sistema.
En la ecuacin
in
i
Q =

i
k in
k
q
r
F , las
in
k
F pueden escribirse el base a las aceleraciones
a
k
:

in
k
F =
k k
a m =
dt
dv
m
k
k

reemplazando en la ecuacin de las fuerzas inerciales generalizadas, queda:

in
i
Q =

i
k k
k
q
r
dt
dv
m
137
Resta ahora, dejar toda la ecuacin en funcin de la velocidad v
k
. En primer lugar se
puede escribir:

i
k k
q
r
dt
dv

=
|
|

\
|

i
k
k
q
r
v
dt
d
-
|
|

\
|

i
k
k
q
r
dt
d
v
Adems
dt
dq
i
=

i
q y |

\
|

t
r
k
=
k
v
Entonces, haciendo:

|
|

\
|

1
q
r
dt
d
k
= |

\
|

t
r
dq
d
k
1
=
1
q
v
k

La derivada parcial
|
|

\
|

1
q
r
k
es el lmite del cociente incremental r
k
/q
1
, por lo tanto,
aplicando la regla de LHospital queda:

|
|

\
|

1
q
r
k
=
|
|
|

\
|

1
q
r
k
=
|
|
|

\
|

1
q
v
k

Utilizando estas relaciones:
i
k k
q
r
dt
dv

=
|
|
|

\
|

1
1
q
T
dq
d
-
1
q
T

donde T =
2
2
1
k k
v m

es la energa cintica del sistema.

Finalmente planteando esta ecuacin para cada coordenada generalizada:

Estas ecuaciones son las ecuaciones diferenciales del movimiento en coordenadas
generalizadas o ecuaciones de Lagrange.

Dinmica impulsiva

Se denomina movimiento impulsivo el originado por fuerzas de gran magnitud que
actan sobre tiempos muy cortos, siendo la integral de la fuerza en funcin del tiempo
finita, como ocurre en los choques, explosiones o el disparo de proyectiles.
Sea una fuerza que acta durante el lapso de
tiempo t, con magnitud
t
1

El impulso de la fuerza est dado por:
I =

+ t t
t
dt t F
0
0
) (
Si se considera que el impulso es unitario cuando:
I =

+ t t
t
dt t F
0
0
) ( =1
Cuando el impulso es unitario y la duracin es
muy pequea, es decir, se est en el lmite cuando t
tiende a cero, la fuerza se denomina funcin delta de
Dirac, con la siguiente definicin:
(t-t
0
) =

> <
+ < <

0 0
0 0
t t o t 0
t t t t si
1
t
t

F=
t
1

t
t
0
t
F(t)
138
De acuerdo con la definicin, una fuerza que sigue la funcin delta de Dirac se debe
entender como de magnitud infinita, durante un lapso de tiempo infinitesimal. En la
realidad, la duracin de una fuerza es impulsiva no es infinitesimal, pero se puede tomar
esto como una aproximacin aceptable. Esta aproximacin introduce una simplificacin
notable en la resolucin de problemas, ya que se puede considerar que la partcula
permanece inmvil durante la aplicacin del impulso.
Cuando actan fuerzas de tipo impulsivo o percusiones, el anlisis del movimiento se
puede hacer siguiendo los siguientes puntos:
1. Actuando simultneamente fuerzas ordinarias e impulsivas, el ejecto de las
primeras se desprecia.
2. Las partculas se consideran inmviles durante el lapso de actuacin de las
fuerzas impulsivas.
De acuerdo al teorema del momento angular, el impulso de las fuerzas es igual al
cambio de la cantidad de movimiento. En base a los principios enunciados se desprecian
las fuerzas no impulsivas, quedando la expresin del momento angular:


+ +
=
t t
t
t t
t
dp dt t F
0
0
0
0
) (

0 1
p p I =
Es decir, que el impulso de las percusiones es igual al incremento en la cantidad de
movimiento.
En cuanto al momento cintico, y considerando que durante la accin de las
percusiones las partculas se consideran inmviles, se llega a que la suma de los momento
de las fuerzas impulsivas es igual al incremento del momento cintico del sistema.

+ + +
+ =
t t
t
t t
t
t t
t
dt p v dL dt t M
0
0
0
0
0
0
) (
0

Llamando N a la suma de los momentos de las fuerzas impulsivas, queda:
N = L
1
-L
0

139
Indice
A
Aceleracin en la rotacin.................... 39
Aislamiento Vibratorio....................... 124
lgebra Tensorial ................................... 1
Amortiguador de vibraciones ............. 132
Angulo de nutacin............................... 42
Angulo de precesin............................. 41
Angulo de rotacin propia .................... 42
Angulos de Euler .................................. 41
Axoides................................................. 49
B
Base de coordenadas generalizadas...... 21
C
Campo de velocidades .......................... 39
Cantidad de movimiento..... 66, 79, 84, 91
Centro instantneo de rotacin ....... 51, 52
centro instantneo de velocidad............ 55
Cinemtica de la Partcula................... 11
Cinmatica del Cuerpo Rgido. ............ 33
Cinemtica Relativa ............................. 26
Combinacin de constantes elsticas.. 103
Condicin cinemtica de aceleraciones 35
Condicin cinemtica de velocidades... 34
Condicin de rigidez............................. 33
Conservacin de la cantidad de movimiento
.............................................................. 80
Conservacin del momento cintico81, 88
Coordenadas cartesianas\...................... 12
coordenadas cilndricas......................... 13
Coordenadas Cilndricas....................... 21
Coordenadas del polo de aceleraciones 56
Coordenadas esfricas .......................... 15
Coordenadas Esfricas.......................... 23
Coordenadas generalizadas................. 134
Coordenadas intrnsecas ................. 18, 24
Curvas de potencial .............................. 62
D
Decremento Logaritmico.................... 111
Definicin de energa potencial ............ 61
Deformacin de sistemas elsticos..... 100
Desbalance rotatorio........................... 120
Descomposicin impropia .................... 46
Descomposicin propia ........................ 46
Diagonalizacin de un tensor ................. 5
Diagonalizacin de una matriz simtrica real
.................................................................6
Diagonalizacin del tensor de Inercia...89
Dinmica de la Partcula......................58
Dinmica de los Sistemas de Partculas
Parte I ...................................................78
Dinmica Del Slido Rgido Parte II....84
Dinmica impulsiva ............................137
Dinmica Relativa de la Partcula.........76
Dinmica relativa del slido Parte III..91
E
Ecuacin de la base...............................53
Ecuacin de la rodante..........................54
Ecuacin del eje central ........................48
Ecuacin general de la dinmica.........134
Ecuaciones de Lagrange .....................136
Eje central del movimiento...................47
Equilibrio dinmico ..............................95
Estado de aceleracin en el movimiento
plano......................................................55
Estados de Equilibrio............................63
Estudio de Vibraciones Mecnicas
Armnicas ...........................................104
F
Factor o grado de amortiguamiento ....111
Forma cuadrtica asociada......................7
Fuerza dependiente de la Posicin........61
Fuerza dependiente de la velocidad ......61
Fuerza dependiente del tiempo .............60
Fuerza recuperadora elstica.................99
Fuerzas Generalizadas ........................135
G
Grados de libertad.................................40
I
Invariante escalar ..................................44
Invariante vectorial ...............................44
M
Masa del sistema...................................78
Masa del slido rgido...........................84
Mecnica analtica..............................133
Mtodos energticos ...........................107
Modelacin dinmica............................99
Modos normales de vibracin. ............126
140
Momento cintico......... 67, 81, 85, 90, 92
Momento y productos de inercia .......... 86
Movimiento Curvilneo de la Partcula 65
Movimiento de un slido con un punto fijo
.............................................................. 95
Movimiento de un Slido por Inercia... 96
Movimiento del soporte...................... 121
Movimiento helicoidal tangente ........... 49
Movimiento paralelo ............................ 49
Movimiento Plano ................................ 50
Movimiento polar ................................. 49
Movimiento polar del slido ................ 40
Movimiento rototraslatorio................... 43
Movimiento sobre una curva lisa ......... 75
Movimiento sobre una superficie lisa... 76
Movimiento unidimensional de la partcula
.............................................................. 59
Movimientos del Slido en el Espacio . 35
O
Operaciones con tensores: ...................... 5
Operadores lineales................................. 8
Oscilaciones con influencia del peso.. 106
Oscilaciones de Dos o Ms Grados de
Libertad. ............................................. 126
Oscilador Amnico Torsional Libre... 106
P
Polo de aceleraciones............................ 56
Polo de reduccin ................................. 43
Principio de Accin y Reaccin ........... 58
Principio de DAlembert ...................... 77
Principio de independencia de accin de
fuerzas................................................... 58
Principio de Inercia............................... 58
Principio de Inercia (1 Ley de Newton)58
Principio de los desplazamientos virtuales
............................................................ 133
Principio de masa ................................. 58
Propiedades de los tensores .................... 3
R
Radio vector o Vector de Posicin ....... 20
Reacciones de vnculos......................... 74
Reacciones dinmicas de un slido en
rotacin................................................. 93
Representacin fasorial....................... 118
Rotacin pura........................................ 37
S
Sistemas de coordenadas generalizadas20
Sistemas de Referencia en Movimiento26
Sistemas en Rotacion............................28
Sistemas en Traslacin (nicamente)....27
Sistemas en Traslacin y Rotacion
Simultanea.............................................32
Sistemas Referenciales..........................20
Sistemas Rgidos y Deformables ..........26
Sistemas vibratorios de un grado de libertad.
...............................................................99
T
Tensor de inercia.................................8, 9
Tensores simtricos y antisimtricos ......5
Teorema de Euler - Chassles.................43
Teorema de los ejes paralelos ...............90
Teorema del momento cintico.............67
Trabajo y Energa..................................82
Trabajos virtuales................................133
Transformacin de coordenadas .........2, 9
Transformacin de Coordenadas ..........25
Translacin pura....................................36
Trayectorias polares ..............................52
V
Valores y vectores propios..................130
Vector de Posicin, Velocidad y Aceleracin
...............................................................11
Vector velocidad angular ......................38
Velocidad en la rotacin .......................37
Vibracin armnica forzada................131
Vibracin armnica Libre...................118
Vibracin Crticamente Amortiguada.110
Vibracin Forzada con Amortiguamiento119
Vibracin forzada no amortiguada......118
Vibraciones Armnicas amortiguadas 108
Vibraciones Armonicas Forzadas .......112
Vibraciones armnicas libres no
amortiguadas .......................................105
Vibraciones Forzadas con Amortiguamiento
.............................................................114
Vibraciones Forzadas Sin Amortiguamiento
.............................................................113
Vibraciones Sobreamortiguadas .........110
Vibraciones Subamrtiguadas ............109
Vnculos o Ligaduras. ...........................73
Vnculos Rugosos............................................75

141
BIBLIOGRAFA BASICA:

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