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FUNDAMENTOS
TEORÍA DE CONTROL

1.1 Introducción
La Teoría General de Sistemas (TGS) se presenta como una
forma sistemática y científica de aproximación y representación
de la realidad y al mismo tiempo, como una orientación hacia
una práctica estimulante para formas de trabajo
transdisciplinarias.
La TGS se caracteriza por su perspectiva holística (holístico
deriva del término griego holos, que significa todo; el holismo es
una filosofía que motiva el tratamiento del organismo como un
todo (una unidad) más que como partes individuales) e
integradora, en donde lo importante son las relaciones y los
conjuntos que a partir de ellas emergen.
La TGS ofrece un ambiente adecuado para la interrelación y
comunicación productiva entre especialistas y especialidades.
Desde el punto de vista de la teoría de control, un sistema o
proceso está formado por un conjunto de elementos relacionados
entre sí que ofrecen señales de salida en función de señales o
datos de entrada.
EI aspecto más importante de un sistema es el conocimiento de
su dinámica, es decir, como se comporta la señal de salida frente
a una variación de la señal de entrada.
Un conocimiento preciso de la relación entrada/salida permite
predecir la respuesta del sistema y seleccionar la acción de
control adecuada para mejorarla.
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1.2 Los objetivos originales de la Teoría General de Sistemas

Son los siguientes:
▪ Impulsar el desarrollo de una terminología general que
permita describir las características, funciones y
comportamientos sistémicos.
▪ Desarrollar un conjunto de leyes aplicables a todos
estos comportamientos.
▪ Promover una formalización (matemática) de estas
leyes.
La primera formulación es atribuible al biólogo Ludwig von
Bertalanffy (1901-1972), quien acuñó la denominación "Teoría
General de Sistemas".
Para él, la TGS debería constituirse en un mecanismo de
integración entre las ciencias naturales y sociales y ser al mismo
tiempo un instrumento básico para la formación y preparación de
científicos.
1.3 Definición
De forma general es:
“La Teoría General de Sistemas se encarga de analizar un
sistema en forma general, posteriormente los subsistemas que
los componen o conforman y las interrelaciones que existen
entre sí, para cumplir un objetivo. Es decir, busca semejanzas
que permitan aplicar leyes idénticas a fenómenos diferentes y
que a su vez permitan encontrar características comunes en
sistemas diversos”
Definición estandarizada:
“La Teoría General de Sistemas a través del análisis de las
totalidades y las interacciones internas de éstas y las externas
con su medio, es una poderosa herramienta que permite la
explicación de los fenómenos que suceden en la realidad y
también hace posible la predicción de la conducta futura de esa
realidad.”

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1.4 Enfoques
Los enfoques representan distintos modelos conceptuales,
técnicas matemáticas, puntos de vista generales, etc; pero
concuerdan, sin embargo, en ser “teorías de sistemas”.
Los enfoques más importantes son:
▪ Enfoque reduccionista.
▪ Enfoque de las ciencias básicas.
▪ Enfoque de sistemas.
▪ Enfoque analítico mecanicista.

1.5 Clasificación de los sistemas

Los sistemas se clasifican así:
Según su relación con el medio ambiente
▪ Abiertos: Sistemas que intercambian materia, energía
o información con el ambiente. Ejemplos: célula, ser
humano, ciudad, perro, televisor, familia estación de
radio.
▪ Cerrado: Sistemas que no intercambian materia,
energía o información con el ambiente. Ejemplos:
universo, reloj desechable, llanta de carro.
Según su naturaleza
▪ Concretos: Sistema físico o tangible. Ejemplos:
Equipos de sonidos, pájaro, guitarra, elefante.
▪ Abstractos: Sistemas simbólicos o conceptuales.
Ejemplo: Sistema sexagesimal, idioma español lógica
difusa.
Según su origen
▪ Naturales: Sistemas generados por la naturaleza, tales como
los ríos, los bosques las moléculas de agua.
▪ Artificiales: Sistemas que son productos de la actividad
humana, son concebidos y construidos por el hombre,
tenemos al tren, avión, idioma inglés.

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Según sus relaciones

▪ Simples: Sistemas con pocos elementos y relaciones,
como los juegos de billar, péndulo, f(x)=x+2, palanca.
▪ Complejos: Sistemas con numerosos elementos y
relaciones. Ejemplo: cerebro universidad, cámara,
fotográfica. Esta clasificación es relativa porque
depende del número de elementos y relación
considerados. En la práctica y con base en límites
psicológicos de la percepción y comprensión humanas,
un sistema con más o menos siete elementos y
relaciones se puede considerar simple.
Según su cambio en el tiempo
▪ Estáticos: Sistema que no cambia en le tiempo: piedra,
vaso de plástico, montañas.
▪ Dinámicos: Sistema que cambia en el tiempo:
Universo, átomo, la tierra, hongo. Esta clasificación es
relativa porque depende del periodo de tiempo definido
para el análisis del Sistema.
Según el tipo de variable que lo definen
▪ Discretos: Sistema definido por variables discretas:
lógica, booleano, alfabeto.
▪ Continuos: Sistema definido por variables continúas:
alternador, ríos.
Otras clasificaciones
▪ Jerárquicos: Sistemas cuyos elementos están
relacionados mediante relaciones de dependencia o
subordinación conformando una organización por
niveles: gobierno de una ciudad.
▪ Sistema de control: Sistema jerárquico en el cual unos
elementos son controlados por otros: lámparas.
▪ Sistema de Control con retroalimentación: Sistema
de control en el cual elementos controlados envían
información sobre su estado a los elementos
controladores: termostato.
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▪ Determinístico: Sistema con un comportamiento

previsible: palanca, polea, programa de computador.
▪ Probabilístico: Sistema con un comportamiento no
previsible: clima mosco, sistema económico mundial.
También cabe plantear que los sistemas pueden clasificarse
como:
▪ Vivientes y no viviente: Los sistemas vivientes están
dotados de funciones biológicas, como el nacimiento,
la reproducción y la muerte.
▪ Abstractos y concretos: Un sistema abstracto es aquel
en que todos sus elementos son conceptos. Un sistema
concreto es aquel en el aquel por lo menos dos de sus
elementos son objetivos o sujetos, o ambos.

Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no

lineales; otra posible clasificación los divide en sistemas
variantes o invariantes en el tiempo.
Si se atiende a la variación en el tiempo la ley de control se puede
distinguir entre:
Control fijo o estándar
La ley de control no varía en el tiempo. Es interesante la planta
es fija. Llamada también control robusto a aquel que funciona
correctamente ante errores en la modelización o incertidumbres
de la planta.
Control adaptable (gain scheduling)
La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley un
controlador distinto.
Control adaptativo (adaptive control)
El controlador cambia gradualmente en función de una
estimación de la planta que se actualiza en todo momento. Este
tipo de estrategia es adecuada para aquellos sistemas en los que
el modelo de la planta varía mucho a lo largo del tiempo.

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Ilustración 1, sistema de control adaptable

Control por computador

Los sistemas de control por computador permiten emplear un
computador para controlar un sistema físico real. En nuestro
entorno encontramos multitud de sistemas que son o pueden ser
controlados por computador. Dentro de estos sistemas podemos
encontrar el computador de a bordo de un coche, una casa domo
tizada, un sistema de aire acondicionado, los complejos sistemas
de control de los coches fórmula 1, las naves espaciales, etc.

1.6 Estructura básica de un sistema de control

En la ilustración se puede observar los diferentes componentes
del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el
controlador genera la señal de control se denomina acción de
control.

Ilustración 2, componentes básicos de un sistema de control

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1.7 Sistemas de control dinámico

Se distingue dos topologías de control generales:
Sistemas en lazo abierto
En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la
acción de control.

Ilustración 3, elementos de un sistema en lazo abierto

En un sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la

entrada de referencia, por ello cada entrada corresponderá a una
operación prefijada sobre la señal de salida. Se puede asegurar
entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera de
la calibración del mismo y por tanto, la presencia de
perturbaciones en la cadena (señales indeseadas) provocará que
éste no cumpla la función asignada.

Ilustración 4, sistema controlado en lazo abierto

Un ejemplo de este tipo de topología se puede encontrar en el
control de un cabezal de máquina de escribir electrónica. En este
sistema, la entrada viene dada por el teclado; la señal generada
por éste se procesa y se genera la acción de control, que
provocará, como salida, la rotación del cabezal a la posición
adecuada y la impresión de la letra deseada.

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Ilustración 5, diagrama de bloques del control de un cabezal de

impresión

Sistemas en lazo cerrado

En los sistemas de control en lazo cerrado, la señal de salida tiene
efecto sobre la acción de control. A este efecto se le denomina
realimentación.

Ilustración 6, diagrama de bloques de un sistema de control en

lazo cerrado
La señal controlada debe realimentarse y compararse con la
entrada de referencia, tras lo cual se envía a través del sistema
una señal de control, que será proporcional a la diferencia
encontrada entre la señal de entrada y la señal medida a la salida,
con el objetivo de corregir el error o desviación que pudiera
existir.

Ilustración 7, sistema controlado en lazo cerrado

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1.8 Tipos de señales

Una señal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un
intervalo continuo de valores o solamente un numero finito de
valores distintos. El proceso de representar una variable por
medio de un conjunto de valores distintos de denomina
cuantificación y los valores distintos resultantes se denomina
valores cuantificados. La variable cuantificada solo cambia en
un conjunto finito de valores distintos.
Las señales son las variaciones a lo largo del tiempo de las
entradas o salidas de un sistema. Estas señales pueden ser de
distinta naturaleza y por tanto sus unidades físicas pueden ser
diversas.
Según cómo sea la variación de estas señales, podemos
clasificarlas dentro de dos grandes grupos:
Señales analógicas
Son aquellas cuya variación, tanto en amplitud como a lo largo
del tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor
real, en cualquier instante de tiempo.
La señal analógica es una señal definida en un intervalo continuo
de tiempo cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo de
valores.
La ilustración muestra una señal analógica en tiempo continuo.

Ilustración 8, señal analógica en tiempo continuo

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Señales discretas
Este tipo de señales no tiene una variación continua como las
anteriores, sino que su evolución se rige por un determinado
conjunto finito de valores posibles.
Según dónde tome este conjunto de valores, podremos distinguir
entre señales discretas en amplitud o discretas en tiempo.
Señales discretas en amplitud: la señal toma valor en cualquier
instante de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden
encontrarse entre los definidos en el conjunto predeterminado.
La ilustración muestra una señal cuantificada en tiempo continuo
(cuantificada solo en amplitud)

Ilustración 9, señal discreta en amplitud

Señales discretas en tiempo: Sólo tienen valor en instantes de
tiempo predeterminados. Y aunque su amplitud puede ser
cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la señal
entre dos instantes de tiempo consecutivos no está definido. Es
también una señal de datos muestreada.

Ilustración 10, señal discreta en tiempo

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Señales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los

dos tipos anteriores, es decir, la señal sólo podrá tomar valores
predeterminados en instantes de tiempo predeterminados.
Conocido como señal digital.

Ilustración 11, señal discreta en amplitud y tiempo

Sistemas lineales
Son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones
diferenciales lineales.
La propiedad más importante es que permiten el principio de
superposición. Esta propiedad puede utilizarse para determinar
de un modo experimental si un sistema es o no lineal.
Sistemas no lineales
Son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por
ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es
no lineal, aunque la mayoría es linealizable a tramos
(circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema
no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este
tipo de sistemas, el principio de superposición no es aplicable.

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Ilustración 12, ejemplos de sistemas no lineales

Pág. 12 Ing° Luis Alvarado Cáceres

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Video temático

https://www.youtube.com/watch?v=4_ze7jy7-J8

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