INSTRUMENTACIÓN Y CONYROL DE ROCESOS

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Tema: Código
PROYECTO FINAL – CONTROL PID CON ARDUINO NRC
Grupo
Nombre: Edwing William Salhuana Mendoza Fecha: HO-
Docente: VLADIMIR CUNO 30/06/2024 HO-

Para el diseño e instalación de sistema de control de temperatura, se requiere las siguientes condiciones:

1. Realizar el plano de instrumentación de sistema de control de temperatura.

2. Realizar la selección de dispositivos para el sistema de control.

2.1. ARDUINO
Se trata de uno de los tipos de placas más usados en proyectos de electrónica, el cual no tiene
un solo modelo, si no que ofrece un hardware abierto para que otros fabricantes puedan
crearlas.
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, basada en el
hardware y software libre, la cual cuenta con todos los elementos necesarios para conectar
periféricos a las entradas y salidas del microcontrolador.
En este caso, se ha programado un código desde el ordenador y se ha subido a Arduino para
que este trabaje independientemente, alimentando dispositivos y tomando decisiones de
acuerdo con el programa y con la ayuda de sensores y actuadores.
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2.2. SENSOR
Para medir la temperatura que hay en el interior del proceso, necesitamos un sensor, el cual
es un dispositivo que capta magnitudes físicas del exterior u otras alteraciones del entorno, y
las transforma en una señal eléctrica que llega hasta un sistema electrónico.
En este caso nosotros usaremos un sensor LM35, el cual, es un sensor de temperatura con
una precisión calibrada de 1ºC. Lo más relevante es que es muy económico y que ya está
calibrado directamente en Celsius, por lo que la tensión es proporcional a la temperatura.
Además, tiene una precisión garantizada de 0.5ºC a 30ºC y baja impedancia de salida, lo que
hace posible que esté integrado se instale en circuitos de control.

2.3. FILTRO DEL SENSOR

Un sensor analógico no suele ser del todo preciso, y es muy sensible a ruidos. Lo que se puede
hacer es aplicarle un filtro que minimice el error de medida.

La señal es filtrada por medio de software, creando una función que, con los valores
obtenidos, consiga un conjunto de medidas que sean más precisas y que tengan menos ruido
para poder controlar el sistema de forma correcta.
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Con esta función la señal de medida recibida por la entrada analógica A5 será convertida a
grados Celsius y sumada en la variable ’SUMA’ cada 5 nanosegundos, hasta 140 veces.
Hacemos la media dividiendo ese valor entre las 140 iteraciones. Y el valor obtenido es nuestra
medida filtrada mediante software por el método de la media. El número de iteraciones y el
tiempo entre ellas se han obtenido experimentalmente, viendo cuáles eran los que daban
mejor resultados en el sistema y en las mediciones.

2.4. CALIBRACIÓN DEL SENSOR

Este sensor ya está directamente calibrado a Celsius, y solamente hace falta esta ecuación
para tener la temperatura en grados Celsius en el dispositivo:

2.5. DISPLAY 7 SEGMENTOS.

El display usado en este proyecto es el TM1637, el cual es el idóneo, pues el resto de displays
suele ser muy tedioso el conexionado, pues tenemos que multiplexar y realizar gran cantidad
de conexiones.

Este módulo está compuesto por varios componentes con el fin de reducir al mínimo las
conexiones con la protoboard, y ya incluye el multiplexor y los circuitos latchs.
El TM1637 solo necesita 4 conexiones, dos de ellas sirven de alimentación y las otras dos son
la señal de reloj y la de datos. Los datos se ingresan al módulo por medio de comunicación
serial, de ahí que sólo un pin es necesario para datos, mientras tanto el pin de reloj define el
tiempo en que se envían tales datos.

El fabricante nos da una librería("TM1637.h") para instalar en Arduino IDE con el fin de poder
mandar datos a nuestro display de la forma más sencilla posible.
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2.6. CAJA BOPLA.

Bopla es uno de los mayores fabricantes de cajas de plástico del mundo para productos
industriales y electrónicos. Hemos escogido esta caja por su acabado y por tener la tapa
superior de cristal, para poder visualizar tanto los componentes del interior como la luz que
arroja la bombilla al calentar con más o menos intensidad. La parte inferior de la caja es de
policarbonato, IP65.
A esta caja le hemos hecho un agujero de 3.7 cm de diámetro en una de sus caras para el
ventilador. En la cara contigua le hemos hecho dos agujeros de 1cm y 0.7 cm para la salida de
los cables de la bombilla halógena, del sensor de temperatura LM35 y del ventilador BLS12/40.
En la cara opuesta al ventilador, hemos hecho cuatro agujeros de 0.8cm cada uno, para que
el sistema tenga una salida del aire que entra por el ventilador, creando un flujo de aire
pequeño pero constante con la temperatura ambiente del exterior, consiguiendo enfriar más
rápido.

2.7. ACTUADOR
En nuestro caso el actuador será una bombilla, de forma que si quiere calentar se encenderá
y si no se apagará. Por precio y sencillez hemos elegido como foco de calor una bombilla
halógena, la cual gasta casi toda su potencia en dar calor. Además, se encienden al instante y
tienen gran capacidad de iluminación, con lo que será muy sencillo e intuitivo comprobar
visualmente como el sistema maneja el calor que da la bombilla de forma que controle la
temperatura final del contenedor.

Hemos optado por una bombilla de 15 W, ya que experimentalmente hemos visto que era la
óptima por el tiempo que tardaba en calentarse. El único inconveniente es que para funcionar
necesita estar conectado a 12V o 24V, así que necesitamos una fuente de alimentación y un
sistema de potencia para que se ilumine y poder controlarla.
El sistema de potencia se encarga de controlar el voltaje que le llega a la bombilla de 12V
mediante una placa Arduino One de 5V, esto se consigue con la ayuda de un transistor
MOSFET.
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2.8. FUENTE DE ALIMENTACIÓN.

Es muy importante tener todos los componentes bien alimentados a la tensión necesaria, al
usar una bombilla halógena de 12V, necesitaremos una fuente de alimentación adicional
puesto que la placa Arduino solo alimenta a 3.3V y 5V. Para ello hemos cogido la fuente de
alimentación de un ordenador antiguo la cual alimenta a la tensión deseada.

En la fuente de alimentación de un ordenador antiguo podemos encontrar los siguientes

cabes principales:

Negro: Negativo GND

Naranja: +3.3 V
Rojo: +5 V
Amarillo: +12 V
Verde: Encendido

Para poder encenderla necesitamos cortocircuitar el cable verde y tierra, simulando que
hemos pulsado el botón de encendido del ordenador

2.9. VENTILADORES.
El sistema solo es capaz de calentar, pero no de enfriar, por lo que se ha colocado un par de
ventiladores en uno de los lados de la caja, mejorando el paso de aire e intercambio de
temperatura entre interior y exterior.
A su vez sirve de perturbación para la bombilla, la cual en función de si el ventilador está al
100% de velocidad o no, tendrá que calentar más o menos, para conseguir la temperatura
deseada. Este ventilador es de 12V 100mA, por lo que está alimentado por la fuente de
alimentación. Su velocidad se controla mediante un potenciómetro, el cual tiene una
resistencia de 10kΩ.

2.10. POTENCIOMETRO
Un potenciómetro es un elemento que permite variar su resistencia al paso de la corriente
eléctrica, en función de la posición del terminal móvil o perilla.
En electrónica, esta resistencia posee tres terminales a los cuales se conectan el voltaje a
medir. Al hacer variar la resistencia varía la diferencia de potencial entre los terminales.

El valor de un potenciómetro viene dado en ohmios y representa el valor máximo de

resistencia que puede llegar a tener.
Dos patillas se usan para alimentación, mientras que la central es la salida del valor con la
resistencia, en este caso, resistencia variable de 10kΩ.
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En este proyecto, hemos utilizado 4 potenciómetros para introducir señales al Arduino, como
la temperatura, la 𝐾𝑝, la 𝐾𝑑 o la 𝐾𝑖. A su vez, hemos utilizado uno para controlar el voltaje
que le llega al ventilador, y así poder cambiar su tensión de entrada.

La placa Arduino UNO tiene 6 pines analógicos, los cuales se suelen usar para lectura de datos,
como en nuestro caso. Estas entradas tienen una resolución de 10 bits, lo que implica que
podemos leer 1024 valores diferentes.

Leeremos en un rango de entre 0V y 5V detectando cambios de voltaje de 0.004V.

3. Realizar la instalación de los dispositivos en el sistema de control.

Para facilitar el entendimiento del sistema con cada uno de los elementos, se va a proceder a dibujar
de una manera esquemática los circuitos de los elementos más importantes del proyecto. A su vez
también voy a mostrar unos planos de la caja contenedora, en la cual se produce el control de
temperatura.

3.1. CIRCUITO DE LA BOMBILLA DE 12V CON EL MOSFET

3.2. CIRCUITO POTENCIONMETRO

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3.3. CIRCUITO LM35

3.4. CIRCUITO PANTALLA 7 SEGMENTOS

3.5. MECANIzADO DE LA CAJA

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4. Realizar la configuración de controlador de procesos.

4.1. CÓDIGO ARDUINO

El código Arduino es una serie de comandos de programación que dirigirán a nuestro
microcontrolador como configurarse al iniciarse y qué acciones tiene que realizar mientras
esté funcionando. Estos comandos utilizados en Arduino son sentencias muy fáciles e
intuitivas.

El ambiente de programación Arduino es realmente similar a C++, asumiendo parámetros

relativos al controlador, para facilitar su programación.

A la hora de programar tenemos que empezar siempre instalando y declarando las librerías
necesarias. En este caso, sería instalar la librería del display de 7 segmentos TM1637, la cual
nos facilita el fabricante. Posteriormente, definimos las salidas, que en nuestro caso será, la
salida 2 y 5 serán el pin del temporizador y de datos del display y la 3 será, el valor de tensión
que queremos mandarle a la patilla G del MOSFET.

Dentro de la función setup(), declaramos todas las variables globales que vamos a usar en este
programa, y las inicializamos como convenga
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5. Realizar la sintonización de controlador según el proceso.

Obtenemos los valores de 𝐾𝑝, 𝐾𝑑 y 𝐾𝑖 introducidos mediante potenciómetros, a las entradas

analógicas A0 , A1 y A2, mediante la función ‘analogread()’. Los cuales, debido a la resolución
de 10 bits de Arduino sus valores serán entre 0 y 1024, como nosotros queremos que las
constantes vayan de 0 a 2, dividiremos el valor obtenido por el Arduino entre 512, y así
obtener el rango que queremos.

Posteriormente leeremos el valor de temperatura deseada que se introducirá por medio de

un potenciómetro, a la entrada analógica A4 con la misma función que antes. Al igual que en
el anterior caso, tenemos que obtener una fórmula para que el valor que leamos de la
temperatura deseada oscile entre 26 y 30 grados.

Para obtener la medida del sensor, leemos el valor de tensión que nos llega a la entrada
analógica A5, lo pasamos a grados y luego la almacenamos y sumamos en la variable suma,
en la cual se sumará la medida del sensor cada 5 milisegundos durante 140 iteraciones, antes
de volver a repetir el mismo proceso.

Para reproducir por el display de 7 segmentos la temperatura deseada y la temperatura real,

debemos muestrear ambas temperaturas de forma que sea fácil apreciar y entender ambas
temperaturas. Esto lo haremos con la función ‘display.showNumberDecEx(number, dots,
leading_zeros, length, position)’, incluida en la librería del display. El primer argumento es el
número que quieres mostrar, el segundo argumento te permite iluminar o no los puntos entre
losnúmeros, el tercer argumento puede utilizarse para activar o desactivar los ceros a la
izquierda, el cuarto argumento especifica el número de dígitos a modificar (0-4), y el quinto
argumento es la posición en la que se mostrará.

De forma que cuando se muestre la temperatura obtenida mostraremos la temperatura con

una cifra decimal en el display y en la segunda cifra decimal haremos que salga una raya en la
parte A del 7 segmento, mientras que para la temperatura deseada se hará de la misma forma
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solamente que en la segunda cifra decimal, pondremos la raya debajo (en la parte D del 7
segmento).

5.1. CÓDIGO MUESTREO POR DISPLAY

5.2. CÁLCULAMOS PID

Calculamos el PID, para ello calculamos el error y las partes proporcional, derivativa e integral.
Y calculamos de nuevo el error para la siguiente iteración.

6. LISTA DE MATERIALES
 Arduino Uno Rev 3
 Protoboard de 830 puntos de conexión, circuito de prueba de 2 Buses
 Ventilador 12V 100mA BLS12/40
 Bombilla halógena de 35W, 12V
 Resistencia 10KΩ
 Cables dupont hembra-macho
 Cables dupont macho-macho
 Sensor de temperatura LM35
 Soldador de estaño
 Filamento de estaño
 Madera para la base y apoyos
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 5 Potenciometros 10KΩ
 Transistor MOSFET
 Caja bopla 122 x 120 x 85 mm
 5 Perillas para los potenciómetros
 Fuente de alumentación 12V
 Taladro con distintas brocas
 Tornillos y tuercas para la estructura

PREGUNTAS GUÍAS:
1) ¿CÚAL ES LA NORMA QUE ESTANDARIzA LOS SIMBOLOS PARA LA REPRESENTACIÓN DE
INSTRUMENTOS Y SISTEMAS D CONTROL?
ANSI/ISA S5.5-1985, Símbolos gráficos para identificación de procesos.

2) ¿POR QUÉ ES IMPORTANTE LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS?

La identificación de instrumentos industriales es crucial por varias razones:

 Optimización de la producción: La instrumentación industrial proporciona datos

precisos y en tiempo real sobre los procesos. Estos datos permiten identificar y
corregir desviaciones, ajustar parámetros y tomar decisiones basadas en información
concreta.
 Verificación de procesos: Permite observar en tiempo real los procesos de producción
y detectar posibles inconvenientes.
 Competitividad en el mercado: La correcta identificación de instrumentos contribuye
a la competitividad de la industria al mejorar la eficiencia y calidad de los productos.
 Reducción de tiempos de producción: Al tener información precisa sobre los
instrumentos, se pueden agilizar los procesos y minimizar los tiempos de producción.

En resumen, la identificación adecuada de instrumentos es esencial para el funcionamiento

eficiente y seguro de las instalaciones industriales.

3) ¿QUÉ ES UN SISTEMA DE CONTROL Y QUE ELEMENTOS LO CONFORMAN?

Los sistemas de control industrial son conjuntos de dispositivos electrónicos e informáticos
conectados entre sí que permiten la supervisión, control y automatización de procesos y
dispositivos industriales, así como la integración con sistemas empresariales1. Estos sistemas
se utilizan para garantizar la eficiencia, calidad de los productos y seguridad en las plantas y
procesos, al mismo tiempo que reducen costos de producción y errores humanos.

Los elementos esenciales de un sistema de control son:

 Sensor (medición): Inicia el sistema al medir y recolectar datos del entorno o proceso
controlado. Detecta variables como temperatura, presión, flujo y posición.
 Actuador (acción): Realiza acciones en respuesta a las instrucciones del controlador.
Ejemplos comunes incluyen motores, válvulas y relés.
 Controlador (control): El cerebro del sistema. Recibe información de los sensores y
toma decisiones para mantener el sistema en un estado deseado. Puede ser un PLC,
un controlador PID o basado en algoritmos avanzados.
 Elementos de retroalimentación (Feedback): Esencial para comparar la salida real del
sistema con la referencia o consigna establecida.
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 Interfaz de usuario (referencia): Permite la interacción con el sistema y establece los

objetivos de cont

4) ¿PARA QUE SIRVE UN CONTROL PID?

Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de control utilizado
en automatización y procesos industriales para regular variables críticas. Funciona a través de
tres parámetros:

 Proporcional (P): Calcula la diferencia entre la variable medida y el punto de ajuste

deseado. Proporciona una acción correctiva proporcional al error actual.
 Integral (I): Considera los errores pasados y busca reducir el error acumulado. Ayuda
a eliminar desviaciones persistentes.
 Derivativo (D): Predice errores futuros al analizar la tasa de cambio actual. Evita
oscilaciones y mejora la respuesta del sistema.

5) ¿PORQUE ES IMPORTANTE LA SINTONIACIÓN DE UN CONTROLADOR?, ¿Cuántos MÉTODOS

DE SINTONIA DE CONTROLADORES EXISTEN?
La sintonización de un controlador PID es fundamental para lograr un rendimiento óptimo en
sistemas de control. Aquí están las razones clave:

 Estabilidad: Una sintonización adecuada evita oscilaciones y asegura que el sistema

permanezca estable. Si los parámetros no están ajustados correctamente, el sistema
puede volverse inestable y difícil de controlar.
 Rendimiento: La sintonización afecta directamente la velocidad de respuesta y la
precisión del control. Un PID bien sintonizado mejora la velocidad de seguimiento de
la referencia y minimiza el error.
 Reducción de errores: La sintonización reduce el error en estado estacionario. Un
controlador mal sintonizado puede generar errores persistentes.
 Adaptabilidad: Los sistemas cambian con el tiempo debido a variaciones en la carga,
temperatura, etc. La sintonización permite adaptarse a estos cambios

Existen varios métodos de sintonización para controladores PID. Aquí te presento algunos de
los más conocidos:

 Método de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado: Este método se basa en la respuesta a

oscilaciones sostenidas. Se obtiene la “Ganancia Última” (Kcu) y el “Período Último”
(tu) y se calculan los parámetros del controlador1. Los valores recomendados son:

Controlador P: (Kc = \frac{Kcu}{2})

Controlador PI: (Kc = \frac{Kcu}{2.2}), (TI = \frac{tu}{1.2})
Controlador PID: (Kc = \frac{Kcu}{1.7}), (TI = \frac{tu}{2}), (TD = \frac{tu}{8})

 Método de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado: Ajusta los parámetros considerando la

Ganancia Última (Kcu) y el Período Último (tu). Es aplicable a plantas con integrador1:

Controlador PI: (Kc = \frac{Kcu}{3.2}), (TI = \frac{tu}{0.45})

Controlador PID: (Kc = \frac{Kcu}{2.2}), (TI = \frac{tu}{0.45}), (TD = \frac{tu}{6.3})
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 Método de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto: Se realiza un ensayo en lazo abierto y

se caracteriza la planta. Los ajustes se hacen según la relación L/tu1:

Controlador P: (Kc = 1)
Controlador PI: (Kc = 0.9), (TI = \frac{tu}{1.9})
Controlador PID: (Kc = 1.2), (TI = \frac{tu}{2}), (TD = \frac{tu}{5})

 Método de Cohen y Coon en Lazo Abierto: También se basa en la respuesta en lazo

abierto. Los valores dependen del grado de autorregulación de la planta (relación R =
L/τ)1:

Controlador PI: (Kc = 1), (TI = \frac{1}{R})

Controlador PID: (Kc = 1), (TI = \frac{4}{R}), (TD = \frac{11}{R})