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    AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL 716060 / 2024-2

    UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO - Barranquilla, Colombia


    Prog. Ing. Mecánica - Prof: Dr. Javier Roldán Mckinley
    Cuestionario / Questionnaire

    Aplique el teorema del valor final para el sistema de control en


    lazo cerrado dado, ante una entrada tipo escalón unidad. Grafique
    valores de los parámetros del controlador, es decir grafique la
    ganancia K en función del polo p si el error permisible está en el
    rango ±10%.
    -------------------------------------------------------------
    Apply the final value theorem for the given closed-loop control
    system, given a unit step input. Plot the values of the controller
    parameters, i.e. plot the gain K as a function of pole p if the
    permissible error falls between ±10%.

    y(∞) = lim(s ∙ Y(s))


    s→0

    ////////////////////////////////////////////////////////////////

    Halle los valores de las ganancias proporcional y derivativa del


    sistema de control en lazo cerrado dado para una entrada tipo escalón
    unidad. Se desea un tiempo pico inferior a 0.8 s, y un sobrepaso que
    no exceda 10%.
    ------------------------------------------------------------
    Find the values of the proportional and derivative gains of the
    given closed-loop control system for a unit step input. A peak time
    less than 0.8 s and an overshoot not exceeding 10% are desired.
    t
    π
    tp =
    ωd
    −φπ
    2
    Mp = e√1−φ
    //////////////////////////////////////////////////////////////////

    Aplique el análisis de estabilidad de Routh para encontrar los


    valores de estabilidad de los parámetros ganancia y cero del
    controlador. Grafique la ganancia K en función del cero z.
    -------------------------------------------------------------
    Apply Routh stability analysis to find the stability values of the
    controller gain and zero parameters. Plot the gain K as a function
    of zero z.

    /////////////////////////////////////////////////////////////
    AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL 716060 / 2024-2
    UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO - Barranquilla, Colombia
    Prog. Ing. Mecánica - Prof: Dr. Javier Roldán Mckinley
    Cuestionario / Questionnaire

    Halle los valores de las ganancias proporcional, integral y


    derivativa del sistema de control en lazo cerrado dado para una
    entrada tipo escalón unidad. Se desea un tiempo de asentamiento
    inferior a 1.4 s, y un sobrepaso que no exceda 14%. No debe aplicar
    el teorema del valor final.
    ------------------------------------------------------------
    Find the values of the proportional, integral, and derivative gains
    of the given closed-loop control system for a unit step input. A
    settling time of less than 1.4 s and an overshoot not exceeding 14%
    are desired. Do not apply the final value theorem.

    3
    ts =
    φωn
    −φπ
    2
    Mp = e√1−φ
    /////////////////////////////////////////////////////////////

    Proponga la estructura adecuada del controlador G, si tanto la


    perturbación como la referencia son escalones unitarios. Debe además
    proponer valores tentativos para cada componente (P, I o D). Para
    la referencia el sobrepaso máximo no debe exceder el 9%, el tiempo
    de asentamiento debe ser menor a 1.3seg y no debe haber error en
    estado estable. Para el ruido, la respuesta debe decaer rápidamente
    a cero.
    ------------------------------------------------------
    Propose the appropriate structure of the controller G, if both the
    disturbance and the reference are unit steps. You should also propose
    tentative values for each component (P, I or D). For the reference,
    the maximum overshoot should not exceed 9%, the settling time should
    be less than 1.3 sec and there should be no steady-state error. For
    noise, the response should decay rapidly to zero.

    PD (s) = (s2 + 2 ∙ φ ∙ ωn ∙ s + ω2n )(s + N ∙ φ ∙ ωn )

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