ESPE-INSTRUMENTACIN DEL AUTOMVIL

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO INGENIERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN INSTRUMENTACIN DEL AUTOMVIL GIROSCOPIO Omar CRUZ [email protected]

RESUMEN: Foucault en 1851, luego de haber tenido una amplia experiencia basada en el funcionamiento del Pndulo que lo invento l, intent demostrar la rotacin de la Tierra mediante otro artefacto: el giroscopio (conocido tambin como girscopo). Aunque el experimento no cont con tanto xito, el nombre de girscopo est an vigente conocindolo como el aparato para mostrar la rotacin.

Figura 1. Apariencia de un Giroscopio en sus inicios

ABSTRACT: Foucault in 1851, after having had extensive experience based on the operation of the pendulum that he invented it, tried to show the rotation of the Earth by another device: the gyroscope (aka gyro). Although the experiment was so successful, the name of knowing gyro is still in force as the device to show the rotation. PALABRAS CLAVE: rotacin, eje principal, direccin, orientacin, estabilizar, giro, inercia, fuerza

1 INTRODUCCIN
El presente Paper explica la definicin, principio de funcionamiento y la importancia de utilizar un sistema giroscpico en momentos y situaciones en las que se desea mantener un equilibrio o determinar una direccin especfica cuando se presentan ocasiones en las que el movimiento o la rotacin se hacen presentes quizs en momentos conocidos o impredecibles.

Fuente:
http://www.principia-malaga.com/portal/pdfs/giroscopio.pdf

Realizado por: Omar Cruz

2.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN

GIROSCOPIO Este dispositivo mecnico formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de simetra, cuando se lo somete a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una direccin perpendicular a la direccin "intuitiva". El eje en rotacin tiende a mantenerse orientado en la misma direccin. Si se ejerce fuerza sobre un giroscopio en rotacin, su eje no se mueve en direccin a la fuerza, sino en direccin perpendicular a sta.

2 DESARROLLO
2.1 DEFINICIN
La palabra giroscopio viene del griego, (, ) en latn: gyros, giras y Scopio del griego, observar. Este objeto imita el movimiento de rotacin de la Tierra. Se coloca sobre una plataforma cnica durante el tiempo que dura su rotacin. Un giroscopio o girscopo es un objeto esfrico, o en forma de disco, en rotacin alrededor de un eje principal de inercia montado en un soporte cardnico (sobre anillas en suspensin Cardan), de forma que puedan girar libremente en cualquier direccin. De esta manera, ningn movimiento que realizase el conjunto causara momento externo.

2.3 HISTORIA DEL GIROSCOPIO

El girscopo fue inventado en 1852 por Lon Foucault, quien tambin le dio el nombre, montando una masa rotatoria en un soporte de Cardano para un experimento de demostracin de la rotacin de la tierra. La rotacin ya haba sido demostrada con el pndulo de

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Foucault. Sin embargo no comprenda el por qu la velocidad de rotacin del pndulo era ms lenta que la velocidad de rotacin de la tierra por un factor , donde representa la latitud en que se localiza el pndulo. Se necesitaba otro aparato para demostrar la rotacin de la tierra de forma ms simple. Foucault present as un aparato capaz de conservar una rotacin suficientemente rpida (150 a 200 vueltas por minuto) durante un tiempo suficiente (una decena de minutos) para que se pudiesen hacer medidas. Esta proeza mecnica ilustra el talento de Foucault. Foucault tambin se dio cuenta de que su aparato poda servir para indicar el Norte. En efecto, si se impiden ciertos movimientos del soporte del girscopo, este se alinea con el meridiano. Esto permiti la invencin del girocomps.

Sea el objeto dibujado en la Figura 3, formado por dos masas (en negro) de pequeas dimensiones sujetas por una barra (en verde) en forma de T de masa despreciable y total rigidez. El centro de la T est fijado a un soporte por medio de una rtula que permite que la barra en T gire libremente alrededor de cualquier eje. Las masas giran rpidamente alrededor del punto fijo con una velocidad tangencial . En el momento cuando las masas pasan por la posicin del dibujo se da un golpecito hacia abajo en la extremidad libre de la T. Ese golpecito es en realidad una fuerza aplicada durante un corto instante y se llama, en Fsica, un impulso. La barra verde transmite ese impulso a las dos masas y le da a cada una, una pequea velocidad horizontal perpendicular a la velocidad actual. Hacia la derecha en la masa de arriba y hacia la izquierda en la masa de abajo. En la Figura 3, se observan dos masas vistas desde arriba. Las velocidades comunicadas por la impulsin se suman a las velocidades corrientes. El resultado es que la velocidad de la masa de arriba se desva ligeramente hacia la derecha y la velocidad de la masa de abajo se desva hacia la izquierda. Y el resultado final es que el plano de rotacin de las dos masas ha girado un poco hacia la derecha, es decir, el eje de rotacin de las dos masas ha girado hacia la derecha. En un girscopo no se trata de dos masas puntuales sino de masas distribuidas sobre todo el disco o el cilindro, pero eso no cambia el fondo de la explicacin. Y cuando, en lugar de darle un impulso a un girscopo, se le aplica un momento, se puede considerar este momento como una sucesin de cortos impulsos. Cada una de ellos aade a las masas una nfima velocidad perpendicular a sus velocidades. Eso hace que la velocidad cambie de direccin sin cambiar de mdulo .

2.4 EFECTO GIROSCPICO

Figura 2. Fuerza Ejercida sobre el Giroscopio

Fuente:
http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo

Realizado por: Omar Cruz Cuando se empuja el lado derecho hacia abajo, este, en lugar de bajar, se mueve hacia el observador, como se puede observar en la Figura 2.

2.5 MOVIMIENTOS DEL GIROSCOPIO

Figura 3. Descripcin del Efecto Giroscopio Figura 4. Precesin (P), Nutacin (N) y Rotacin (R) del Giroscopio

Fuente:
http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo

Realizado por: Omar Cruz

Fuente:
http://es.wikipedia.org/wiki/Archivo:Praezession.png

Realizado por: Omar Cruz

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De acuerdo con la mecnica del slido rgido, adems de la rotacin alrededor de su eje de simetra, un girscopo presenta en general dos movimientos principales: la precesin y la nutacin. Este hecho se deduce directamente de las ecuaciones de Euler.

captadores de aceleracin para la navegacin inercial en aviones y misiles construidos antes de la aparicin del GPS. El efecto giroscpico es la base del funcionamiento de los juguetes trompo o peonza y dynabee (conocido tambin como Powerball, Roller Ball or Dyna-Flex). 3. CONCLUSIONES

2.5.1 Precesin
Cuando se aplica un momento a un cuerpo en rotacin cuyo momento angular es , la direccin del eje de rotacin del cuerpo se anima de un movimiento de rotacin de velocidad angular . Esta velocidad angular, llamada velocidad de precesin, est relacionada con el momento y el momento angular por la frmula: (1) La velocidad de precesin, como todas las velocidades angulares, se mide en radianes/segundo. En mdulo, la velocidad de precesin es igual a: . (2) Cuando se aplica una fuerza tangencial al giroscopio, el movimiento que se aplica es contrario y perpendicular a la direccin que se aplico la fuerza. El efecto del giroscopio permite mantener un equilibrio en los dispositivos giroscpicos debido a que, por la naturaleza que presenta, la direccin del Norte es la principal direccin de gua. El giroscopio describe 3 movimientos que tiene efecto distinto, siendo estos la rotacin, precesin y nutacin. La velocidad de precesin depende indirectamente proporcional del momento angular del giroscopio, cuando el momento aplicado al cuerpo sea constante La nutacin es el momento oscilatorio de transicin que ocurre cuando el cuerpo cambia de velocidad de precesin. Cuando cambia la velocidad de precesin de un cuerpo, esta velocidad no cambia instantneamente. El giroscopio adaptado a un cuerpo u objeto de tamao mayor, este por aplicar su naturaleza, permite mantener una posicin y direccin requerida por el usuario ya sea si se aplica rotaciones diferentes del eje principal. Como se puede identificar en la seccin Anexos, los giroscopios que se usan para aplicaciones reales tienen un dispositivo externo que entiende los datos del giroscopio y los convierte a las necesidades que fue diseado.

Es decir, para una misma cantidad de momento, la magnitud de la velocidad de precesin es tanto ms pequea cuanto el momento angular sea ms grande. Y como el momento angular es el producto de la velocidad de rotacin del girscopo multiplicada por su momento de inercia, se puede reducir la velocidad de precesin aumentando el momento de inercia, la velocidad de rotacin o ambas.

2.5.2 Nutacin
Cuando el momento que causa la precesin cambia de valor, la velocidad de precesin tambin cambia de valor. Pero ese cambio no sucede instantneamente. Hay un periodo de transicin durante el cual el girscopo "cede" en pequea cantidad al momento en la misma direccin que un objeto que no gira. Despus el girscopo recobra el valor que haba cedido, oscilando en la direccin del momento alrededor de la trayectoria de precesin final. Este movimiento de oscilacin transitorio se llama nutacin. Si el cambio de valor de los momentos se prolonga, la nutacin puede durar mucho.

4. RECOMENDACIONES Este trabajo identifica el proceso, los causante y consecuencia que ocurren cuando se tiene un giroscopio ya que puede confundir movimientos con un objeto convencional cuando se aplica un momento o torque externo.

5. BIBLIOGRAFA http://www.principiamalaga.com/portal/pdfs/giroscopio.pdf http://www.cienciapopular.com/n/Experimentos/ Giroscopios/Giroscopios.php http://etimologias.dechile.net/?giroscopio http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo

2.6 APLICACIONES DEL GIROSCOPIO

Los girscopos se han utilizado en girocompases y giropilotos. Los girscopos tambin se han utilizado para disminuir el balanceo de navos, para estabilizar plataformas de tiro y para estabilizar plataformas inerciales sobre las cuales estn fijados

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ANEXOS
Anexo 1.- Girscopo GY-401

Giroscopo modelo GY190 de la marca Futaba. Diseado para helicpteros elctricos de tamao reducido. Girscopo ligero y con grande funcionalidades. Basado en la nueva generacin de tecnologa Piezoelctrico. Dimensiones: 22,2mmx22, 8mmx8,9mm Peso: 6,7g Ideal para usar con el servo de cola modelo S3108 de Futaba.

Fuente:
http://www.megastorerc.com/helicopteros-rc-electricos/516giroscopo-gy-401.html

Anexo 3.- Cmara Giroscpica

Realizado por: Omar Cruz

Girscopo GY-401, piezoelctrico de altas prestaciones, su funcionamiento es cuatro veces ms rpido que los giroscopios convencionales, ya que todo su proceso es digital. Funciones Inversin del sentido de giro Inversin de normal y AVCS y ajuste de la sensibilidad de regulacin desde la emisora. Ajuste del punto neutro entre modo normal y AVCS en la emisora. Retraso ajustable para adaptar diferentes velocidades de servo. Cambio de la frecuencia de impulsos para servos analgicos y digitales, 70 / 270 Hz. Impulsos de alta velocidad 270 Hz para servos digitales. Lmite del servo ajustable Punto neutro seleccionable tambin en el modo AVCS. Ajusta el punto neutro del stick al iniciarse, ideal para emisoras con punto neutro diferente. Dado su pequeo tamao se puede usar tanto para helicpteros elctricos como para helicpteros glow. Medidas: 27x27x20mm. Peso: 27gr. Anexo 2.- Giroscopio GY190

Fuente:
http://www.motorpasionmoto.com/motogp/la-camaragiroscopica-en-la-moto-de-valentino-rossi

Realizado por: Omar Cruz

Fuente:
http://www.bueni.es/modelismo/futabagy190_81188f62f804c0b89faa62e2fd00c486_754535

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