1

Detector de objetos. Botellas con líquido y

envases metálicos
J. D. Lavado Saldarriaga
J. D. Sabogal Pinzón
F. H. Villanueva de la Osa
Ingeniería electrónica
Universidad de los Llanos

Resumen—El presente informe contiene el diseño y análisis III. MARCO TEÓRICO

de un sistema detector de objetos por medio de 3 sensores
distintos: Se desarrolló mecanismo manual y económico La detección de objetos y el conteo de ellos son tareas esenciales
para detectar de manera eficiente los objetos que se indican en muchos sistemas industriales y tecnológicos. Estas funciones
para poder censarlos. Con ayuda del microcontrolador se pueden llevar a cabo de manera efectiva y precisa utilizando
Atmega328p implementado en un Arduino Uno, un sensor sensores. Los sensores utilizados para esta tarea pueden ser
Capacitivo, un sensor Fotoeléctrico, y un circuito constituido
por divisores de voltaje constituyen la construcción de este
laboratorio donde posteriormente, los datos son procesados capacitivos, inductivos o fotoeléctricos, cada uno con sus
y mediante un código con el fin de identificar los momentos propias características y fortalezas.
en donde los sensores detectaban movimiento al frente de
ellos del objeto que previamente se calibro para que solo se Sensor Capacitivo
tenga una detección especifica. El sensor capacitivo es un dispositivo electrónico utilizado para
detectar la presencia de un objeto cerca de su superficie. Estos
Palabras clave: Fotoelectrico, capacitivo, Inductivo, código, sensores funcionan mediante el cambio en la capacitancia de un
Arduino. circuito eléctrico, que se produce cuando un objeto se aproxima
a su superficie. La capacitancia es una medida de la capacidad
I. INTRODUCCIÓN de un material para almacenar carga eléctrica.
Los sensores hacen un gran aporte al mundo del control, debido
a sus altas aplicaciones. Se pueden utilizar para medir posición, El funcionamiento de un sensor capacitivo es muy simple.
desplazamiento o como es el caso de este laboratorio, se pueden Consiste en una placa conductor y un circuito eléctrico asociado.
Cuando un objeto se acerca a la placa conductor, se produce un
utilizar para la identificación y detección de objetos de distintos
cambio en la capacitancia, lo que a su vez provoca una señal
materiales.
eléctrica en el circuito asociado. Esta señal puede ser medida y
procesada por un controlador, que a su vez puede activar o
Los sensores de proximidad son electrónicos que detectan desactivar un sistema o equipo, dependiendo de la aplicación.
objetos cercanos sin contacto físico. Están basados en
tecnologías como la inductiva, capacitiva o fotoeléctrica y son Los sensores capacitivos tienen muchas aplicaciones en diversos
comúnmente utilizados en aplicaciones industriales para campos, como la automatización industrial, la robótica, la
detección de objetos y monitoreo de procesos. Son dispositivos electrónica de consumo y la automoción. Son muy utilizados en
fiables y precisos que ayudan a mejorar la eficiencia y seguridad sistemas de detección de objetos, como los sensores de
en una variedad de procesos automatizados. presencia, los sensores de nivel de líquidos y los sensores de
desplazamiento.
Gracias a la capacidad que tienen algunos sensores de sentir a
los objetos cerca como lo son los sensores capacitivos, Además, los sensores capacitivos son muy fiables y precisos, lo
inductivos y fotoeléctricos, que pueden detectar, posteriormente que los hace ideales para aplicaciones críticas. También son
de ser calibrados, distintos objetos que están hechos de distintos resistentes a la interferencia electromagnética y pueden operar
materiales o que tienen distintos contenidos. Labores que se en ambientes hostiles.
usan mucho en la industria para automatizar procesos de
contabilidad y la portabilidad y calidad de los productos que
pueden salir a la venta de cualquier empresa.

II. OBJETIVOS
El objetivo principal es diseñar un sistema de detección de
objetos, como lo es una botella de agua, una botella metálica o
una botella vacía, donde el sensor sea un conjunto de sensores,
y analizar el comportamiento de estos mismos mediante
distintos estos objetos en cada sensor que se debe analizar y,
aplicar los cambios de señal en un código de programación. Figura 1: Sensor Capacitivo
 2

Sensor Inductivo son eficientes en términos de energía y suelen tener una larga
El sensor inductivo es un tipo de sensor electrónico que se utiliza vida útil.
para detectar objetos metálicos en un campo electromagnético.
Estos sensores funcionan generando un campo electromagnético
y midiendo las variaciones en la frecuencia o amplitud del
campo cuando un objeto metálico entra en su área de detección.

El funcionamiento básico de un sensor inductivo consiste en la

generación de un campo electromagnético por medio de una
bobina y la medida de las variaciones en el campo causadas por
la presencia de un objeto metálico. Cuando un objeto metálico
se acerca al sensor, se produce una interferencia en el campo
electromagnético, lo que resulta en un cambio en la impedancia
de la bobina. Este cambio puede ser medido y utilizado para Figura 3: Sensor fotoeléctrico con pantalla reflectora.
determinar la presencia y la posición del objeto.
IV. PROCEDIMIENTO
Los sensores inductivos son ampliamente utilizados en una
variedad de aplicaciones industriales, como la detección de En esta sección, se describe el sistema propuesto, incluida la
piezas en una línea de producción, la monitorización de la configuración del hardware y software, el algoritmo de
posición de elementos en un sistema de manipulación de detección objetos..
materiales y la detección de objetos en un sistema de seguridad.
Además, estos sensores son altamente fiables y robustos, lo que hardware
los hace ideales para entornos industriales difíciles. Para el diseño de este laboratorio se hizo uso de 3 sensores, lo
cuales se debieron poner en conexiones de un sistema de divisor
de voltaje para que se pudieran tomar impulsos o datos de
detección de objetos por medio del arduino uno.

Figura 2: Sensor Inductivo.

(a)
Sensor fotoeléctrico
Los sensores fotoeléctricos son un tipo de sensor que utiliza la
luz para detectar objetos y realizar mediciones. Funcionan
mediante el envío de un haz de luz a un objeto y la medición de
la cantidad de luz reflejada. Estos sensores se utilizan en una
amplia variedad de aplicaciones, incluyendo la detección de
objetos en procesos industriales, el control de tráfico en
carreteras, la medición de distancias y la detección de presencia.

Hay dos tipos de sensores fotoeléctricos: los sensores reflex y

los sensores de barrera. Los sensores reflex utilizan una lente
para enfocar la luz reflejada en un receptor, mientras que los
sensores de barrera utilizan una luz infrarroja emitida por un
transmisor y detectada por un receptor. Ambas tecnologías (b)
ofrecen una alta precisión y fiabilidad en la detección de objetos.
Figura 4: (a) Conexiones del divisor de voltaje y montaje del
Además de su capacidad de detección, los sensores sensor Inductivo al arduino (b) Conexiones del divisor de
fotoeléctricos también tienen la ventaja de ser robustos y voltaje y montaje del sensor Capacitivo y fotorresistivo al
resistentes a la contaminación, lo que los hace adecuados para arduino
aplicaciones en ambientes industriales. Estos sensores también
 3

Software
Esto con el fin de tomar los resultados que son impulsos que En esta parte se explica el paso a paso en el código utilizado para
vienen de cada uno de los sensores y usarlos en el diseño del la realización del detector de colores.
montaje interno utilizando un Arduino uno como controlador.
Se incluyen las librerías a utilizar donde se encuentran las
En la figura 4 se observa como las conexiones de los sensores, memorias y la librería de la LCD (LiquidCrystal)
está ocupando un lugar de en forma de divisor de voltaje, donde #include "HX711.h"
se conecta a una alimentación extraída del arduino de 5V y #include <Wire.h>
directamente los sensores se conectan a 12, ya que encienden a #include <LiquidCrystal_I2C.h>
esto, y, se conecta como se ve en la figura 7. #include <EEPROM.h>

Se definen los pines de entrada y de salida para los sensores y se

ajustan constantes.
int pinC = 4;
int pinF = 5;
int pinI = 6;

int AC = 0;
int AF = 0;
int AI = 0;

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);
HX711 pantalla;
Figura 5: Divisor de voltaje básico guiado para ser utilizado en
Funciones para ajustar entradas y salidas del arduino, encender
la conexión arduino sensor.
LCD e imprimir de forma serial el valor del contador de objetos
void setup() {
La salida Vout se conecta a una entrada digital del arduino donde
mediante el código que se explicara en la sección de software se
interpretan los datos que puede arrojar este divisor de voltaje que
por la configuración del divisor y la configuración de los
Serial.begin(9600);
sensores su comunicación con el arduino es de un pulso de 5 V
pinMode(pinC, INPUT);
cada que cada sensor siente presencia de algo de o cual ya fue
pinMode(pinF, INPUT);
calibrado esta en frente de ellos.
pinMode(pinI, INPUT);
Calibración del sensor.
}
Para calibrar cada sensor fue necesario poner enfrente de ellos
el objeto que se iba a censar, en este caso el sensor fotoeléctrico
como tenía su pantalla reflectora el solo detectaba cuando el rayo
láser que no se reflejaba de nuevo en él contaba como si un void loop() {
objeto se posara enfrente de él, ósea que la calibración finalizaba
ahí para este sensor, para el sensor inductivo la calibración
variaba de la posición en donde se encontrara el objeto de metal, // Inicializar el LCD
ya que el solo detecta objetos metálicos a menos de 4mm de lcd.init();
distancia, por lo que fue necesario poner este sensor en un sitio //Encender la luz de fondo.
donde el objeto metálico pasara muy cerca, y por último en el lcd.backlight();
caso del sensor capacitivo, este debía detectar una botella con
agua, pero no detectar a un los objetos metálicos ni las botellas
vacías, por lo que la botella con agua se debía poner en frente de if (digitalRead(pinF) == HIGH) {
él y se debía mover la perilla que se encuentra en la parte de atrás AF++;
hasta que el led se encienda, ahí finaliza la calibración de este
sensor y todo queda lista para acoplar con el código de arduino }
que es lo siguiente que se va a explicar. else {

color[i] = ((color[i]-negroArray[i])/diferenciaGrises) * 255 if (digitalRead(pinI) == HIGH) {

AI++;
diferenciaGrises = blancoArray[i] - negroArray[i] }AF;
}
else {
 4

AI; V. RESULTADOS
En esta sección se discute acerca de los resultados obtenidos
} experimentalmente.
if (digitalRead(pinC) == HIGH) {
AC++; Al momento de pasar cada uno de los objetos por los sensores
el programa en arduino actuaba de una manera positiva,
} tomando valores censados uno a uno, respetando lo que cada
else { uno de los sensores debía detectar. Mostrando en pantalla el
AC; conteo de estos y también por medio del serial de arduino.
}

lcd.clear();
lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("Cant:");
lcd.setCursor(6, 0);
lcd.print(AF);
lcd.setCursor(9, 0);
lcd.print("H20:");
lcd.setCursor(13, 0); Figura 6: Vista en pantalla LCD de los resultados del conteo de
lcd.print(AC); cada uno de los sensores.
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Metal:"); Donde:
lcd.setCursor(7, 1); Tabla1
lcd.print(AI); Contenido títulos LCD
Cant # de objetos pasados
H2O # de Botellas con agua
Metal # de botellas de metal
delay(100);

VI. CONCLUSIONES
}
En conclusión, la detección de objetos y el conteo de ellos son
En esta parte, la última del código es donde luego de la toma de tareas críticas en muchos sistemas industriales y tecnológicos, y
datos de los sensores, y se puede implementar a manera de if por los sensores capacitivos, inductivos y fotoeléctricos son
medio de los resultados de cada uno de los datos de pines, herramientas esenciales para llevar a cabo estas tareas de manera
indicar si este pin se encuentra encendido o apagado, para luego efectiva y precisa. Son capaces de tener una capacidad de
entrar en cada condición que hay en el código para hacer el calibración para distintos objetos o materiales que facilitan el
conteo. uso de estos y también ayudan en el manejo de la automatización
en cualquier industria.

Cada sensor tiene su tipo de respuesta, donde al hacer cada

ejercicio de pasar las botellas por cada sensor se notaba que el
sensor inductivo podía encender su bombillo y detectar que
había un objeto metálico enfrente de ellos, pero tomaba algo más
de tiempo en enviar la señal al arduino para analizarla y sumar
otro objeto al contador.

Para calibrar cada objeto es muy necesario tenerlo enfrente,

porque puede ser que al calibrarlos de manera manual o a ojo
pensando que pueden quedar calibrados solo por distancias
pueden quedar mal calibrados, ya que los sensores son
dispositivos que pueden detectar de distinta manera con
materiales diferentes.

VII. REFERENCIAS

[1] [1] B. Sun, Y. Chen, X. Guo, "Design and Implementation of Photoelectric

Sensor Based on Infrared Detection Technology," IEEE Transactions on
 5

Instrumentation and Measurement, vol. 67, no. 3, pp. 558-563, March

2018.
[2]
[3] [2] Z. Wang, X. Li, L. Li, "A Novel Capacitive Sensing System for Liquid
Level Measurement," IEEE Sensors Journal, vol. 16, no. 21, pp. 8173-
8181, November 2016.
[4]
[5] [3] M. S. Al-Jumaili, M. A. Al-Jumaili, A. Al-Jumaili, "Inductive Sensing
System for Monitoring Liquid Level in Industrial Applications," IEEE
Sensors Journal, vol. 17, no. 5, pp. 1254-1261, May 2017.
[6]
[7] [4] D. Zhang, Y. Zhang, X. Liu, "Design and Implementation of a
Photoelectric Sensor System for Agricultural Applications," IEEE
Transactions on Agricultural and Biological Engineering, vol. 64, no. 3,
pp. 474-481, June 2017.
[8]
[5] S. K. Jain, R. K. Singh, "Development of a Novel Capacitive Sensing System
for Monitoring the Level of Granular Materials in Silos," IEEE Sensors Journal,
vol. 18, no. 7, pp. 2873-2880, July 2018.