Función de Transferencia

2.
- Utilizando transformada de Laplace determinar 𝑖1 (𝑡) y el voltaje en el inductor para

𝑡 ≥ 0, en el circuito que se muestra en la figura. (Suponiendo que las condiciones
iniciales son nulas)
SOLUCIÓN
Del circuito se tiene:

𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2
1
𝐼2 + 𝐼2 − 𝑠𝐼1 = 0
𝑠
10
{ 𝐼 + 𝑠𝐼1 =
𝑠
Resolviendo el sistema
𝐼 − 𝐼1 − 𝐼2 = 0
10
{ 10 ⇒ 𝐼2 = − (1 + 𝑠)𝐼1
𝐼 + 𝑠𝐼1 = 𝑠
𝑠
Reemplazando en la segunda ecuación:
10 1 10 1
− (1 + 𝑠)𝐼1 + [ − (1 + 𝑠)𝐼1 ] − 𝑠𝐼1 = 0 ⇒ (1 + 𝑠)𝐼1 + (1 + 𝑠)𝐼1 + 𝑠𝐼1
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠
10𝑠 + 10
=
𝑠2
1 10𝑠 + 10 2𝑠 2 + 2𝑠 + 1 10𝑠 + 10
(1 + 𝑠 + + 1 + 𝑠) 𝐼1 = 2
⇔ ( ) 𝐼1 =
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠2
10𝑠 + 10 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶 10 20𝑠 + 10 10 10𝑠 + 5
𝐼1 = = + 2 = − 2 = −
2
𝑠(2𝑠 + 2𝑠 + 1) 𝑠 2𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 2𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 1
𝑠2 + 𝑠 + 2
1
10 10(𝑠 + ) 1 1
𝐼1 = − 2 ⇒ 𝑖1 (𝑡) = 10 − 10𝑒 −2𝑡 cos( 𝑡) 𝐴𝑚𝑝𝑒𝑟𝑖𝑜𝑠
𝑠 1 1 2
(𝑠 + )2 + ( )2
2 2
EJEMPLO 3. El conmutador sin interrupción en el circuito de la figura ha entrado en la

posición ‘’a’’ durante mucho tiempo. En t=0 pasa instantáneamente a la posición ‘’b’’.
Calcular el voltaje 𝑣1 (𝑡) y la corriente 𝑖1 , para 𝑡 ≥ 0.
𝑖0 =? 𝑦 𝑣0 =?
SOLUCIÓN
(100)(25)
𝑅1 = = 20Ω
100 + 25
(20)(500)
𝑣0 = = 400𝑉 , 400 = 𝑖0 (25) , 𝑖0 = 16𝐴
5 + 20
𝐼2 = 𝐼 + 𝐼1 …………………………………… (1)
400 = 25 𝐼 + 25 𝑠 𝐼 + 100 𝐼2 …………………. (2)
400 100
=− 𝐼1 − 100 𝐼2 … … …. (3)
𝑠 𝑠
Resolviendo el sistema
12 − 4𝑠
𝐼2 =
𝑠2+2𝑠+5
16 4(𝑆 + 1)
𝐼2 (𝑠) = 2 2
−
(𝑆 + 1) + 2 (𝑆 + 1)2 + 22
𝑖2 (𝑡) = 8𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛(2𝑡) − 4𝑒 −𝑡 cos(2𝑡) 𝐴
𝑣1 (𝑡) = 800𝑒 −𝑡 sen(2𝑡) − 400𝑒 −𝑡 cos(2𝑡) 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑖𝑜𝑠
b). ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
El análisis en el espacio de estados concentra la atención en tres tipos de variables que
aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos; variables de entrada, variables de
salida y variables de estado. Es decir:
𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑓1 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑥̇ 2 (𝑡) = 𝑓2 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
⋮
𝑥̇ 𝑛 (𝑡) = 𝑓𝑛 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑢𝑖 , 𝑖 = 1,2, ⋯ 𝑟 : Variables de entrada
𝑥𝑖 , 𝑖 = 1,2, ⋯ 𝑛 : Variables de estado
Las salidas 𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), ⋯ , 𝑦𝑚 (𝑡) se obtienen
𝑦1 (𝑡) = 𝑔1( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑦2 (𝑡) = 𝑔1 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
⋮
𝑦𝑚 (𝑡) = 𝑔𝑚 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
Si se define
𝑥1 (𝑡) 𝑓1 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑥 (𝑡) 𝑓 ( 𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑥 (𝑡 ) = [ 2 ] 𝑓 (𝑥, 𝑢, 𝑡) = [ 2 1 2 ]
⋮ ⋮
𝑥𝑛 (𝑡) 𝑓𝑚 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑦1 (𝑡) 𝑔1 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑦 (𝑡) 𝑔 ( 𝑥 , 𝑥 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑦 (𝑡 ) = [ 2 ] 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) = [ 2 1 2 ]
⋮ ⋮
𝑦𝑚 (𝑡) 𝑔𝑚 ( 𝑥1 , 𝑥2 , ⋯ , 𝑥𝑛 , 𝑢1 , 𝑢2 , ⋯ , 𝑢𝑟 , 𝑡)
𝑢1 (𝑡)
𝑢 (𝑡)
𝑈 (𝑡 ) = [ 2 ]
⋮
𝑢𝑟 (𝑡)
Las ecuaciones se convierten en
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓 (𝑥, 𝑢, 𝑡) ⋯ (1) Ecuación de estado
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) ⋯ (2) Ecuación de salida

Cuando las ecuaciones (1) y (2) no son lineales, estas serán linealizadas alrededor del
estado de operación, luego se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de salida
linealizadas.
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡) 𝑈(𝑡) ⋯ (3)
𝑦 (𝑡 ) = 𝐶 (𝑡 ) 𝑥 (𝑡 ) + 𝐷 (𝑡 ) 𝑈 (𝑡 ) ⋯ (4)
Donde:
𝐴(𝑡) ∶ 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 , 𝐵(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 (𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙)
𝐶 (𝑡) ∶ 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜𝑠 , 𝐷(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎
DIAGRAMA DE BLOQUES QUE REPRESENTA (3) Y (4)
𝐷(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝑦(𝑡)

𝐵(𝑡) + ∫ 𝑑𝑥 𝐶(𝑡) +
+
𝐴(𝑡)
𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡)
Sistema
Lineal
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 : Ecuación de estado
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢 : Ecuación de salida del sistema
Aplicando transformada de Laplace
𝑠 𝑋(𝑠) − 𝑥 (0) = 𝐴 𝑋(𝑠) + 𝐵 𝑈(𝑠) ⋯ (1)
𝑌 (𝑠 ) = 𝐶 𝑋 (𝑠 ) + 𝐷 𝑈 (𝑠 ) ⋯ (2)
De (1) (𝑠 𝐼 − 𝐴) 𝑋(𝑠) = 𝐵 𝑈(𝑠) 𝑦 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑝𝑜𝑟 (𝑠 𝐼 − 𝐴)−1 se tiene
𝑋(𝑠) = (𝑠 𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 𝑈(𝑠)
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 (2)
𝑌(𝑠) = 𝐶 [ (𝑠 𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 𝑈(𝑠)] + 𝐷 𝑈(𝑠) = [𝐶(𝑠 𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 ] 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)
𝑇 (𝑠 ) = = 𝐶(𝑠 𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 : Función de transferencia
𝑈(𝑠)

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- Utilizando transformada de Laplace determinar 𝑖1 (𝑡) y el voltaje en el inductor para

Del circuito se tiene:

EJEMPLO 3. El conmutador sin interrupción en el circuito de la figura ha entrado en la

𝑥̇ (𝑡) = 𝑓 (𝑥, 𝑢, 𝑡) ⋯ (1) Ecuación de estado

𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) ⋯ (2) Ecuación de salida

𝑢(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥(𝑡) + 𝑦(𝑡)

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