Para el sistema de control en realimentación negativa, arquitectura estándar, con G(s)

como planta y H(s) como sensor, determine:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 12𝑠 + 20
2
𝐻(𝑠) =
𝑠+3

a) A mano, el lugar geométrico de las raíces.

𝐺 10(𝑠 + 3)
𝐿𝐶 = =
1 + 𝐺 ∗ 𝐻 (𝑠^2 + 12𝑠 + 20)(𝑠 + 3)20
a.1 Polos y Zeros del sistema

Polos Zerós
-10
-2
-3

a.2 Comportamiento asintótico

n−m= 3−0= 3
∑ 𝑝 − ∑ 𝑧 (−10 − 2 − 3) − 0
s= = = −5
𝑛−𝑚 3
180(2(0) + 1)
𝑘0 = = 60°
3
180(2(1) + 1)
𝑘1 = = 180°
3
180(2(2) + 1)
𝑘2 = = −60°
3
a.3 Puntos de ruptura y ganancia

𝐴 𝐵
3 2
20 𝑠 + 15𝑠 + 56𝑠 + 60
𝐴′ 𝐵′
0 3𝑠 2 + 30𝑠 + 56
𝐵′𝐴 − 𝐵𝐴′
2
(3𝑠 + 30𝑠 + 56)(20) − 0
60𝑠 2 + 600𝑠 + 1120
 Raíces
−7.5166
−2.4834

𝐵
𝑘=− |
𝐴 𝑆=−2.4834
𝐵 −2.48343 + 15(−2.4834)2 + 56(−2.4834) + 60
𝑘=− |𝑆=−2.4834 = − = 0.09385
𝐴 20

a.4 Ángulos de escape

Este sistema no cuenta con ángulos de escape ya que no tiene raíces complejas
conjugadas
a.5 Puntos de cruce con el eje imaginario
10𝐾
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 10𝐾(𝑠 + 3) 10𝐾𝑠 + 30𝑘
𝐸𝐶 = = 2 = 3
10𝐾 2 (𝑠 + 12𝑠 + 20)(𝑠 + 3) + 20𝑘 𝑠 + 15𝑠 2 + 56𝑠 + 20𝑘 + 60
1+( 2 )( )
𝑠 + 12𝑠 + 20 𝑠 + 3
𝐸𝐶 = 𝑠 3 + 15𝑠 2 + 56𝑠 + (20𝑘 + 60) = 0

𝑠3 1 56
𝑠2 15 20𝐾 + 60
𝑠1 𝑎1
𝑠0 20𝑘 + 60

(15 ∗ 56) − 20𝑘 − 60 840 − 20𝑘 − 60 780 − 20𝑘

𝑎1 = = =
15 15 15
780 − 20𝑘
> 0 → (780 − 20𝑘) > 0 → 𝑘 < 39
15
20𝑘 + 60 > 0 → 𝑘 ≻ −3

𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜 = −3 < 𝑘 < 39

15𝑠 2 + 20𝑘 + 60|𝑘=39

15𝑠 2 + 840

𝑟𝑜𝑜𝑡𝑠 = 0 ± 7.4833
a.6 Bosquejo LGR

b) Las características de desempeño transitorias (tr, tp, Mp, ts(1%)) y de estado

estable del sistema sin compensar (kp, ess), frente a una entrada constante de la
forma r(t)=5.

𝐺(𝑠)
𝐿𝐶 =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
10
𝑠 2 + 12𝑠 + 20
𝐿𝐶 =
10 2
1+( 2 ) (𝑠 + 3)
𝑠 + 12𝑠 + 20
 10𝑠 + 30
←
𝑠3 + 15 𝑠 2 + 56 𝑠 + 80

𝑅𝑎í𝑐𝑒𝑠:
−10.3277 + 0.0000𝑖

−2.3361 + 1.5128𝑖 ←
−2.3361 − 1.5128𝑖

𝜁𝒲𝓃

𝒲𝓃
𝕀
𝜃

𝑐𝑜
sin(𝜃) = =𝜁
ℎ
𝑐𝑜 2.3361
tan(𝜃) = =
𝑐𝑎 1.5128

2.3361
𝜃 = tan−1 = 57.0739°
1.5128

sin(𝜃) = sin(57.0739) = 0.8394

0.8394 = 𝜁

𝑊𝑛 = √𝐼 2 + 𝑅 2 = √(1.5128)2 + (2.3361)2
𝑊𝑛 = 2.7831
Tiempo de levantamiento
𝐼 1.5128
𝜋 − tan−1 (ℝ) 𝜋 − tan−1 (2.3361)
𝑡𝑟 = = 𝑡𝑟 = = 1.6968
Ι 1.5128

Tiempo pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.0766
𝕀 1.5128

Porcentaje de sobre-impulso
ℝ 2.3361
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 −( 𝕀 )𝜋 ∗ 100 = 𝑒 1.5128 ∗ 100 = 0.7818

Tiempo de asentamiento

𝐿𝑛(0.01√1 − 𝜁 2 ) 𝐿𝑛(0.01√1 − 0.83942

𝑡𝑠 = − = = 2.2321𝑠
𝜁𝑤𝑛 (0.8394)(2.7832)

Constante de error estático

𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐻
𝑠→0

(10)(2) 1
𝐾𝑝 = = = 0.3333
(20)(3) 3
Error en estado estable
𝐺
𝑒𝑠𝑠 = 𝐴(1 − lim ( ))
𝑆→0 1+𝐺∗𝐻
10
𝑒𝑠𝑠 = 5(1 − lim ( 𝑠2
+ 12𝑠 + 20 ))
𝑆→0 10 2
1+( 2 ) (𝑠 + 3 )
𝑠 + 12𝑠 + 20
10(𝑠 + 3)
𝑒𝑠𝑠 = 5(1 − lim ( 2 ))
𝑆→0 (𝑠 + 12𝑠 + 20)(𝑠 + 3) + 20
30
𝑒𝑠𝑠 = 5 (1 − ) = 3.125
80

c) El COMPENSADOR DE ADELANTO-ATRASO que reduce a la mitad el error en

estado estable, y forza al sistema a tener el 30% de su sobreimpulso normal,
conservando la misma frecuencia natural. Para La parte de adelanto, use el
enfoque de cancelación de polos, para la parte de atraso, proponga el cero como el
valor entero mayor más próximo a la restricción de diseño de ángulo mínimo.

DE ADELANTO
𝑧 0.8394
−( 𝜋) −( 𝜋)
𝑀𝑝𝑑 = 𝑒 √1−𝑧 2 ∗ 100 = 𝑒 √1−0.83942 ∗ 100 → 𝑀𝑝 = 0.7825
100% 𝑀𝑝 = 0.7818
30% 𝑀𝑝𝑑 = 0.23454
𝑧
𝑀𝑝𝑑 −(
2
𝜋)
=𝑒 √1−𝑧
100
𝑀𝑝𝑑
𝑀𝑝𝑑 𝑍 𝑙𝑛 ( 100 ) 𝑍
𝑙𝑛 = ( )=− 𝜋→ =−
100 √1 − 𝑧 2 𝜋 √1 − 𝑧 2
0.23454
𝑙𝑛 ( 100 )
𝐴= = −1.9274
𝜋
𝐴2
𝑧2 =
1 + 𝐴2
 𝐴2
𝑧𝑑 = √ = 0.8876
1 + 𝐴2

𝑧𝑑 = 0.8876

𝑊𝑛𝑑 = √(−2.3361)2 + (1.5128𝑖)2

𝑊𝑛𝑑 = 2.7832

−𝑧𝑑 ∗ 𝑊𝑛𝑑 ± 𝑊𝑛𝑑√1 + (𝑧𝑑)2 𝑖

(0.8876)(2.7832) ± (2.7832)√1 − (0.8876)2

𝑠𝑑 = −2.4703 ± 1.2815𝑖

DEFICIT ANGULAR
10 2 20 20
≮ 𝐺𝐻 = ( ) ( ) = |𝑠𝑑 =
𝑠 2 + 12𝑠 + 20 𝑠 + 3 𝑠 3 + 15𝑠 2 + 56𝑠 + 60 −14.3389 − 1.8506𝑖
0 1.8506
≮ 𝐺𝐻|𝑠𝑑 = 𝑡𝑎𝑛−1 − [180 + 𝑡𝑎𝑛−1 ] = −187.3540
20 14.3389
ϕ = 187.3540 − 180 = 7.3540°
𝑧𝑒𝑟𝑜𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜 = −2

𝜙 = 7.3540° ℝ = −2.4703 𝕀 = 1.2815

|ℝ − 2| |2.4703 − 2|
𝛼 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 20.1527°
𝕀 1.2815

𝜎 = 𝛼 − 𝜙 = 20.1527° − 7.3540° = 12.7987°

𝜎 = 12.7987°

𝛽 = 𝕀 ∗ 𝑡𝑎𝑛(𝜎) = 1.2815 ∗ 𝑡𝑎𝑛(12.7987) = 0.2911

𝛽 = 0.2911

𝑝𝑜𝑙𝑜 = −(|ℝ| − 𝛽) = −(|−2.4703| − 0.2911) = −2.1792

𝑝𝑜𝑙𝑜 = −2.1792
CALCULO DE LA GANANCIA DE ADELANTO
10 2 𝑠+2
𝐿𝑎𝑧𝑜 𝐴𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 = 𝐺𝐹𝐻 = ( )( )( )
𝑠2 + 12𝑠 + 20 𝑠 + 3 𝑠 + 2.1792
20𝑠 + 40
𝐾𝑐 = | | 𝑠 = 𝑠𝑑
𝑠4 + 17.18𝑠 3 + 88.69𝑠 2 + 182𝑠 + 130.8
𝐾𝑐 = 0.6962
𝑠+2
𝐹𝑎𝑑 = 0.6962 ∗
𝑠 + 2.1792

Compensador atraso

𝑒𝑠𝑠 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑎𝑑𝑜 = 3.125 ∗ 0.5 = 1.5625

𝑟=5
𝑝𝑜𝑙𝑜 2.1792
𝑦= = = 1.0896
𝑧𝑒𝑟𝑜 2
𝑘𝑐𝛽
𝑒𝑠𝑠 𝐺0 𝑦 𝑘𝑐𝛽
= 𝑟 (1 − ) 𝑝=
2 𝑘𝑐𝛽 𝑦
1 + 𝐺0 𝐻0 𝑦

𝑒𝑠𝑠 𝐺0 𝑝
= 𝑟 (1 − )
2 1 + 𝐺0 𝐻0 𝑝
1
3.125 ∗𝑝
= 5 (1 − 2 )
2 1 2
1+2∗3∗𝑝
 1
1.5625 ∗𝑝
= 1− 2
5 1
1+3∗𝑝
1 1
1 + 3𝑝 −2𝑝
0.3125 =
1
1 + 3𝑝
1
0.3125 + 0.1041𝑝 = 1 − 𝑝
6
1
0.1041𝑝 + 𝑝 = 1 − 0.3125
6
0.2708𝑝 = 0.6875
0.6875
𝑃= = 2.5387
0.2708
𝑘𝑐𝛽 (0.6962)𝛽
= = 2.5387
𝑦 1.0896
(2.5387)(1.0896)
𝛽= = 3.9732
0.6962
Despeje

𝑎 = 𝑤𝑑, 𝑐 = 𝑡𝑎𝑛(−5°), 𝑑 = −σ
𝑤𝑑 𝑤𝑑
−5° < 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )<0
−𝜎d + 1T2 −𝜎d + 1βT2
𝑡𝑎𝑛(𝑥) − 𝑡𝑎𝑛(𝑦)
𝑡𝑎𝑛(𝑥 − 𝑦) = ( )
1 + 𝑡𝑎𝑛(𝑥)𝑡𝑎𝑛(𝑦)

5° < 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑥) − 𝑡𝑎𝑛−1 (𝑦) < 0

𝑎 𝑎
( 1 )−( 1 )
𝑑+ 𝑑+
𝑇2 𝛽𝑇2
𝑐< <0
𝑎 𝑎
1+( 1 ) ( 1 )
𝑑+ 𝑑+
𝑇2 𝛽𝑇2
 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎
𝑎𝑑 + 𝑎𝑑 + − 𝑎𝑑 − 𝑎𝑑 +
𝛽𝑇2 𝑇2) 𝛽𝑇2 𝑇2
( 1 )−( 1 ( 1 1 )
𝑑+ 𝑑+ (𝑑 + 𝑇2) (𝑑 + 𝛽𝑇2)
𝑇2 𝛽𝑇2
𝑐< =𝑐<
1 1
𝑎 𝑎 (𝑑 + 𝑇2) (𝑑 + 𝑇2) + 𝑎2
1+( 1 )( 1 ) ( )
1 1
𝑑+ 𝑑+ (𝑑 + 𝑇2) (𝑑 + 𝛽𝑇2)
𝑇2 𝛽𝑇2

𝑇22 𝛽 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑇22 𝛽
( )( − ) −
1 𝛽𝑇2 𝑇2 𝛽𝑇2 𝑇2
𝑐< =𝑐< ( 12 )
1 1 𝑑 𝑑 1
(𝑑 + 𝛽𝑇2) (𝑑 + 𝑇2) + 𝑎2 𝑑2 + + + 2 + 𝑎2 𝑇2 𝛽
𝛽𝑇2 𝑇2 𝛽𝑇2 1
𝑇22 𝛽 𝑎 𝑎
( 1 ) (𝛽𝑇2 − 𝑇2)
𝑐< 2 =
𝑇2 𝛽 2 𝑑 𝑑 1 2
( )(𝑑 + + + +𝑎 )
1 𝛽𝑇2 𝑇2 𝛽𝑇22

𝑇2𝛼 − 𝑇2𝛽𝛼
𝑐<
𝑇22 𝛽𝑑2 + 𝑇2𝑑 + 𝑇2𝛽𝑑 + 1 + 𝑇22 𝛽𝛼2
𝑐(𝑇22 𝛽𝑑 2 + 𝑇2 𝑑 + 𝑇2 𝛽𝑑 + 1 + 𝑇22 𝛽𝑎2 ) < 𝑇2 𝑎 − 𝑇2 𝛽𝑎
𝑐𝑇22 𝛽𝑑 2 + 𝑐𝑇2 𝑑 + 𝑐𝑇2 𝛽𝑑 + 𝑐 + 𝑐𝑇22 𝛽𝑎2 − 𝑇2 𝑎 − 𝑇2 𝛽𝑎 < 0
𝑇22 (𝑐𝛽𝑑 2 + 𝑐𝛽𝑎2 ) + 𝑇2 (𝑐𝑑 + 𝑐𝛽𝑑 − 𝑎 + 𝛽𝑎) + 𝑐 < 0
𝑇22 (tan(−5°) ∗ 𝛽 ∗ −𝜎 2 + tan(−5°) ∗ 𝛽 ∗ 𝑤𝑑 2 ) + 𝑇2 (tan(−5°) ∗ −𝜎 + tan(−5°) ∗ 𝛽 ∗ −𝜎 − 𝑤𝑑 + 𝛽 ∗ 𝑤𝑑) + tan(−5°) < 0

−2.6920𝑇22 + 4.8843𝑇2 − 0.0874 < 0

𝑅𝑎í𝑐𝑒𝑠 = 1.7963, 0.0181
COMPENSADOR DE ATRASO
1 1
𝑍𝑐𝑎 = = = 0.5
𝑇2 2
1 1
𝑃𝑐𝑎 = = = 0.1258
𝛽𝑇2 3.9732 ∗ 2
𝑠 + 0.5
𝐹𝑎𝑡 =
𝑠 + 0.1258
COMPENSADOR ADELANTO-ATRASO
𝑠+2 𝑠 + 0.5
𝐹𝑐 = 𝐾𝑐 ∗ 𝐹𝑎𝑑 ∗ 𝐹𝑎𝑡 = 0.6962 ∗ ∗
𝑠 + 2.1792 𝑠 + 0.1258
0.6962𝑠2 + 1.741𝑠 + 0.6962
𝐹𝑐 =
𝑠2 + 2.305𝑠 + 0.2741
SISTEMA COMPENSADO
𝐺 ∗ 𝐹𝑐
𝐿𝐶𝐶 =
1 + 𝐺 ∗ 𝐻 ∗ 𝐹𝑐
6.962𝑠4 + 52.22𝑠3 + 135.8𝑠2 + 139.2𝑠 + 41.77
𝐿𝐶𝐶 =
𝑠6 + 19.31𝑠5 + 125.5𝑠4 + 388.8𝑠3 + 602.7𝑠2 + 407.3𝑠 + 60.75
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝐷𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 = −2.4123 + 1.1767𝑖

d) Las características de desempeño transitorias (tr, tp, Mp, ts(1%)) y de estado

estable del sistema ya compensado (kp, ess), frente a una entrada constante de la
forma r(t)=5.
𝑅(𝑠) 𝐺∗𝐹
=
𝐶(𝑠) 1 + 𝐺 ∗ 𝐹 ∗ 𝐻

Tiempo de levantamiento
1.1767
𝜋 − tan−1 (2.4123)
𝑡𝑟 = = 2.2841
1.1767

Tiempo pico
𝜋
𝑡𝑝 = = 2.6698
1.1767
Porcentaje de sobre impulso
2.4123
𝑀𝑝 = 𝑒 −1.1767𝜋 ∗ 100 = 0.1596%
Tiempo de asentamiento

𝐿𝑛(0.01√1 − 0.89942 )
𝑡𝑠 = − = 2.2520
2.4123
Constante de error estático
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝐹𝐻
𝑠→0

(10)(0.6962)(2)
𝐾𝑝 = = 0.8459398
(20)(0.27433)(3)

Error en estado estable

𝐺∗𝐹
𝑒(∞) = 𝑅(1 − lim 𝑠 ( ))
𝑠→0 1+𝐺∗𝐹∗𝐻
6.962𝑠4 + 52.22𝑠3 + 135.8𝑠2 + 139.2𝑠 + 41.77
𝑒(∞) = 5(1 − lim ( )
𝑠→0 𝑠6 + 19.31𝑠5 + 125.5𝑠4 + 388.8𝑠3 + 602.7𝑠2 + 407.3𝑠 + 60.75
41.77
=5∗1− = 1.560441
60.72

d.1 Realice una tabla comparativa para los errores porcentuales de todas las
características, con respecto a sus valores no compensados.

Razón de
Coeficiente Sistema Sistema sin modificación Diagnostico
compensando compensar sobre
compensación
(%)
𝑲𝒑 0.845939 0.3333 60.6336% Mejora
𝒕𝒓 2.2841 1.6968 25.2873% Empeora
𝒕𝒑 2.6698 2.0766 22.2188% Empeora
𝑴𝒑 0.1560 0.7818 80.0460% Mejora
𝒕𝒔 (𝟏%) 2.2520 2.2321 0.8836% Mejora
𝒆𝒔𝒔 1.5604 3.125 50.06% Mejora
Nuestro compensador ha mostrado mejoras significativas en algunas áreas clave del
sistema. Por ejemplo, la ganancia ha experimentado una mejora sustancial, lo que ha
contribuido a reducir el error en estado estable, cumpliendo así con los requisitos de diseño.
Sin embargo, esta mejora en la ganancia ha venido acompañada de un ligero deterioro en el
tiempo de levantamiento y el tiempo pico, lo que indica que el sistema se ha vuelto un poco
más lento en comparación con la configuración inicial. Aunque hemos logrado una notable
reducción en el máximo sobreimpulso, superando incluso la mejora requerida, este aspecto
revela un pequeño desajuste respecto a las especificaciones iniciales de diseño. Por otro
lado, hemos conseguido una ligera mejora en el tiempo de asentamiento al 1%, lo que
contribuye positivamente a la estabilidad del sistema. En general, el compensador ha logrado
mejorar la salida en estado estable de manera significativa, cumpliendo con la mayoría de los
objetivos de diseño. Sin embargo, es importante tener en cuenta que el nivel de mejora en el
sobreimpulso no alcanzó completamente las expectativas iniciales. A pesar de esto, se
puede concluir que el compensador ha cumplido en gran medida con su propósito principal
de reducir el error en estado estable, aunque con ciertas limitaciones en relación con el
sobreimpulso.

f) La simulación Comparativa que demuestra el funcionamiento de su compensador

(incluya la respuesta en el tiempo para entrada r(t)=5 y r(t)=5t. Incluya las etiquetas de
desempeño en el caso de entrada constante).
LC azul
LCC rojo
Azul: Función Impulso
Rojo: LCC
Amarillo: LC