Proyecto: Telemantenimiento y telegestión de sistemas robotizados y/o automatizados

Tema 1: MOVIMIENTO MANUAL CON EL JOYSTICK

MOVIMIENTO MANUAL CON

EL JOYSTICK
1.1 Introducción
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En este capítulo se va a tratar sobre el posicionamiento manual o el movimiento de los robots
o los ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
El movimiento de ejes, solamente es posible si el robot está en modo manual. Es posible
independientemente de qué vista se esté mostrando en el FlexPendant. Logicamente, el
movimiento mediante el joystick no es posible durante la ejecución del programa. El modo de
movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la que se
mueve el robot:

En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo

largo de líneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto
A hasta el punto B". El punto central de la herramienta se mueve en la dirección de los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difícil
predecir cómo se moverá el punto central de la herramienta.

Los ejes adicionales sólo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseñado para algún tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo. Los ejes adicionales no se ven
afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.

1.2 Ajustes básicos para el movimiento del robot

Selección de la unidad

El sistema de robot puede constar de más de un robot individual. También puede disponer de

Tema 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

otras unidades mecánicas, como por ejemplo ejes adicionales montados sobre el robot y que
también es posible mover. Para seleccionar la unidad mecánica:

En el menú ABB, Seleccionar Movimiento.

Seleccionar Unidad mecánica.
Seleccionar la unidad mecánica que desea mover y confirmar OK en caso de que haya
más de una unidad.

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Tema 1: MOVIMIENTO MANUAL CON EL JOYSTICK

Selección del modo de movimiento

Para mover el robot manualmente, proceder del siguiente modo:

1.- Clicar en ABB\ Movimiento
2.- Seleccionar el modo: Movimiento de ejes  /Lineal 

En el modo movimiento de ejes  seleccionar los ejes 1,2,3 . Los ejes se peden mover con
el josystick respondiendo a los movimientos expresados en la figura. Se puede observar
también, los grados de giro del robot contados a partir de la calibración de marcas. Para
seleccionar los ejes 4,5,6 accionar el botón .

Tema 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

Si se desea un movimiento lineal, seleccionarlo accionando el botón . Se observa que se

define una posición en el espacio (coordenadas X, Y, Z en mm y la rotación angular expresada
en cuaternios).

Movimiento de los brazos del robot. Modo manual

Para el movimiento de las brazos del robot, se ha de proceder de la siguiente manera:

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Tema 1: MOVIMIENTO MANUAL CON EL JOYSTICK

1. Asegurarse que el conmutador del controlador se encuentra en modo manual.

2. Para proceder al movimiento de los brazos activar el dispositivo de habilitación del

FlexPendant para poner los motores en ON.

3. Mover los brazos del robot con el joystick. El movimiento con el joystic solamente se
puede realizar en modo manual.

Joystick, incremento del movimiento y bloqueo del mismo

Cada vez que acciona el joystick, el robot se mueve un paso o incremento. Si mantiene
accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una secuencia de pasos (a una
velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga accionado el joystick.
En el modo predeterminado, modo no incremental, el robot se mueve continuamente al

Tema 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

accionar el joystick. Utilizar el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeños,
lo que permite un posicionamiento muy exacto. Para regular el incremento, en el menú
Movimientos seleccionar Incremento y elegir el incremento deseado en la siguiente
pantalla.

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Tema 1: MOVIMIENTO MANUAL CON EL JOYSTICK

Una vez seleccionado el incremento deseado, confirmar pulsando OK.

Para bloquear movimientos del joystick se ha de actuar de similar manera, en el menú

Movimientos seleccionar Bloqueo joystick y elegir el bloqueo deseado en la siguiente
pantalla.

Menú de configuración rápida

Existe otro modo de regular la sensibilidad del joystick desde el menú de configuración
rápida  \ Unidad mecánica  \ Mostrar detalles 

Tema 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

En la pantalla desplegada se puede elegir la citada sensibilidad mediante los iconos:

Desde este menú de configuración rápida también se pueden configurar el tipo y modo de
movimientos, el sistema de coordenadas, los incrementos del joystick, el modo de ejecución de
los programas…

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Tema 1: MOVIMIENTO MANUAL CON EL JOYSTICK

Tema 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

PROYECTO FINANCIADO POR:

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ACTIVIDAD COPIA DE SEGURIDAD (RESTAURAR Y CREAR)

1.1 CAMBIO DE IDIOMA.

Objetivos de la 01.- Realizar correctamente, la configuración del idioma.

actividad: 02.- Realizar correctamente, la copia de seguridad.
03.- Realizar correctamente, la restauración de la copia de seguridad.

Conocimientos 01.- Pasos a dar para la creación de la copia de seguridad y su

previos: restauración.

Conocimientos 01.- Navegación por la FlexPendant y su uso Manual FlexPendant

relacionados: Capítulo 4

Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

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Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

PROYECTO FINANCIADO POR:

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ACTIVIDAD COPIA DE SEGURIDAD (RESTAURAR Y CREAR)

1.1 CAMBIO DE IDIOMA.

Aclaración: Esta actividad tiene como objetivo principal la correcta configuración del idioma.
Una actividad que resulta más propia del tema 3, pero como quiera que al recibir el robot, o
abrir el FlexPendant virtual en RobotStudio, el idioma por defecto es el inglés, se hace
necesaria la correcta configuración del idioma para que el mismo concuerde con ésta y las
sucesivas actividades desarrolladas en este proyecto.

También es conveniente que al racibir un robot nuevo se realice una copia de seguridad del
mismo. En dicha copia, se gueardan aspectos relativos a las características tanto de hardware
(mecánica, offset, comunicación…) como de software (multitarea, idioma, sistema operativo…)
adquiridas con el robot.

Por último y para completar este tipo de operaciones, se detalla como se realiza la
restauración de la copia de seguridad. Esta es una opción muy interesante sobre todo para
trabajar con RobotStudio ya que de este modo se trabajará con las características propias del
robot real.

Procedimientos:

1.- Cambiar de idioma.

Como se ha comentado en las anteriores líneas, el idioma que al arrancar el FlexPendant por
defecto es el inglés.

Para la correcta configuración del idioma, tocar el logo ABB y en la pantalla que aparece a
continuación, elegir Control Panel como indican las dos figuras representadas a continuación.

Como se puede observar el arranque de la interface muestra todas las opciones y comentarios
en inglés.

Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

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En una nueva pantalla que aparece al haber seleccionado Control Panel, elegir la opción
Language para el cambio de idioma. En la pantalla emergente aparecerán las opciones de
idioma que tiene el robot con el que se está trabajando. Elegir el idioma deseado, en este caso
Spanish.

Al habilitar el nuevo idioma, el sistema debe de reiniciarse para lo que el FlexPendant, ofrece
una advertencia que hay que confirmar. Una vez realizado el arranque, la gran mayoría de
opciones y comentarios aparecen en el idioma elegido aunque algunas veces ocurre, sobre
todo en los mensajes, que el idioma utilizado continúa siendo el inglés.

Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

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2- Crear copia de seguridad.

Para crear una copia de seguridad, clicar en ABB\Copia seg.restaurac. y en la siguiente

pantalla clicar en el icono Copia seguridad sis. actual… como indican las figuras.

La copia de seguridad se puede guardar en el disco duro del controlador, al que denomina
hd0a, o en un dispositivo USB (pendrive) que se conecta al FlexPendant para que la
información se pueda guardar en oto soporte.

Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

Teniendo en cuenta los dos soportes posibles, configurar el nombre y la ruta para guardar la
copia. En la pantalla emergente, se ha de tener en cuenta el significado de los campos a
rellenar:

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Carpeta o copia de seguridad: Por defecto propone un nombre que consiste en la

referencia del robot (12-80709) seguido de la palabra Backup y la fecha de realización
de la copia (2012_01_15). Se puede cambiar de nombre clicando en ABC…

Ruta de copia de seguridad: En el disco duro (hd0a) o en USB. Se puede cambiar de

soporte clicando en …

La copia de seguridad se creará en: Ruta del archivo y nombre de la copia de

seguridad, resultante de los otros dos campos.

Si se quisiera guardar en el dispositivo USB, clicar en … y clicando en la carpeta buscar

el directorio raiz. Una vez hallado clicar sobre él y continuar con el mismo procedimiento hasta
hallar la carpeta deseada para guardar la copia.

Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

3.- Restaurar copia de seguridad.

Para restaurar una copia de seguridad creada, el proceso es muy similar al de crear dicha
copia.

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Las imágenes están con texto en inglés porque la mayoría de las veces al restaurar la copia,
por ejemplo con RobotStudio, es el idioma de restauración que utiliza el programa.

Clicar en los conocidos iconos Backup and Restore y a continuación en Restore System…

Si la copia está en el dispositivo USB, clicar en la carpeta hasta buscar el directorio raiz.
Una vez hallado, clicar sobre él y continuar con el mismo procedimiento hasta hallar la carpeta
donde está guardada la copia. Una vez elegida, el programa advierte mediante un mensaje
que se borrará todo y se volcará la copia.

Actividad 1.1: Copia de seguridad (Restaurar y Crear). Cambio de idioma.

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

ACTIVIDAD MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT MEDIANTE

1.2 EL JOYSTICK

Objetivos de la 01.- Tomar conciencia de las normas de seguridad a respetar en el

actividad: manejo de robots.
02.- Manipular la unidad de programación o FlexPendant con soltura
realizando operaciones con precisión.
03.- Navegar por la unidad de programación o FlexPendant, realizando
operaciones básicas

Conocimientos 01.- Configuración mecánica del brazo articulado.

previos: 02.- Grados de libertad del robot. Número de ejes
03.- Coordenadas, tipos y unidades.

Conocimientos 01.- Peligros asociados al sistema robot Manual FlexPendant Capítulo 1

relacionados: 02.- Navegación por la FlexPendant y su uso Manual FlexPendant
Capítulo 4
03.- Movimientos con la FlexPendant Manual FlexPendant Capítulo 5

Recursos 01.- Sistema Robot IRB120 u otro de mayor gama.

necesarios

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

PROYECTO FINANCIADO POR:

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

ACTIVIDAD MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT MEDIANTE

1.2 EL JOYSTICK

Procedimiento:

1.- Clicar en ABB\ Movimiento

2.- Seleccionar el modo: Movimiento de ejes  /Lineal 

3.- Seleccionar el modo movimiento de ejes  y los ejes 1,2,3 . Accionar el eje 1 desde 0º:

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

4.- Accionar el eje 2 desde 0º:

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

5.- Accionar el eje 3 desde 0º:

6.- Seleccionar los ejes 4,5,6 . Accionar el eje 4 desde 0º:

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

7.- Accionar el eje 5 desde 0º:

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

8.- Accionar el eje 6 desde 0º:

9.- Accionar los 6 ejes, dejando el robot en una posición no forzada

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

10.- Seleccionar el modo movimiento de ejes  y mover el robot linealmente sobre la
coordenada X, 100mm.

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

11.- Seleccionar un movimiento incremental del josytic para mover el robot en pasos pequeños.
Para regular el incremento, en el menú Movimientos seleccionar Incremento y elegir el
incremento deseado en la siguiente pantalla.

12.- Regular la sensibilidad del joystick para mover el robot con mayor precisión, desde el
menú de configuración rápida  \ Unidad mecánica  \ Mostrar detalles 

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.

12.- Mover el robot pasando de movimiento lineal a movimiento de ejes y viceversa, desde
este último menú, utilizando las herramientas que están resaltadas en las siguientes figuras y
cuyo significado es el siguiente:

Movimiento de ejes 1, 2 y 3.

Movimiento de ejes 4,5 y 6.

Movimiento lineal de ejes (coordenadas x,y,z).

Movimiento de reorientación para comprobar el TCP (Actividad 2).

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Actividad 1: MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON EL JOYSTICK

La posición de partida del robot en esta actividad, es una posición llamada singular que si bien
admite movimientos eje a eje con el joystick es una posición a evitar cuando se programan
movimientos mediante instrucciones.

Actividad 1: Movimiento manual del robot mediante el joystick.