Examen Tercer Parcial

tiempo real sobre la posición y velocidad del
motor, lo que permite al sistema de control realizar

Introducción: ajustes instantáneos y mantener la operación del
robot dentro de los parámetros deseados.
Un robot con motores de corriente directa (DC) es
una máquina diseñada para ejecutar tareas de Otra aplicación importante de los robots con
manera autónoma o semiautónoma, equipada con motores de corriente directa es en el área de la
uno o más motores DC que le permiten moverse y asistencia y cuidado médico. Robots móviles
realizar operaciones específicas. Los motores de equipados con estos motores pueden navegar por
corriente directa son elegidos por su capacidad de hospitales entregando medicamentos o asistiendo
controlar con precisión la velocidad y la dirección al personal médico, aprovechando su habilidad
del movimiento, lo cual es crucial en aplicaciones para moverse de manera suave y precisa.
de robótica.
Los motores de corriente directa (DC) son
Estos robots pueden variar en tamaño, forma y dispositivos electromecánicos que convierten la
complejidad, desde pequeños dispositivos móviles energía eléctrica en energía mecánica mediante el
hasta grandes sistemas industriales. Los motores uso de corriente continua. Estos motores se
DC dentro del robot se activan mediante señales caracterizan por su simplicidad de diseño y
eléctricas que ajustan la velocidad y la dirección, control, así como por su capacidad para ofrecer un
permitiendo al robot realizar movimientos precisos alto torque a bajas velocidades, lo que los hace
y controlados. Esto es esencial para tareas que muy útiles en una variedad de aplicaciones
requieren gran exactitud, como la manipulación de prácticas.
objetos delicados o la navegación en espacios
restringidos.
Un motor DC típico consiste en un estator, que
proporciona un campo magnético constante, y un
La elección de motores de corriente directa en rotor, o armadura, que gira cuando la corriente
robótica se debe a varias ventajas, incluyendo su fluye a través de él. La interacción entre el campo
simplicidad mecánica, su capacidad para trabajar a magnético del estator y los campos generados por
bajas velocidades con alto torque y la facilidad de la corriente eléctrica en el rotor produce fuerza
integración con sistemas electrónicos de control. sobre el rotor, causando que gire. La velocidad del
Esto hace que los robots con motores DC sean motor puede ser controlada ajustando la tensión
populares en muchas áreas, incluyendo la aplicada a sus terminales, lo que permite una
manufactura, la exploración espacial, la medicina regulación precisa del movimiento mecánico.
y el entretenimiento.
Los motores DC vienen en varias formas,
La programación de estos robots normalmente se incluyendo motores de imán permanente, motores
realiza a través de microcontroladores o placas de shunt, motores serie y motores compound, cada
desarrollo, que envían señales PWM (modulación uno con características específicas que los hacen
por ancho de pulsos) a los motores para controlar adecuados para distintas aplicaciones. Por
la velocidad y la dirección. Este tipo de señal ejemplo, los motores de imán permanente son
permite un ajuste fino de las operaciones del comúnmente usados en dispositivos portátiles
motor, lo cual es crucial cuando el robot debe debido a su eficiencia y tamaño compacto,
realizar tareas complejas o trabajar en ambientes mientras que los motores serie se encuentran
dinámicos. frecuentemente en aplicaciones que requieren un
alto torque de arranque, como en el arranque de
Además, los sistemas de retroalimentación, como trenes o en elevadores.
los encoders, se utilizan frecuentemente en
conjunción con motores DC para mejorar la
precisión. Los encoders proporcionan datos en
La facilidad de control y la eficiencia de los
motores DC los hacen populares no solo en Antes de la implementación física, es común
aplicaciones industriales, sino también en realizar simulaciones de los modelos matemáticos
productos de consumo, vehículos eléctricos, para prever el comportamiento del sistema en
sistemas de propulsión para aeronaves no diferentes escenarios. Esto ayuda a identificar y
tripuladas y en la robótica. Además, su capacidad corregir posibles problemas en las fases tempranas
para operar a velocidades variables y su respuesta del diseño.
rápida a los ajustes de control los hacen
indispensables en muchas tecnologías modernas.
El cálculo de ecuaciones en robots con motores de Los robots equipados con motores de corriente
corriente continua (DC) es fundamental para continua (DC) son ampliamente utilizados en
diseñar y controlar adecuadamente estos sistemas. diversas aplicaciones debido a su control sencillo
Los motores DC son una elección popular en y eficacia en términos de costo y rendimiento. Los
robótica debido a su simplicidad de control y la motores DC pueden clasificarse de diferentes
capacidad de proporcionar un torque considerable maneras según su construcción, tipo de control y
a bajas velocidades. Aquí se presenta una aplicación específica en la robótica. A
introducción a los aspectos clave del cálculo de continuación, exploraremos algunos de los tipos
ecuaciones en este contexto. más comunes de robots que utilizan motores DC:
El primer paso es desarrollar un modelo Los robots móviles, como los vehículos
matemático del motor DC. Este modelo autónomos o los robots de servicio,
generalmente incluye la ecuación eléctrica del frecuentemente utilizan motores DC para la
motor y la ecuación mecánica. La ecuación propulsión. Pueden estar equipados con motores
eléctrica describe la relación entre el voltaje de engranajes para reducir la velocidad y aumentar
aplicado, la corriente que fluye a través del motor, el torque, permitiendo movimientos precisos y
la resistencia eléctrica, la inductancia y la fuerza controlados en entornos variables.
contraelectromotriz (CEM), que es proporcional a
Estos robots se encuentran comúnmente en
la velocidad del motor. Matemáticamente, se
entornos industriales y de fabricación, donde se
expresa como:
utilizan para tareas como ensamblaje, soldadura y
pintura. Los motores DC en estos sistemas a
Una vez modelado el motor, el siguiente paso es
menudo están equipados con encoders para
diseñar un controlador para regular la velocidad y
proporcionar control de posición y velocidad
la posición del motor basado en la entrada deseada
precisos de cada articulación.
y las condiciones de carga. Los controladores más
comunes en robótica incluyen el controlador Diseñados para interactuar y asistir a las personas
proporcional-integral-derivativo (PID), que ajusta en tareas diarias, estos robots utilizan motores DC
el voltaje del motor para minimizar el error entre en aplicaciones como sistemas de manipulación o
la posición o velocidad deseada y la real. navegación. Ejemplos incluyen robots de
asistencia personal, sistemas robóticos para
En robótica, estos modelos y controladores se hospitales y plataformas de entrega autónoma.
utilizan para dirigir el movimiento preciso de los
robots, desde robots industriales hasta dispositivos Aunque los drones comúnmente utilizan motores
autónomos pequeños. La integración de sensores y sin escobillas (brushless), algunos modelos más
sistemas de retroalimentación es crucial para pequeños o diseñados para aplicaciones
ajustar continuamente las entradas de control específicas pueden emplear motores DC con
basadas en la dinámica del entorno y del propio escobillas debido a su simplicidad y bajo costo.
robot.
Los kits de robótica educativa y los prototipos de aumentando la consistencia de los productos
aprendizaje frecuentemente incorporan motores fabricados.
DC debido a su facilidad de uso y programación.
Son ideales para enseñar conceptos básicos de Los motores DC permiten una gran flexibilidad en
ingeniería, programación y robótica. el control de velocidad y posición, lo que es vital
para aplicaciones como la robótica móvil y los
Motores de Corriente Continua con Escobillas sistemas de manipulación. Esta capacidad de
(Brushed DC Motors): Son simples, baratos y ajustar dinámicamente los parámetros operativos
fáciles de controlar. Sin embargo, las escobillas facilita que los robots se adapten a diferentes
sufren desgaste con el tiempo, lo que puede tareas y entornos de trabajo sin necesidad de
requerir mantenimiento o reemplazo. cambios estructurales importantes.
Motores Sin Escobillas (Brushless DC Motors): Los motores DC son instrumentales en el
Ofrecen mayor eficiencia y durabilidad, ya que no desarrollo y la implementación de nuevas
tienen partes que se desgasten por fricción directa. tecnologías, como los drones, los vehículos
Requieren controladores electrónicos más autónomos y los robots de servicio personal. Estos
complejos para operar, lo que puede incrementar campos se benefician enormemente de la
su costo inicial. capacidad de los motores DC para ofrecer un
control preciso de la potencia de salida y la
Los servomotores son motores DC con sistemas de velocidad, lo cual es esencial para la navegación y
control incorporados que pueden posicionarse en la operación en entornos potencialmente
cualquier punto dentro de su rango de operación. impredecibles.
Son muy utilizados en la robótica para el control
preciso de articulaciones. Los motores DC son eficientes en términos de
energía, lo que los hace adecuados para
Dependiendo de la aplicación específica, los aplicaciones donde la conservación de energía y la
robots pueden requerir diferentes tipos de motores sostenibilidad son prioritarias. Además, la
DC para lograr el equilibrio óptimo entre capacidad de controlar con precisión el consumo
velocidad, torque, precisión y durabilidad. El de energía ayuda a optimizar el rendimiento y a
diseño del sistema de control también es crucial y reducir el desperdicio energético.
debe adaptarse a las características dinámicas del
motor y las necesidades de la tarea robotizada. Los motores de corriente continua (DC) en
robótica no solo mejoran la operatividad y la
Los robots equipados con motores de corriente eficiencia en una amplia gama de aplicaciones,
continua (DC) juegan un papel crucial en sino que también juegan un papel crucial en el
numerosos sectores, debido a su flexibilidad, avance hacia una mayor automatización y
eficiencia y la simplicidad de su control. Estos tecnologización en varios sectores.En la era del
motores son esenciales para realizar tareas que Internet de las Cosas (IoT) y la inteligencia
requieren operaciones precisas, repetitivas y artificial (IA), los motores DC en robots pueden
adaptables. integrarse con sensores y software inteligente para
realizar operaciones más complejas y autónomas.
En la industria manufacturera, los robots Por ejemplo, los robots móviles equipados con
equipados con motores DC son fundamentales motores DC pueden usar algoritmos de IA para
para automatizar procesos que anteriormente navegar por entornos desconocidos, ajustando
requerían mano de obra intensiva. Esto no solo dinámicamente su comportamiento en respuesta a
mejora la eficiencia y la velocidad de producción, cambios.
sino que también ayuda a mantener un alto
estándar de calidad, reduciendo errores humanos y
Desarrollo:
Imágenes de las piezas realizadas en

solidworks.
Desarrollo de las ecuaciones:
-
Desarrollo del ensamblaje del robot:
Desarrollo del programa de matlab:
Conclusiones:
Resultados:
Como conclusión en general este es un proyecto
Bueno como resultados este proyecto se nos en el cual uno aprende muchas cosas sobre la
complicó un poco en la parte de la programación robótica y sobre los motores de corriente directa,
en matlab, pero viendo videos en youtube pudimos como tal el desarrollar este robot con motores dc
resolver esos detalles que teníamos, pero como tal fue un desafío ya que no es lo mismoo
nos gusto bastante el realizar este proyecto porque programarlo con esos motores que con unos
fue un proyecto muy interesante. servomotores.

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