FASE 1, Robot de 3 ejes con reconocimiento de imágenes*

Hector Adolfo, Garcia Perez, 201904059,1, ** Francisco Cuxil Cojtí,

201114171,1, *** and Anduban Valerio Velasquez Velasquez, 1998113041, ****
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Facultad de Ingeniería, Laboratorios de Sistema de Control,
Universidad de San Carlos, Edificio T1, Ciudad Universitaria, Zona 12, Guatemala.
A continuación, se presenta la fase 2 de nuestro proyecto de sistema antiderrapé de una silla de
ruedas, en la que se creó un modelo de silla que soporte las perturbaciones que la hagan derrapar,
presentando un 50 % de nuestro proyecto en físico, haciendo uso el sensor ultrasónico para medir la
distancia de los objetos y dependiendo la distancia del objeto el sistema antiderrape, reducirá su
porcentaje de velocidad indicando por una led, un accionamiento de una alarma o que se detenga
por completo, veremos un listado de materiales hasta el momento que hemos utilizado, codigo de
programacion, fotografia del proyecto en fisico, un video del proyecto y el diagrama general.

I. OBJETIVOS III. MARCO TEÓRICO

• Aplicar conocimientos adquiridos en la clase ma- A. MD-BRCA brazo robotico de acrilico

gistral y laboratorio de Robótica para utilizar téc-
nicas de diseño e implementación avanzadas en la Estructura especialmente diseñada para hacer el mon-
construcción de un proyecto funcional siguiendo las taje de un carro electrónico y/o mecánico, cuenta con
especificaciones dadas. una serie de perforaciones sobre el chasis lo que facilita
la instalación de cables y módulos que se requieran como
Arduino. Puede ser utilizado con funciones de rastreo,
• Proveer al robot un sistema de vision por compu- evasión de obstáculos, pruebas de distancia, velocidad y
tadora capaz de identificar los puntos a los que tiene cualquier proyecto relacionado.
que dirigirse el robot, dichos puntos seran trazados
por el usuario.

• Utilizar técnicas para describir la geómetra y ve-

locidad del movimiento de cada mecanismo en el
proyecto.

II. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO.

El proyecto consiste en el diseño, construcción e im-

plementación de un brazo robotico con un minimo de 3
grados de libertad acoplado a un sistema de visión por
computadora capaz de identificar tres puntos. Dos puntos
incluyen un dado
cada uno y el tercer punto es fijo, los dados pueden
ser colocados de forma aleatoria sobre la superficie de
trabajo. Al ser identificadas la coordenadas de cada pun- Figura 1: Brazo de 3 ejes de libertad
to, levantar el primer dado y llevarlo al punto fijo, luego
ubicar el segundo dado y apilarlo sobre el primero y re-
gresar a su posicion original. La secuencia la inicia un
interruptor manual. B. R-PI41 raspberry PI 4 model B 1Gb

Este sensor tiene un pequeño altavoz que emite un pi-

tido y un micrófono sensor que detecta el pitido emitido.
Internamente se calcula el tiempo que el sonido tarda en
* Laboratorios de Sistema de Control ir hasta un objeto y volver reflejado. A partir del tiem-
** e-mail: [email protected] po que tarda el sonido y de la velocidad del sonido se
*** e-mail: [email protected] puede calcular la distancia del sensor al objeto. El pitido
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emitido tiene una frecuencia de 40kHz. Esta frecuencia
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se encuentra muy por encima de 20kHz, que es la má-

xima frecuencia que los humanos pueden percibir. Por
esta razón a este sonido de elevada frecuencia se le deno-
mina ultrasonido.Existen varios modelos en el mercado,
los más conocidos y asequibles son el modelo SR04 y la
versión más avanzada SRF05.

Figura 3: Driver para control de servo

D. MD-C16 camara 5MP

Cámara, compatible con Raspberry Pi Zero V1.3 solo

sensor 5MP OV5647 Compatible con grabación de video
1080p30, 720p60 y 640x480p60 / 90

Figura 2: raspberry PI 4

Figura 4: Camara para raspberry

C. MDPCA9685 modulo driver para servo

E. Modulación PWM
Los sensores de distancia láser de triangulación, una
excelente opción para la medida de distancia o desplaza- PWM transmite una señal, ya sea analógica o digital,
miento sin contacto ni rozamiento. se debe modular para que sea transmitida sin perder
potencia o sufrir distorsión por interferencias. En esta
Los rangos disponibles parten medir de unos pocos mi- técnica se modifica el ciclo de trabajo de una señal
límetros hasta decenas de metros, por lo que son apropia- periódica (una senoidal o una cuadrada, por ejemplo),
dos para casi cualquier aplicación, siempre y cuando el ya sea para transmitir información a través de un canal
ambiente sea limpio y lo permita. Las salidas disponibles de comunicaciones o para controlar la cantidad de
son diversas, desde las analógicas estándar en corriente energía que se envía a una carga. El ciclo de trabajo de
y voltaje, 4-20mA y 0-10V hasta interfaces digitales más una señal periódica es el ancho de su parte positiva, en
avanzadas como ETHERCAT, ETHERNET o PROFI- relación con el período. Está expresado en porcentaje,
BUS. por tanto, un duty cycle de 10 por ciento, indica que
está 10 de 100 a nivel alto.
Las aplicaciones de los sensores de distancia láser son
diversas siempre y cuando se desee medir distancia sin Básicamente, consiste en activar una salida digital du-
contacto, aunque otro uso muy extendido es emplearlo rante un tiempo y mantenerla apagada durante el resto,
como elemento de medida de vibraciones sin contacto, generando así pulsos positivos que se repiten de manera
ya que modelos como el M70 pueden alcanzar anchos de constante. Por tanto, la frecuencia es constante (es decir,
banda elevados. el tiempo entre disparo de pulsos), mientras que se hace
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variar la anchura del pulso, el duty cycle. El promedio de la velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras
esta tensión de salida, a lo largo del tiempo, será igual al variables de un proceso en general. El controlador PID
valor analógico deseado. calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la
variable deseada.

El algoritmo del control PID consta de tres parámetros

distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso por medio de
un elemento de control, como la posición de una válvula
de control o la potencia suministrada a un calentador.

Figura 5: señal PWM

F. Arduino nano

Figura 7: Diagrama de bloques de un controlador PID

Arduino Nano es una placa de desarrollo de tamaño
compacto, completa y compatible con protoboard basada
en el microcontrolador ATmega328P. Tiene 14 pines de
entrada/salida digital (de los cuales 6 pueden ser usando
con PWM), 6 entradas analógicas, un cristal de 16Mhz,
conexión Mini-USB, terminales para conexión ICSP y un
botón de reseteo.
H. Led
Posee las mismas capacidades que un Arduino UNO,
tanto en potencia del microcontrolador como en conecti-
vidad, solo se ve recortado en su conector USB, conector Son diodos semiconductores que permiten que la co-
jack de alimentación y los pines cambia un formato de rriente fluya en una sola dirección, está en capas en for-
pines header. ma de unión p-n. Cuando se aplica una tensión adecuada
a las terminales, los electrones pueden recambiarse con
los agujeros dentro del dispositivo, liberando energía en
forma de fotones.
Los electrones del material n se introducen en los aguje-
ros del material p, esto provoca que el electrón pasa de
un nivel de energía alto a uno más bajo, emitiendo la
diferencia de energía en forma de luz o calor.

Figura 6: Arduino nano

G. Controlador PID

Un controlador PID, es un mecanismo de control que

Figura 8: Componentes de un led
a través de un lazo de retroalimentación permite regular
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used as Python modules. This gives us two advantages:

first, the code is as fast as the original C/C++ code (sin-
ce it is the actual C++ code working in background)
and second, it easier to code in Python than C/C++.
OpenCV-Python is a Python wrapper for the original
Figura 9: Comportamiento del cambio de energía de un OpenCV C++ implementation.
electrón

I. Resistencias.

La resistencia es un dispositivo electrónico que tiene

la función de oponerse al flujo de la corriente. Esta
se introduce en un circuito con el fin de crear una
resistencia eléctrica determinada entre dos puntos. Por
lo general todo material electrónico presenta cierta
resistencia natural que depende de su estructura interna, Figura 11: Resistencias.
impurezas y composición atómica.

Las resistencias dependen de su resistividad. La resisti-

vidad, o también conocida como resistencia específica de V. LABVIEW
un material, describe el comportamiento de un material
frente al paso de corriente eléctrica, por lo que da una
idea de lo buen o mal conductor que es, y esta medida
en ohmios por metro (Ω)

Figura 12: Resistencias.

VI. DISEÑO EXPERIMENTAL

Figura 10: Resistencias.
A. Materiales

Fuente DC.
IV. SOFTWARE PROPUESTOS PARA EL
RECONOCIMIENTO DE OBJETOS Protoboard
Chasis de robot.
OpenCV-Python is a library of Python bindings desig-
ned to solve computer vision problems. Raspberry pi.
Python is a general purpose programming language
Servomotores.
started by Guido van Rossum that became very popular
very quickly, mainly because of its simplicity and code Driver Para servo motor.
readability. It enables the programmer to express ideas
in fewer lines of code without reducing readability. Camara.
Compared to languages like C/C++, Python is slower.
Jumpers.
That said, Python can be easily extended with C/C++,
which allows us to write computationally intensive co- Led.
de in C/C++ and create Python wrappers that can be
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