Ti Servodrives Emc Es Panasonic

Panasonic Electric Works Europe AG
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Información técnica
Recomendaciones de cableado de servodrivers y

motores conforme a la directiva EMC
1. Introducción
Este documento contiene recomendaciones sobre el cableado para reducir el ruido
eléctrico generado por los servodrivers.
Estas recomendaciones se basan en las especificaciones técnicas de los manuales de la
serie MINAS y en la experiencia en campo de nuestros ingenieros. El objetivo es el
cumplimiento de los requisitos de la directiva europea de EMC.
El usuario es responsable de implementar en su instalación, las medidas necesarias

para cumplir los requisitos de la directiva EMC.
2. ¿Qué es EMC?
Los equipos eléctricos y electrónicos generan campos electromagnéticos cuando entran
en funcionamiento. Los campos electromagnéticos generados fluctúan debido a los
procesos eléctricos internos y dependen del tipo y de la intensidad de los mismos. Las
corrientes alternas y las operaciones de conmutación también generan varios espectros
de frecuencia de estos campos electromagnéticos, que se dispersan, en parte como
electricidad a través de material eléctroconductor y, en parte en forma de radiación a
través del aire.
Los campos electromagnéticos generados por el funcionamiento de un dispositivo no son

necesariamente «compatibles» con el funcionamiento de otros equipos convirtiéndose en
una fuente de perturbación. Para que los distintos equipos puedan funcionar sin
perturbaciones eléctricas, la radiación emitida por una fuente no debe influir en el
funcionamiento de los otros equipos en su entorno.
La EMC o ElectroMagnetic Compatibility, identifica la capacidad de un dispositivo o de un

sistema para funcionar, dentro de ciertos límites, de forma que no interfiera con otros
equipos. Se debe diferenciar si el dispositivo es considerado como «el emisor del ruido
electromagnético» o si es el receptor de la perturbación, es decir, si su correcto
funcionamiento puede verse influenciado por una interferencia electromagnética.
2 + 10
2.1 Causas de los campos electromagnéticos
Las fuentes más comunes de perturbaciones de alta frecuencia son los equipos de
conmutación eléctrica y electromagnética, como choppers, microprocesadores,
reguladores de tensión, así como equipos de conmutación y sus medios de transmisión
(cables, radio).
Los servodrivers pertenecen a la categoría de los chopper. Aunque no sufren grandes

pérdidas de potencia por parte de la conmutación rápida de los semiconductores de
potencia, generan interferencias de alta frecuencia y corrientes de perturbación debido a
las operaciones rápidas de conmutación (por ejemplo, dU/dt = 2000V/s). No se puede
diferenciar de forma clara entre la perturbación de alta frecuencia conducida y la radiada,
puesto que la frontera es muy sutil. De igual modo no se puede discriminar entre la
inmunidad al ruido y la emisión de ruido puesto que estos dos efectos están fuertemente
entrelazados.
2.2 ¿Cómo se transmite el ruido eléctrico?
Existen cuatro tipos de interferencias electromagnéticas:
Acoplamiento directo:
Se produce cuando dos o más circuitos están conectados a una línea común. La
interferencia se transmite de un circuito a otro.
Acoplamiento capacitivo:
Este tipo de perturbación se produce cuando existe una diferencia de potencial entre los
cables conductores de la línea. En los sistemas que trabajan en alta frecuencia, por
ejemplo, a 10 MHz, la inversión de la polaridad de la capacitancia en una línea no se
puede realizar con la suficiente velocidad generando una pérdida del nivel de señal.
Cuanto mayor sea la distancia entre los conductores, menor será el efecto del
acoplamiento capacitivo.
3 + 10
Acoplamiento inductivo:
Es generado por los hilos con tensión conducido en paralelo por la misma manguera. En
los sistemas que trabajan en alta frecuencia, por ejemplo, a 10 MHz, cada línea genera
una inductancia produciendo un efecto de interferencia mutua (es el caso de los
transformadores). Puede producir corrientes de interferencia. A medida que aumenta la
distancia entre las líneas, se reduce el efecto del acoplamiento inductivo.
Radiación electromagnética:
Está causada por campos electromagnéticos (radio, señales inalámbricas, etc.). Los
conductores de los cables de señal pueden actuar como antenas que captan estos
campos electromagnéticos y los retransmiten al sistema a través de los conductores
aislados.
3. Consideraciones generales
Sobre la puesta a tierra:
 El armario eléctrico debe estar conectado a la puesta a tierra (PE).

 Área de contacto con la puesta a tierra debe ser lo más grande posible.
Normalmente se localiza en la placa metálica de montaje para los componentes
hardware en el fondo del armario eléctrico.
 Utilizar solamente conexiones de baja impedancia entre la placa y la estructura
del armario. La placa debe ser de acero galvanizado y sin pintura.
 Dentro del cuadro eléctrico es importante que todas las placas de montaje estén
conectadas entre sí para asegurar conexiones de baja impedancia a altas
frecuencias.
 Mantener todas las conexiones a tierra lo más cortas posibles.
 Para asegurar una transmisión de baja impedancia con la estructura del armario,
utilizar tornillos especiales sin lacar o conectores especiales para la protecciones
EMC.
 Seguir todas las normas locales de seguridad con respecto a la puesta a tierra.
 Dentro de la pauta de mantenimiento rutinaria debe incluirse la comprobación de
la baja impedancia de las conexiones de puesta a tierra.
4 + 10
Sobre los cables apantallados:
 La estructura del armario eléctrico actúa como una pantalla.

 La carcasa del motor también actúa como una pantalla.
 Los cables apantallados es que son menos sensibles a la radiación
electromagnética externa. Los cables también ayudan a reducir la interferencia
emitida. Para evitar las emisiones de ruido y para aumentar la resistencia a las
interferencias, todos los cables conectados al servodriver deben estar
apantallados.
 Las tres protecciones arriba mencionadas (el cuadro eléctrico, la carcasa del
motor y los cables apantallados) deben estar conectados entre sí con una baja
impedancia para garantizar de forma efectiva las protección del sistema contra el
ruido eléctrico.
 El diseño de las conexiones del apantallamiento debe garantizar una baja
impedancia en el rango de los megahercios. Se recomienda utilizar conectores
especiales.
Sobre los filtros:
 Es necesaria la instalación de filtros de ruido para eliminar la transmisión de las

interferencias producidas por la fuente de alimentación o por los servodrivers. Los
filtros previenen la emisión de interferencias a la línea de alimentación y
viceversa.
 El filtro de ruido es un elemento clave de protección

5 + 10
4. Chequeo inicial
Los servodrivers son emisores potenciales de perturbaciones electromagnéticas que
pueden afectar a otros dispositivos. Disponen internamente de una frecuencia de
muestreo para detectar los pulsos de comando (proporcionados por el PLC u otro
controlador). La frecuencia de muestreo por defecto es de 4 Mhz.
Para reducir la emisión de ruido, se recomienda adaptar la frecuencia de muestreo del

servodriver al tren de pulsos del PLC. A menor frecuencia de muestreo, menor es la
emisión de ruido.
Configurar el parámetro correspondiente a la frecuencia de muestreo (por ejemplo, el

Param. 5.32 en el MINAS A5) con el valor óptimo para la aplicación, teniendo en cuenta
la frecuencia de los pulsos de comando del PLC.
5. Instrucciones para el cableado

 Se deben evitar las interferencias en el armario eléctrico. Se deben utilizar conductos
separados para los cables de potencia y para las líneas de control.
Ejemplo de configuración:
Conducto para el Conducto

cable de para el cable
alimentación a de potencia
24VDC, para las del motor
señales de control
y para el cable del
encoder
 A la hora de dimensionar el armario eléctrico, tener en cuenta las instrucciones

descritas en el manual sobre las distancias mínimas recomendadas entre los
distintos componentes.
6 + 10
 Utilizar cables de potencia con la sección mínima recomendada en el manual.
 Instalar el servodriver en la placa de montaje del cuadro eléctrico. El armario

eléctrico debe estar conectado a la puesta a tierra (PE). Comprobar la baja
impedancia de las conexiones entre el terminal de puesta a tierra del servodriver y
la placa de montaje.
 Comprobar que la temperatura interna del armario eléctrico está dentro de las
especificaciones técnicas. En caso contrario se debe instalar un sistema de
ventilación forzada.
6. Alimentación del servodriver

El servodriver tiene 2 circuitos de alimentación:
Conexión de la carga (L1, L2 y L3)
Circuito de control (L1C, L2C)
El cableado a realizar es el siguiente:

Núcleo de
ferrita
Filtro de ruido
7 + 10
 Para seleccionar los filtros apropiados seguir las instrucciones especificadas en el

catálogo y en el manual de la serie MINAS.
Se recomienda utilizar la ferrita de Panasonic en los cables de alimentación:
Mantener el cable de conexión entre el filtro y el servodriver lo más corto posible

(recomendado <10 cm). Si la distancia es mayor (>30 cm), se recomienda
apantallar la conexión con terminales a tierra en los dos extremos en lugar de
utilizar núcleos de ferrita.
 Utilizar cables apantallados para la línea de alimentación del servodriver.
 No utilizar pares de cables de la misma manguera para la entrada y salida de

tensión del filtro (ver imagen):
 Si se utilizan núcleos de ferrita, aumentar el número máximo de vueltas alrededor

de la ferrita para obtener un resultado óptimo.
 Instalar elementos supresores de picos en las líneas de potencia.
 Las carcasas de los filtros suelen tener una conexión a tierra en cada extremo del
filtro. Estas deben cablearse adecuadamente antes de aplicar alimentación.
8 + 10
 Al montar el filtro al panel, es importante eliminar la capa de pintura o cualquier
otra cobertura que pueda aumentar la impedancia.
 Los filtros pueden producir corrientes de fuga elevadas.
7. Cableado entre el servodriver y el servomotor

 Separar físicamente los cables del motor de los cables del encoder (mínimo 20
cm).
 Instalar ferritas en ambos extremos del cable del motor y del cable del encoder.
Nota: Si se utilizan cables apantallados no es necesario instalar los núcleos de
ferrita.
 Si se utilizan núcleos de ferrita, aumentar el número máximo de vueltas alrededor

de la ferrita para obtener un resultado óptimo.
 Instalar las ferritas en el cable del motor tal y como se muestra en la siguiente
imagen (¡la cubierta protectora nunca se debe introducir dentro de la ferrita!):
9 + 10
 No realizar empalmes en los cables que además, deben ser tan cortos como sea
posible.
 Si el servodriver utiliza las señales de freno (BRK-OFF), tener en cuenta los

siguientes requisitos para el cableado:
 Para liberar el freno, utilizar una fuente de 24V DC diferente a la utilizada

para el resto de las señales de control del servo.
 Instalar un amortiguador de sobretensiones y proteger el circuito con un
fusible de 5A. Para obtener más información, consultar el manual de los
servodrivers de la serie MINAS.
 La malla del cable del encoder debe estar conectada a la puesta a tierra tanto en
el lado del driver como en el lado del motor. (Los cables de Panasonic ya
incorporan esta conexión).
 El cable del encoder ha de ser trenzado y apantallado.

(Los cables de Panasonic son trenzados y están apantallados).
10 + 10
8. Cableado entre el servodriver y el PLC o controlador
 Separar los cables de señal de los cables de potencia.
 Utilizar cables de par trenzado y apantallados para el cableado de las señales de

control.
 Los cables de señal tienen que mantenerse el más corto posible.
 Si se utilizan pocas señales de control, utilizar el cable de Panasonic. (Los hilos

de las señales que no se utilizan pueden hacer de antena generando
interferencias).
 La malla se ha de conectar a la placa de montaje mediante unas pletinas

metálicas en cada lado sujetas con tornillos.
 Evitar bornas de conexión y otras interrupciones en la malla.
 La longitud máxima del cable de señal sin apantallar no debe exceder los 10 cm.

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Los campos electromagnéticos generados por el funcionamiento de un dispositivo no son

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2.1 Causas de los campos electromagnéticos

Los servodrivers pertenecen a la categoría de los chopper. Aunque no sufren grandes

2.2 ¿Cómo se transmite el ruido eléctrico?

Existen cuatro tipos de interferencias electromagnéticas:

Sobre la puesta a tierra:

 El armario eléctrico debe estar conectado a la puesta a tierra (PE).

Sobre los cables apantallados:

 La estructura del armario eléctrico actúa como una pantalla.

Sobre los filtros:

 Es necesaria la instalación de filtros de ruido para eliminar la transmisión de las

 El filtro de ruido es un elemento clave de protección

Para reducir la emisión de ruido, se recomienda adaptar la frecuencia de muestreo del

Configurar el parámetro correspondiente a la frecuencia de muestreo (por ejemplo, el

5. Instrucciones para el cableado

Conducto para el Conducto

 A la hora de dimensionar el armario eléctrico, tener en cuenta las instrucciones

 Utilizar cables de potencia con la sección mínima recomendada en el manual.

 Instalar el servodriver en la placa de montaje del cuadro eléctrico. El armario

6. Alimentación del servodriver

El cableado a realizar es el siguiente:

 Para seleccionar los filtros apropiados seguir las instrucciones especificadas en el

Se recomienda utilizar la ferrita de Panasonic en los cables de alimentación:

Mantener el cable de conexión entre el filtro y el servodriver lo más corto posible

 Utilizar cables apantallados para la línea de alimentación del servodriver.

 No utilizar pares de cables de la misma manguera para la entrada y salida de

 Si se utilizan núcleos de ferrita, aumentar el número máximo de vueltas alrededor

 Instalar elementos supresores de picos en las líneas de potencia.

 Los filtros pueden producir corrientes de fuga elevadas.

7. Cableado entre el servodriver y el servomotor

 Si se utilizan núcleos de ferrita, aumentar el número máximo de vueltas alrededor

 Si el servodriver utiliza las señales de freno (BRK-OFF), tener en cuenta los

 Para liberar el freno, utilizar una fuente de 24V DC diferente a la utilizada

 El cable del encoder ha de ser trenzado y apantallado.

 Separar los cables de señal de los cables de potencia.

 Utilizar cables de par trenzado y apantallados para el cableado de las señales de

 Los cables de señal tienen que mantenerse el más corto posible.

 Si se utilizan pocas señales de control, utilizar el cable de Panasonic. (Los hilos

 La malla se ha de conectar a la placa de montaje mediante unas pletinas

 Evitar bornas de conexión y otras interrupciones en la malla.

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