Universidad Tecnológica de Coahuila

Ingeniería en Mecatrónica

SISTEMAS DE MANUFACTURA
FLEXIBLE
Facilitador: Ulises Ortiz Jiménez
U2: Manejo e integración de robots
industriales
TEMA: Fecha de Entrega:
1. Clasificación y aplicación de los diferentes
movimientos y trayectorias de los robots 28/01/2024
manipuladores.
2. Software dedicado de simulación para robots
manipuladores.
3. Programación e integración de Robots.

Integrantes:
Saber
Unidad
Aporte
• Hernández Pérez Monika Itzel
Actividad Hacer Descripción Ser 2: • Medrano Leura Roberto Manuel
1 • Nieva Ávila Uriel
2 • Pacheco Duran María Fernanda
3 • Tinajero Chavarría Jr. Raymundo
4 • Ascacio Robledo Antonio
Sello /
Total Firma
Entrega a Retroalimentación
Tiempo: Si No
Cumple con
Contenido: SI No
Ortografía:

Grupo: 10 IMTF
Índice

Índice ....................................................................................................................................... 2
Introducción ............................................................................................................................. 4
Identificar las configuraciones de los movimientos y trayectorias de un robot según su
morfología y sistemas de referencia. ......................................................................................... 5
Lenguaje de programación .................................................................................................... 6
Robótica Móvil: .................................................................................................................... 7
Trayectorias en Robots Móviles ......................................................................................... 7
Robótica de Manipuladores: ................................................................................................. 8
Trayectorias en Robots Manipuladores: ............................................................................. 8
Robótica Cuadrúpeda:........................................................................................................... 9
Trayectorias en Robots Cuadrúpedos: ................................................................................ 9
R.D.B.A.: ........................................................................................................................... 9
Robótica Aérea (Drones): .................................................................................................... 10
Trayectorias en Drones: ................................................................................................... 10
Robótica Subacuática: ......................................................................................................... 10
Trayectorias en Robots Subacuáticos: .............................................................................. 10
Robots Hexápodos: ............................................................................................................. 11
Trayectorias en Robots Hexápodos .................................................................................. 11
Identificar el entorno de simulación empleando software dedicado. ........................................ 12
Seleccionar el Software de Simulación: ................................................................................ 12
Instalar el Software: ............................................................................................................ 12
Familiarizarse con la Interfaz: .............................................................................................. 13
Importar Modelos de Robot ................................................................................................ 13
Configurar el Entorno: ......................................................................................................... 14
Programación del Robot:..................................................................................................... 14
Simulación y Evaluación: ..................................................................................................... 15
Análisis de Resultados: ........................................................................................................ 15
Identificar las condiciones de seguridad en el manejo de robot. ............................................... 16
Capacitación del Operador: ................................................................................................. 16
Delimitación de Áreas de Trabajo: ....................................................................................... 16
 Sistemas de Seguridad Integrados: ...................................................................................... 17
Frenado de Emergencia: ...................................................................................................... 17
Dispositivos de Parada de Emergencia: ................................................................................ 18
Programación Segura: ......................................................................................................... 20
Mantenimiento Regular: ..................................................................................................... 20
Equipamiento de Protección Personal (EPP):........................................................................ 21
Normativas y Cumplimiento: ............................................................................................... 22
Monitoreo Continuo: .......................................................................................................... 22
Identificar los comandos de programación e instalación de robots industriales. ....................... 23
Comandos de Programación Básicos:................................................................................... 23
Movimiento: ................................................................................................................... 23
Control de Velocidad: ...................................................................................................... 23
Definición de Puntos: ...................................................................................................... 23
Operaciones de Herramientas: ........................................................................................ 23
Espera y Pausas: .............................................................................................................. 24
Control de Entradas/Salidas (E/S): ................................................................................... 24
Bucles y Condicionales:.................................................................................................... 24
Llamadas a Subrutinas: .................................................................................................... 24
Proceso de Instalación y Configuración: ............................................................................... 24
Montaje Mecánico: ......................................................................................................... 24
Conexiones Eléctricas y Neumáticas: ................................................................................ 25
Configuración del Controlador: ........................................................................................ 25
Calibración: ..................................................................................................................... 26
Carga de Software/Firmware: .......................................................................................... 26
Configuración de Seguridad: ............................................................................................ 26
Pruebas Iniciales: ............................................................................................................ 26
Capacitación del Operador: ............................................................................................. 27
Conclusión.............................................................................................................................. 28
Bibliografía ............................................................................................................................. 29
Introducción

La robótica industrial ha revolucionado la manera en que llevamos a cabo diversas

tareas, permitiendo la automatización de operaciones pesadas, repetitivas o
peligrosas. Un aspecto fundamental en el estudio de los robots industriales es
comprender sus configuraciones de movimientos y trayectorias, los cuales están
directamente vinculados a su morfología y sistemas de referencia.

Los robots industriales se componen de diferentes sistemas interactivos, siendo las

articulaciones uno de los elementos clave. Estas pueden ser lineales (deslizantes o
prismáticas) o rotacionales, determinando el grado de libertad para cada
movimiento básico. La comprensión de estas configuraciones es esencial para
entender la movilidad de un robot.

Finalmente, la programación e instalación de robots industriales involucra

comandos específicos para el control de movimiento, velocidad, definición de
puntos y operaciones de herramientas. Además, el proceso de instalación abarca
desde el montaje mecánico y conexiones eléctricas hasta la carga de software,
calibración y pruebas iniciales, con un enfoque claro en la seguridad y la
capacitación continua del operador.
Identificar las configuraciones de los movimientos y trayectorias
de un robot según su morfología y sistemas de referencia.

Robot industrial como una maquina automática programable capaz de realizar

determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a los seres humanos en
algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas. Un robot está
formado por diversos sistemas que interactúan entre sí [1] .

Una articulación puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismática), si un eslabón desliza sobre un eje
solidario al eslabón anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabón gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.

El grado de libertad a cada uno de los movimientos básicos que definen la

movilidad de un determinado robot.
Cada movimiento independiente que puede realizar cada articulación. Esto se
refiere al movimiento de las piezas en un espacio tridimensional, como la traslación
(desplazamiento) en los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás,
izquierda/derecha, arriba/abajo), la rotación (giro) en piezas cilíndricas o la
combinación de movimientos anteriores (complejo). Existen 6 clases básicas de
grado de libertad en las articulaciones:

Lenguaje de programación

Es el método de comunicación entre el brazo robótico y el resto de componentes

de la línea, ya sean otro tipo de maquinaria u operadores manuales.

En cuanto al lenguaje que emplean las máquinas para comunicarse entre ellas, la
oferta de lenguajes disponibles para robots es muy variada: C/C++, Java, Fortran,
Python, etc. Probablemente el lenguaje más extendido para este tipo de robots es
C/C++ (siendo C++ un sucesor del lenguaje C orientado en este caso a objetos),
aunque también está muy extendido el uso de Python [2] .

Las trayectorias de un robot están directamente influenciadas por su morfología, es

decir, su forma y estructura física. Las trayectorias de un robot se refieren a los
caminos que sigue en el espacio mientras realiza una tarea específica. Aquí hay
algunos ejemplos de cómo la morfología de un robot puede afectar sus
trayectorias:

Robótica Móvil:

Trayectorias en Robots Móviles: La morfología de un robot móvil, ya sea con

ruedas, orugas o patas, afecta cómo se mueve y navega en su entorno. Por
ejemplo, un robot con ruedas puede seguir trayectorias rectas más fácilmente,
mientras que un robot cuadrúpedo puede sortear obstáculos de manera más
versátil [3].
Robótica de Manipuladores:

Trayectorias en Robots Manipuladores: La morfología de un brazo robótico

determina cómo se mueve y alcanza objetos. Un brazo con múltiples articulaciones
puede seguir trayectorias más complejas y realizar tareas más variadas.
Se refiere a mecanismos creados específicamente para realizar tareas como
desplazar y sostener objetos. Lo que define a los robots manipuladores como
multifuncionales. Además, estos dispositivos son manejados de forma básica y
sencilla por humanos en un dispositivo externo.

Los robots manipuladores están fabricados con barras rígidas. Unidas a través de
distintas articulaciones que permiten el movimiento y la firmeza del tan conocido
brazo robótico. Inclusive es totalmente comprable con un brazo humano. Es por
ello que se sustituye la figura humana para distintas tareas con esta útil
herramienta.

Los robots manipuladores son una herramienta capaz de realizar las actividades
que les indique el humano. Esta herramienta sólo trae beneficios a la empresa.
Pues evita que sus trabajadores se hagan daño con algo o simplemente permite
que se sostenga algo con precisión y equilibrio. Además de utilizar herramientas
comunes para hacer del trabajo de forma sencilla y rápida.

Robótica Cuadrúpeda:

Trayectorias en Robots Cuadrúpedos: La morfología de un robot cuadrúpedo, con

cuatro patas, influye en cómo se desplaza y sortea terrenos irregulares. Puede
seguir trayectorias más estables y adaptarse a diferentes tipos de superficies.

R.D.B.A.: Este tipo de robótica habilita un nuevo rango de servicios y

funcionalidades que otros robots no podrían ofrecer porque, sencillamente, no se
pueden mover en ese entorno o son capaces de subir o bajar unas escaleras o de
abrir una puerta. Estamos hablando, por ejemplo, de inspección rutinaria y
desatendida en entornos industriales, monitorización continua de atmósferas
contaminadas o de la identificación y evaluación de riesgos en el campo de la vigilancia
y seguridad.

Robótica Aérea (Drones):

Trayectorias en Drones: La morfología de un dron, con hélices y capacidades de

vuelo, determina cómo se desplaza en el espacio tridimensional. Puede seguir
trayectorias de vuelo específicas, como patrones en espiral o rutas predefinidas. La
diferencia entre un camino y una trayectoria es la variable del tiempo. Un camino
se puede recorrer a mayor o menor velocidad, pero una trayectoria lleva implícita
la velocidad a la que se tiene que recorrer cada una de sus partes.

Robótica Subacuática:

Trayectorias en Robots Subacuáticos: La morfología de un robot submarino afecta

cómo navega bajo el agua. Puede seguir trayectorias específicas para explorar el
fondo marino o realizar tareas submarinas.
Componentes de Robots Submarinos [2] .

Estas fuerzas son proporcionales al cuadrado de la velocidad del robot. Cuando el

robot se mueve a velocidad constante, la fuerza generada por el impulsor es igual a
las fuerzas de arrastre.
Robots Hexápodos:

Trayectorias en Robots Hexápodos: La morfología con seis patas permite a estos

robots seguir trayectorias más estables y superar obstáculos de manera eficiente.
Pueden adaptarse a terrenos irregulares y variados.
Identificar el entorno de simulación empleando software
dedicado.

Identificar el entorno de simulación utilizando software dedicado implica

determinar el programa o plataforma específica que se utilizará para simular un
sistema o proceso. Aquí hay algunos pasos generales para identificar el entorno de
simulación:

Seleccionar el Software de Simulación:

Identifica y elige un software de simulación de robótica industrial. Algunas

opciones populares incluyen ROS (Robot Operating System), V-REP (Virtual Robot
Experimentation Platform), Gazebo, RoboDK, entre otros. La elección dependerá
de tus necesidades específicas y preferencias [2] .

Imagen 1 Software RoboStudio

Instalar el Software:

Descarga e instala el software de simulación en tu sistema. Asegúrate de seguir las

instrucciones del fabricante para la instalación correcta.
 Imagen 2 Instalación de un software

Familiarizarse con la Interfaz:

Explora la interfaz del software. Conoce las herramientas disponibles, los entornos
de programación y cómo se estructuran las simulaciones.

Imagen 3 Conociendo el software

Importar Modelos de Robot:

Si el software permite la importación de modelos de robots, importa el modelo del

robot que planeas simular. A menudo, estos modelos pueden ser proporcionados
por el fabricante del robot o pueden estar disponibles en bibliotecas de modelos.
 Imagen 4 Ejemplos de robots

Configurar el Entorno:

Configura el entorno de simulación según tus necesidades. Esto puede incluir la

colocación de objetos, la definición de obstáculos, la creación de trayectorias de
movimiento, entre otros.

Imagen 5 Ejemplo de cómo se configura el entorno

Programación del Robot:

Utiliza las herramientas de programación proporcionadas por el software para

programar el comportamiento del robot. Puedes emplear lenguajes de
programación específicos del software o seguir estándares como el lenguaje de
programación ROS para robots.
 Imagen 6 Programando el robot

Simulación y Evaluación:

Ejecuta la simulación y observa el comportamiento del robot en el entorno virtual.

Realiza ajustes según sea necesario. Puedes evaluar cómo el robot responde a
diferentes comandos y condiciones del entorno.

Imagen 7 Ejemplo de simulación de un robot

Análisis de Resultados:

Analiza los resultados de la simulación. Observa el rendimiento del robot, la

eficiencia de los movimientos y cómo responde a situaciones específicas.
Identificar las condiciones de seguridad en el manejo de robot.

Capacitación del Operador:

Asegurarse de que los operadores estén adecuadamente capacitados en el manejo

y programación de los robots.
Proporcionar formación continua para mantenerse al día con las últimas prácticas
de seguridad. Ejemplo: Implementar celdas de seguridad con barreras físicas o
vallas alrededor de la zona de operación del robot para prevenir el acceso no
autorizado [4] .

Imagen 8 Capacitación del Operador

Delimitación de Áreas de Trabajo:

• Establecer áreas claramente delimitadas para la operación de los robots.

• Utilizar barreras físicas, vallas o marcadores para definir los límites de
trabajo.
Ejemplo: Instalar sensores de presencia que detengan automáticamente el robot si
detectan la presencia de personas u objetos en su área de trabajo.
 Imagen 9 Delimitación del área

Sistemas de Seguridad Integrados:

Implementar sistemas de seguridad, como sensores de proximidad y cámaras, para

detectar la presencia de personas u obstáculos en el entorno de trabajo.
Ejemplo: Colocar botones de parada de emergencia en lugares estratégicos para
que los operadores puedan detener rápidamente el robot en caso de peligro.

Imagen 10 Sistema de Seguridad Integrado

Frenado de Emergencia:

Instalar sistemas de frenado de emergencia que puedan detener rápidamente la

operación del robot en caso de una situación peligrosa.
Ejemplo: Programar limitaciones de velocidad para reducir el riesgo de lesiones en
caso de colisión o contacto con objetos.
 Imagen 11 Paro de Emergencia

Dispositivos de Parada de Emergencia:

Colocar dispositivos de parada de emergencia fácilmente accesibles para que los

operadores puedan detener rápidamente el robot en caso de una emergencia.
Ejemplo: Iluminación Adecuada: Asegurarse de que la zona de trabajo esté bien
iluminada para que los operadores puedan ver claramente el movimiento del robot
y evitar obstáculos [4] .

Control de Velocidad:
Implementar limitaciones de velocidad para reducir el riesgo de lesiones en caso de
colisión.
Ejemplo: Establecer un programa de mantenimiento regular para verificar y
mantener en buen estado los componentes mecánicos y eléctricos del robot.
 Imagen 12 Control de velocidad

Detección de Colisiones:
Integrar sistemas de detección de colisiones para evitar impactos con objetos o
personas en el entorno.
Ejemplo: Instalar protectores mecánicos en partes móviles del robot para prevenir
atrapamientos o lesiones durante la operación.
 Imagen 13 Detector de colisión

Programación Segura:

Revisar y validar cuidadosamente los programas de control para garantizar que no

haya instrucciones que puedan poner en peligro la seguridad.
Ejemplo: Diseñar una interfaz de usuario fácil de entender para reducir la
probabilidad de errores de programación que puedan resultar en situaciones
peligrosas

Mantenimiento Regular:

Realizar un mantenimiento regular de los robots para asegurar que todos los
componentes estén en buen estado de funcionamiento.
Ejemplo: Proporcionar capacitación adecuada a los operadores sobre el manejo
seguro de los robots, incluyendo procedimientos de emergencia.

Imagen 14 Mantenimiento Regular

Equipamiento de Protección Personal (EPP):

Proporcionar EPP adecuado, como guantes, gafas de seguridad o cualquier equipo

necesario según el tipo de robot y la aplicación.
Ejemplo: Colocar señalización clara y fácil de entender que indique la presencia y
operación de robots en el área.

Imagen 15 EPP
Normativas y Cumplimiento:

Cumplir con las normativas locales e internacionales relacionadas con la seguridad

en el manejo de robots.
Ejemplo: Automatizar tareas peligrosas siempre que sea posible para minimizar la
exposición de los operadores a situaciones de riesgo.

Imagen 16 Normativas y Cumplimiento

Monitoreo Continuo:

Establecer sistemas de monitoreo continuo para supervisar la operación de los

robots y detectar cualquier anomalía o situación de riesgo.
Ejemplo: Implementar sistemas de monitoreo remoto que permitan a los
supervisores observar y controlar la operación del robot desde una ubicación
segura

Imagen 17 Monitoreo
Identificar los comandos de programación e instalación de robots
industriales.

Comandos de Programación Básicos:

Movimiento:

• MOVE: Mueve el robot a una posición o trayectoria específica.

• LIN: Movimiento lineal a un punto.
• CIRC: Movimiento circular pasando por puntos intermedios.
• PTP (Point to Point): Movimiento punto a punto.

Control de Velocidad:

• SET SPEED: Establece la velocidad del robot.

• ACCEL / DECEL: Aceleración y desaceleración.

Definición de Puntos:

• DEFPOS: Define una posición.

• DEFTOOL: Define una herramienta.

Operaciones de Herramientas:

• OPEN GRIPPER / CLOSE GRIPPER: Abre o cierra un dispositivo de agarre.

• ACTIVATE TOOL: Activa una herramienta específica.
Espera y Pausas:

• WAIT: Esperar por un tiempo determinado o hasta que se cumpla una condición.
• DELAY: Introduce un retraso en la ejecución.

Control de Entradas/Salidas (E/S):

• SET DO: Establece una salida digital.

• READ DI: Lee una entrada digital.

Bucles y Condicionales:

• IF...THEN: Ejecución condicional.

• FOR...NEXT: Bucle para repetir acciones.

Llamadas a Subrutinas:

• CALL: Llama a una subrutina o programa.

Proceso de Instalación y Configuración:

Montaje Mecánico:

Instalar el robot en su base o célula de trabajo, asegurando la estabilidad y

alineación correcta.
Ejemplo: Fijar el robot a su base o celda de trabajo asegurándose de que esté
nivelado y estable.
Conexiones Eléctricas y Neumáticas:

•Realizar las conexiones eléctricas necesarias para la alimentación y control.

•Conectar las líneas neumáticas si el robot utiliza herramientas neumáticas.
Ejemplo: Conectar el robot a la fuente de alimentación adecuada y asegurarse de
que todas las conexiones eléctricas estén correctamente instaladas y seguras [5].

Imagen 18 Conexiones

Configuración del Controlador:

• Configurar el controlador del robot, incluyendo parámetros como la dirección IP,

configuración de red y parámetros específicos del robot.
Ejemplo: Establecer parámetros en el controlador del robot, como la dirección IP,
configuración de red, y ajustes específicos del robot.

Imagen 19 Controlador de un Robot

Calibración:

• Realizar la calibración del robot para asegurar la precisión y repetibilidad.

Ejemplo: Realizar procedimientos de calibración para asegurar la precisión en el
movimiento y la operación del robot.

Carga de Software/Firmware:

• Instalar o actualizar el software o firmware necesario para el funcionamiento del

robot.
Ejemplo: Cargar o actualizar el software necesario para el funcionamiento del
robot, utilizando medios como un USB, conexión a red, o directamente en el
controlador.

Imagen 20 Firmware

Configuración de Seguridad:

• Establecer los límites de trabajo, configuraciones de seguridad y sensores de

emergencia.
Ejemplo: Establecer límites de trabajo, configurar sensores de seguridad y sistemas
de parada de emergencia.

Pruebas Iniciales:
• Realizar pruebas iniciales para verificar el correcto montaje, programación y
funcionamiento del robot.

Capacitación del Operador:

• Capacitar a los operadores en el uso, programación y mantenimiento del robot.

Ejemplo: Proporcionar formación teórica y práctica sobre la operación,
programación y mantenimiento del robot.

Imagen 21 Capacitación del Operador

Conclusión

En conclusión, el mundo de la robótica industrial es fascinante y dinámico,

abordando una variedad de aspectos que van desde la morfología y sistemas de
referencia de los robots hasta su programación, simulación, seguridad y despliegue
práctico. La comprensión detallada de las configuraciones de movimientos y
trayectorias, así como la identificación del entorno de simulación mediante
software especializado, son elementos esenciales en el diseño y desarrollo de
sistemas robóticos eficientes.

La diversidad de morfologías, desde robots móviles hasta manipuladores,

cuadrúpedos, hexápodos, aéreos y subacuáticos, destaca la adaptabilidad de la
robótica a diferentes entornos y tareas. La relación directa entre la forma de un
robot y sus trayectorias subraya la importancia de considerar la morfología al
diseñar sistemas para tareas específicas.

En resumen, la robótica industrial no solo representa un avance tecnológico sino

también un desafío emocionante y multidisciplinario. Con su potencial para
mejorar la eficiencia y seguridad en diversas industrias, la robótica continúa
desempeñando un papel crucial en la transformación de la manera en que
realizamos tareas y abordamos desafíos en entornos laborales variados. [3]
Bibliografía

[1] «ocw,» [En línea]. Available:

https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/50442/mod_resource/content/3/

TEMA%202.%20MORFOLOG%C3%8DA%20DEL%20ROBOT_OCW_revisado.pdf.

[2] [En línea]. Available: https://todoembalaje.com/brazo-robotico-industrial.html#como-

funciona-un-brazo-robotico-industrial.

[3] [En línea]. Available: https://oa.upm.es/44101/1/TFG_GONZALO_ROA_HUMANES.pdf.

[4] [En línea]. Available: https://www.cursosaula21.com/tips-de-seguridad-en-la-robotica-

industrial/.

[5] [En línea]. Available: https://robotnik.eu/es/que-lenguaje-de-programacion-usan-los-robots/.