Artículo Científico / Scientific Paper

OBTENCIÓN DE CONSTANTES DEL SISTEMA MASA- RESORTE

SUSPENSIÓN CUARTO DE VEHICULO
Jarro Pineda C.1,Oviedo Duran D. 2, Paladines Carrion D. 3 ,Sinche Solis D. 4 Velasquez Morocho D.5
Zhinin Auquilla D.

Resumen Abstract
El presente Proyecto nos ayuda a visualizar el This project helps us to visualize the behavior that
comportamiento que sufre el sistema de suffers the damping system at the time of applying
amortiguamiento al momento de aplicarle cargas al loads to the vehicle by means of data collection
vehículo mediante obtención de datos y su and its analysis of the constants that characterize a
respectivo análisis de las constantes que system of mass - damper, data acquisition was an
caracterizan a un sistema de masa – amortiguador, infrared sensor, a card called DAQ data
para la adquisición de datos se utilizó un sensor acquisition, and its respective programming in
infrarrojo , una tarjeta de adquisición de datos Labview software that allows viewing and
llamada DAQ, y su respectiva programación en el interpretation of their respective charts, in the same
software Labview que nos permite la visualización way with the help of Labview allows us to analyze
e interpretación de sus respectivas gráficas, de the behavior of the wave produced when loads are
igual manera con la ayuda de Labview nos permite applied in the suspension system of the vehicle in
analizar el comportamiento de la onda producida such a way that we can estimate the time that takes
cuando se aplican cargas en el sistema de the system to stabilize, the project's done in a
suspensión del vehículo, de tal manera que Hyundai Accent vehicle of the 2011 of the 1.4 L
podamos estimar el tiempo que tarde el sistema en
estabilizarse, el proyecto de realizo en un vehículo
Hyundai Accent del 2011 de 1.4L
Keywords: Analysis, constants, data, mass, sensor
Palabras Clave: Análisis, constantes, datos, masa,
sensor

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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz- Universidad Politécnica Salesiana Sede Cuenca.
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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz- Universidad Politécnica Salesiana Sede Cuenca.
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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz- Universidad Politécnica Salesiana Sede Cuenca.
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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz- Universidad Politécnica Salesiana Sede Cuenca.
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Estudiante de Ingeniería Mecánica Automotriz- Universidad Politécnica Salesiana Sede Cuenca.
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 Artículo Científico / Scientific Paper

1. INTRODUCCIÓN irregularidades y la energía que se genera en la

circulación de los mismos. Se compone de un
El sistema de suspensión del vehículo es el elemento que hace la función de disipador
encargado de mantener las ruedas en contacto con (amortiguador) y otro elemento de carácter
el suelo, absorbiendo las vibraciones, y resistivo (muelle); como ambos elementos están
movimiento provocados por las ruedas en el funcionan en conjunto (están empotrados en uno
desplazamiento de vehículo, para que estos golpes de sus extremos); en su otro extremo acoplado
no sean transmitidos al bastidor. una masa, el sistema es restringido a moverse
Todo sistema debe cumplir propiedades únicamente en una sola dirección (vertical). [2]
importantes como la amortiguación que impide el
balanceo excesivo del vehículo, absorbiendo la Ahora bien, si al sistema se aplica una carga
energía generada, tomando tiempos para la externa desde su posición de equilibrio para
estabilización del mismo. posteriormente soltarlo, se genera una vibración
que inicia desde el instante que desaparece la
El control de los movimientos vibratorios se fuerza externa y el sistema actúa libremente, por
realiza a través del sistema de suspensión lo que se analiza su respuesta bajo la condición
intercalado entre las masas unidas a las ruedas sin fuerza externa, considerando las condiciones
(masas no suspendidas) y el cuerpo del vehículo iniciales. [2]
(masa suspendida). Este sistema permite el
desplazamiento entre ambas por medio de Si hacemos referencia al modelo empleado
elementos elásticos (resortes) y produce una en el sistema mecánico (mas-resorte-
disipación de energía mediante elementos amortiguador), se establece que el mismo tiene la
amortiguadores. factibilidad de realizar cambios de propiedades
de sus elementos como:
Todo sistema debe cumplir propiedades  Desplazamiento Inicial (x)
importantes como la amortiguación que impide el  Constante del amortiguador (c)
balanceo excesivo del vehículo, absorbiendo la  Constante del resorte (k)
energía generada, tomando tiempos para la  Masa (m)
estabilización del mismo. En la figura 1 se presenta el diagrama
característico de este sistema: [2]
Adicionalmente, la suspensión de casi todos los
vehículos utiliza una serie de elementos
estructurales que accionan resortes y
amortiguadores, guiando a las ruedas en su
recorrido. Este conjunto de elementos da lugar a
los diferentes sistemas de suspensión, cuyo diseño
varía en función del tren, el tipo de vehículo o la
utilización a la que se vaya a somete

2. MATERIALES Y MÉTODOS

2.1. Sistema Masa-Resorte- Figura 1: Sistema analizado. [2]

Amortiguador.
Dónde:
Este sistema es el modelo básico empleado
en los vehículos que son encargados de absorber k: Constante del resorte [N/m].
2
 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

m: masa [Kg]. 2.3. Desarrollo experimental.

c: constante de amortiguamiento [Ns/m].
x: desplazamiento.

2.2. Unidad experimental.

Para el desarrollo de la práctica
experimental, se plantea el sistema requerido
(masa-resorte-amortiguador) ayudado del
vehículo Hyundai Accent 1.4L. La Tabla 1 da a Figura 4: Instalación del sensor. [2]
conocer las especificaciones requeridas del
mismo:
En este proyecto hemos desarrollado un
Tabla 1: Especificaciones de la unidad experimental. [3]
programa que nos permite recibir las señales de
Marca Hyundai la carga y la curva de la oscilación, creamos un
programa en software (Labview), mismo que
Modelo Accent 1.4L permite apreciar gráficas que posteriormente
hará posible la identificación de parámetros
Peso neto vehicular (kg) 1115 (kg)
necesarios para el establecimiento de las
Peso bruto vehicular (kg) 1560 (kg) constantes y el planteo de la función de
transferencia.
Lo que hemos usado es un sensor Sharp para
la adquisición de datos, éste, es un sensor
medidor de distancias por infrarrojos que indica
mediante una salida analógica la distancia que se
ha medido, además es capaz de detectar objetos a
una distancia entre 10 y 80cm, el valor de la
salida es actualizado cada 32ms. Este sensor lo
conectamos en la parte inferior del guardachoque
posterior de forma que quede frente a la banda
de rodadura del neumático, así podemos apreciar
Figura 2: Pesaje del vehículo. [2]
de mejor manera con el peso la variación de
distancia que sucede, conectamos dicho sensor a
una tarjeta de adquisición de datos DAQ y esta
con el programa realizado para realizar el
muestreo.

Figura 3: Obtención de datos. [2]

3
 tiempo, misma que permite determinar el valor
del pico máximo:

Figura 5: Unidad experimental, ubicación del sensor y

adquisición de datos. [4]

Como podemos ver la siguiente gráfica la

hemos obtenido mediante la toma de datos,
siendo posible identificar en esta los parámetros Figura 7: Gráfica de amplitud vs. tiempo. [4]
de: M p (pico máximo), t p (tiempo pico) y Ae
(amplitud de estabilización), mismos que 2,8993−2,1112
M p=
presentan los siguientes valores: 0,3732, 0,5s y 2,1112
0,021112m.
M p=0,3732

Con objeto de determinar la función de

transferencia, es necesario obtener los valores de
las constantes del sistema (k y b ¿ .
−ζπ
(1)
√ 1−ζ 2
M p=e

√ ln (M p ) (2)
ζ= 2 2
π +ln( M p )

ζ =0,2994

π (3)
W d=
tp

W d=W n √ 1−ζ 2 (4)

Figura 6: Gráfica establecida en labview. [4]
Tomando en cuenta la figura 6,
evidenciamos que la altura del suelo hasta donde
se ubica el sensor es 10,85cm, luego, al aplicar la π (5)
t p=
carga, el amortiguador sufre un desplazamiento W n √ 1−ζ 2

de 2,89cm que es el máximo valor, mismo que se

muestra en la figura 4.
π (6)
En la la siguiente figura, apreciamos la amplitud W n=
t p √ 1−ζ 2

de estabilización (dada en centímetos) vs.

4
Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

W n =6,5853

2 ζ W n m=b (7)
La trasferencia de peso es 50%-
50%, siendo iguales en un auto 3. ANÁLISIS DE RESULTADOS
sedan.

mcarro =1560 (50 % )=780 kg

780
m transmitida = =390 kg
2

b=1537 , 54

Y ( s )=
1
2
FA
ms +bs +k s ( ) (8)

maplicada =94 , 09 kg Figura 8: Gráfica final. [4]

F A=461 ,11 N  Sabemos que todos los sistemas de

segundo orden son muy importantes ya
lim s F (s) (9) que nos permiten observar los
s→0
comportamientos dinámicos al ser
aplicadas fuerzas externas, al poder

( )( )
1 FA observar su amplitud máxima que genera
lim 2
(s)
s→0 ms +bs +k s (Mp) y de igual manera en el tiempo que
se realice sus oscilaciones además de
poder ver el momento en el que el
sistema se llega a estabilizar como
lim
s→0 ( 1
2
ms +bs +k () 461s,11 )(s ) podemos ver en la figura 5, como
podemos ver en nuestro sistema el valor
de estabilización del sistema es de
461 , 11 0.021112 m.
=0,02112
k
 Con la aplicación de la función de
k =21146 ,79 transferencia podemos simular el
comportamiento de nuestro sistema que
Una vez obtenido las constantes del es una suspensión, además con el
sistema, es posible establecer la función de programa utilizado que es Matlab
transferencia, presentada a continuación: podemos tener un continuo monitoreo de
este sistema pudiendo observar su
1 ( 10 )
G ( s )= 2
comportamiento en diferentes situaciones
390 s + 1537 ,54 s +21146 , 79 como se puede observar en la figura 5 ya
sea aumento de carga en el vehículo,
pendientes o fuerzas externas aplicadas
por deformaciones en carretera.
5
 confort para los ocupantes. Entonces,
 Debido al cambio en los parámetros del sabiendo que el comportamiento del
sistema ya sea como la constante de sistema de suspensión tiene relación
amortiguamiento o la constante del estrecha con los parámetros k,b y m, es
resorte influyen en el comportamiento del posible realizar trabajos en los que se
sistema ya que un aumento o disminución haga posible el control de cada parámetro
permitirá observar una suspensión más ya mencionado, mejorando el sistema,
suave o una suspensión más dura. dando las características que se necesiten
dependiendo del tipo de calzada por la
 Sistemas de monitoreo así nos permitiría que se transite, teniendo el confort como
observar si el sistema es sub amortiguado objetivo fundamental.
(0< ζ <1 ¿ como el que se obtuvo al
realizar nuestro experimento teniendo un  El ejercicio que se ha desarrollado,
valor de factor de amortiguación de demuestra una gran versatilidad de los
0,2994. softwares empleados tanto para el
muestreo como para el establecimiento
 Pero al ir cambiando dicho valor de las gráficas de manera que hacen
podemos obtener otra amortiguación del posible dar soluciones eficaces al realizar
sistema como seria valores de sistemas el estudio de sistemas dinámicos de los
sobre amortiguados (ζ > 1¿ , sistemas vehículos.
críticamente amortiguados (ζ =1) o en los
peores de los casos sistemas inestables ( -1<  Al momento de establecer las gráficas
ζ < 0). (grafica dada en Labview vs. gráfica
obtenida mediante el cálculo de
 Con todo lo realizado anteriormente parámetros), se evidencia el
podemos realizar diagnósticos de la comportamiento patronal de las mismas,
suspensión sin tener necesidad de desarmar teniendo un leve desfase producto de
el sistema ya que si son vehículos nuevos o ciertos errores o interferencias (ruido,
de gamas altas vamos a poder realizar un
mala ubicación del sensor, etc.) que se
trabajo con un valor alto de confiabilidad
más alto que realizando otros procesos como
pueden tener cuando se está realizando el
desarmar y luego diagnosticar. muestreo.

 Además si estos procesos se aplicaran en los  El factor más influyente dentro del
talleres automotrices agilizarían más el comportamiento de la curva generada en
trabajo y se obtendría ganancias mayores ya la gráfica es la constante del resorte (k),
que es más rápido y seguro. se establece esto debido a que cuando se
realiza la simulación (simulink), al
incrementar ese valor, la gráfica lanza
4. CONCLUSIONES picos altos, incrementando el tiempo de
oscilación y por ende el tiempo de
 Los vehículos se han desarrollado con el estabilización del sistema.
objetivo de transportar personas o cosas.
Este transporte debe realizarse en las 5. REFERENCIAS
mejores condiciones posibles,
minimizando las vibraciones y [1] W. Ardila Ureña, J. Chaves Osorio y E.
aceleraciones producidas por la Quintero, «Simulación de un sistema masa
interacción con el entorno, ganando
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 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

amortiguador con circuitos electrónicos,»

Pereira, 2009.
[2] Creación del módulo de vibraciones libres
para el laboratorio virtual de vibraciones
mecánicas” Proyecto de titulación, Escuela
Politécnica Nacional, Quito, Ecuador. Dic.
2011.
[3] «TODOAutos,» [En línea]. Available:
http://www.todoautos.com.pe/portal/hyundai/
accent-hatchback-2013/5857-autos. [Último
acceso: 19 Noviembre 2017].
[4] INTPLUS, «Super robótica,» 05 Enero 2017.
[En línea]. Available:
http://www.superrobotica.com/S320103.htm.
[5] Ingeniería de Control Moderna Tercera
Edición. Autor “Katsuhiko Ogata”
[6] Control automático de procesos Teoría y
Practica. “Carlos A. Smith” “Armando B.
Corripio”
[7] Sistema De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición. “Katsuhiko Ogata”
[8] Sistemas De Control Automático “Benjamin
C.Kuo. Séptima Edición”.
[9] Automática y Robótica. Control en el espacio
de Estado. Segunda Edición. “Sergio
Domínguez- Agustín Jiménez- José María
Sebastián- Pascual Campoy”
[10] Sistemas Automáticos de Control.
Fundamentos Básicos De Análisis y
Modelado. “Alí José Carrillo Paz”
[11] Ingeniería de control moderna. Quinta
Edición. “Katsuhiko Ogata”