Proyecto Final Sistemas De Control I

Control PID y Método Algebraico

Juan Felipe Granados Prieto Arnold Yesid Hernandez Giral Andrey Camilo Romero Suarez
ETITC ETITC ETITC
Facultad de Mecatrónica Facultad de Mecatrónica Facultad de Mecatrónica
Sistemas de Control I Sistemas de Control I Sistemas de Control I
Bogota, Colombia Bogota, Colombia Bogotá, Colombia
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I. I NTRODUCCI ÓN En contraste con los controladores PID lineales

comúnmente utilizados en la industria, en este informe
El control PID, o Control Proporcional, Integral, Derivativo, se opta por implementar controladores no lineales. Entre
representa una técnica clásica de amplio uso en la industria y la ellos, se destacan los controladores de modo deslizante (SMC)
robótica para el control en tiempo continuo. Destacándose por y los controladores difusos, debido a sus caracterı́sticas no
sus funciones esenciales, tales como la retroalimentación, la lineales que ofrecen un rendimiento superior en el control
eliminación del error en estado estacionario. Cada componente del sistema. También se explorarán combinaciones de
del controlador PID desempeña un papel especı́fico en el con- controladores difusos con controladores PID para aprovechar
trol del sistema, desde la generación de señales proporcionales sus beneficios sin sacrificar la simplicidad inherente de los
para reducir el error hasta la oposición a las variaciones del controladores PID.
error a lo largo del tiempo. El informe detalla el método utilizado para el diseño e
La sintonización de estos controladores implica encontrar implementación del control de posición del movimiento de
los parámetros de cada componente. Este proceso se logra al pitch del helicóptero. Se abordan aspectos como el montaje
comprender el comportamiento del sistema dinámico medi- de la planta, la identificación del sistema y la sintonización
ante una función de transferencia. Se destacan dos enfoques de los dos controladores en tiempo continuo: el controlador
principales para la sintonización: el lazo abierto, que se re- PID y el controlador por método algebraico.
aliza manualmente mediante métodos como Ziegler-Nichols o
Cohen-Coon, y el lazo cerrado, que opera de forma automática Index Terms—Tiempo de estabilización, Ganancia estática,
mediante ajustes continuos a través de cambios en el SetPoint. Amplificador operacional, Función de transferencia, Controlador,
Sin embargo estos dos enfoques se caracterizan por sintonizar PID, algebraico.
controladores cuya respuesta es estable en lazo abierto, por lo
II. O BJETIVOS
que para cuyos sistemas donde esta es inestable es necesario
aplicar otros métodos de sintonización que se basan en una • Diseñare Implementar adecuadamente sistemas de control
función de transferencia de factor integrante mas tiempo en tiempo continuo.
muerto utilizando métodos como los de Ford o Leonard. • Diseñare implementar adecuadamente sistemas de con-
El laboratorio se centra en el diseño e implementación versión de potencia y adquisición de manera adecuada
de un sistema SISO (Single Input, Single Output) para un dado un proceso seleccionado.
helicóptero de un grado de libertad con Ball and Beam. Se • Seleccionar y utilizar de manera adecuada sistema de
emplearán dos tipos de controladores de tiempo continuo: procesamiento de señales, para el control de procesos.
el controlador PID y el controlador algebraico, para regular III. M ATERIALES Y M ÉTODOS
el movimiento de Pitch del helicóptero. Un sensor óptico
se utilizará para la detección de la posición, y un driver de A. Elementos De La Práctica
potencia controlará el motor en función de los controladores. Los componentes utilizados en el diseño y montaje para
Procesos de identificación del sistema se llevarán a cabo para realizar el análisis de la práctica de laboratorio se presentarán
determinar los parámetros adecuados del controlador. a continuación:
La sintonización del controlador PID se realizará medi- • Amplificador Operacional LF345N
ante lazo abierto, utilizando métodos basados en la curva • Amplificador Operacional TL081
de respuesta del proceso, como todos los métodos de factor • Sensor Óptico Sharp GP2Y0A41
integrante. Por otro lado, los métodos algebraicos se emplearán • Mosfet IRF520
para diseñar controladores manipulando algebraicamente la • Potenciómetro
función de transferencia del sistema. • Resistencias
 Fig. 2. Diseño pieza para unir la parte superior con el eje en SolidWorks

Fig. 1. Diseño de la planta en SolidWorks

• Condensadores
• Diodo 1N4148
• Motor DC

B. Construcción De La Planta
En una primera fase, el diseño de la planta fue llevado a
cabo utilizando el programa SolidWorks con el objetivo de
visualizar y comprender su funcionamiento en términos de
movimiento. Se consideraron diversos factores que podrı́an in- Fig. 3. IRF520
cidir en el funcionamiento óptimo de la planta en lazo abierto,
tales como la distancia de error del sensor y la fricción que
podrı́a generarse entre la base y la parte superior de la planta. C. Driver De Potencia
Para abordar estos aspectos, se incorporó un rodamiento con El regulador de potencia utilizado para modificar el
un eje en la implementación del diseño. Finalmente, la planta rendimiento del motor es un MOSFET IRF-520. Este dispos-
fue materializada a través de la impresión en 3D. itivo simplifica la gestión de la velocidad del motor mediante
una señal de modulación de ancho de pulso (PWM). Para
No obstante, al momento de contar con la planta en su forma generar esta señal, es necesario realizar una conversión del
fı́sica, se observa que la sección superior resultaba ser demasi- voltaje analógico producido por el regulador.
ado corta, ya que no se consideró el espacio necesario para la
hélice. Esto generaba una restricción en el área de movimiento Se utiliza un circuito con un integrado 555 para generar una
de la esfera. Como respuesta a esta limitación, se tomó la señal de diente de sierra, la cual se compara posteriormente
decisión de modificar el diseño de la planta, optando por con la señal analógica mediante un amplificador operacional.
una forma triangular y utilizando madera en su construcción. Esta comparación posibilita la obtención de una señal PWM
Para facilitar la unión de esta nueva configuración con el eje, con una frecuencia constante y un ciclo de trabajo variable,
se diseñó e imprimió una pequeña pieza especı́fica con el permitiendo ası́ una regulación precisa de la velocidad del
propósito de asegurar la conexión. motor.
La señal de diente de sierra se genera al mantener una
Para concluir, se ensamblaron todos los componentes de la corriente constante aplicada a un condensador, logrando esta
planta, y se procedió a ajustar el contrapeso en el lado del constante mediante el uso de diodos y un transistor. Una vez
sensor, reduciéndolo en un 10% en comparación con el peso formado el diente de sierra, se conecta al integrado 555 para
del motor. Este ajuste posibilitó lograr un movimiento de obtener la señal resultante del condensador. Posteriormente,
Pitch adecuado, quedando dentro de un rango aproximado. esta señal se dirige hacia la entrada inversora del amplificador
operacional, mientras que la señal analógica ingresa por la
 Fig. 4. Driver de Potencia - Generador diente de sierra y PWM

Fig. 6. Sensor Sharp GP2Y0A41

lineal y dado que también exhibe una distancia de error de

4 cm. Para llevar a cabo el acondicionamiento, se requiere
seguir un proceso de identificación del sensor basado en
su comportamiento. Este proceso implica medir el voltaje
entregado a distancias de 0 cm y 25 cm, que corresponden
a los lı́mites de la parte superior de la planta, donde la esfera
realiza su movimiento. Al descontar la distancia de error, se
busca obtener una ecuación lineal que permita convertir los
valores del sensor al rango requerido.
Calculando primero la pendiente, se obtiene:
5V − 0V
m= = 2.5 (1)
2.45V − 0.45V
Posteriormente, calculando el punto de corte con valores ya
conocidos:
b = y − mx = 5 − (2.5)(2.45) = −1.125 (2)
Esto resulta en la siguiente ecuación de acondicionamiento:
y = 2.5x − 1.125 (3)
Una vez que se obtuvo la ecuación lineal, esta fue imple-
mentada a través de amplificadores operacionales para llevar
Fig. 5. Comportamiento del sensor Sharp GP2Y0A41 a cabo el acondicionamiento de la señal proveniente del sensor.
Los amplificadores operacionales posibilitan la amplificación
y ajuste del rango de voltaje de entrada para que se adecúe
entrada no inversora del amplificador operacional. al rango requerido, que va desde 0V hasta 5V. Este proceso
de acondicionamiento implica el uso de un amplificador en
configuración de sumador inversor, considerando que el valor
D. Acondicionamiento Del Sensor Óptico
de x en la ecuación de la curva representa el voltaje del sensor.
Para acondicionar el sensor óptico Sharp GP2Y0A41, en un
V1 V2
rango de 0V a 5V es importante tener en cuenta la información Vo = −Rf ( + ) (4)
proporcionada por el fabricante sobre cómo opera y cómo R1 R2
entrega una tensión en función de la distancia de medición. Comparando con la ecuación lineal:
Rf Rf
Se evidenció que el sensor no presenta un comportamiento mx + b = − V1 − V2 (5)
R1 R2
 Fig. 7. Circuito de acondicionamiento del sensor
Fig. 8. Curva de respuesta del sistema ante un escalón de 5V

Donde la pendiente de la curva va a estar representada por

Rf Rf
R1 , la salida del sensor por V1 y b por R2 V2 . Se procede a
calcular las resistencias con un valor de Rf = 6.8kΩ
6.8kΩ
R1 = = 2.7kΩ (6)
2.5
(6.8kΩ)(−12)
R2 = = 72533.33Ω (7)
1.125
El valor de R2 de ajusta con un potenciómetro de 10kΩ
E. Identificación Del Sistema
Identificar el sistema implica descubrir el modelo
matemático que describe su comportamiento. En este contexto,
el objetivo es obtener la función de transferencia. Para llevar a
Fig. 9. Puntos Caracterı́sticos Aproximación IPDT
cabo esta identificación, se realizan pruebas experimentales en
el sistema en lazo abierto, utilizando exclusivamente el driver
de potencia y el acondicionamiento del sensor.
T2 = 0.55s
Durante estas pruebas, se introduce un escalón en el sistema
y se llevan a cabo mediciones de la respuesta del sistema
T3 = 1.92s
en relación con la posición de la esfera. Estas mediciones se
registran mediante un osciloscopio, obteniendo ası́ la respuesta
del sistema en lazo abierto. En este caso, la respuesta es I1 = 0V
inestable, dado que el voltaje suministrado por el driver de
potencia al motor aumenta hasta que la esfera alcanza el lı́mite I2 = 5V
de su recorrido. Hasta ese instante de tiempo, se interpreta
como la respuesta en lazo abierto del sistema. O1 = 0
Como requerimiento, se solicita determinar 2 funciones de
transferencia, aplicando 2 métodos diferentes de identificación, O2 = 2.04V
el primero debido a que es un sistema inestable se debe
identificar con una Aproximación IPDT y el segundo im- Con estos parámetros se procede a calcular los valores de
plementando la herramienta de Matlab ”System Identification ganancia y tiempo muerto:
Toolbox”
O2 − O1
1) Identificación sistemas inestables Aproximación IPDT: K= = 0.4292 (8)
La aproximación IPDT busca encontrar una función de trans- (I2 − I1 )(T3 − T2 )
ferencia de factor integrante mas tiempo muerto para ello se
debe capturar la curva de reacción en lazo abierto, ubicar unos to = T2 − T1 = 0.55 (9)
puntos caracterı́sticos de la curva para calcular los parámetros
Por lo tanto, la función de transferencia de lazo abierto
de ganancia y tiempo muerto
resulta ser aproximadamente:
De la curva de respuesta del sistema ante un escalón de 5V Ke−sto 0.4292e−0.55s
se determinan los puntos caracterı́sticos: G(s) = = (10)
s s
T1 = 0s
 Fig. 10. Función de transferencia lazo abierto en Matlab

Fig. 12. Extracción de datos en CSV

Fig. 11. Calculo Función de transferencia lazo abierto en Matlab

2) System Identification Toolbox: Otra metodologı́a para

identificar la función de transferencia implica el uso de la Fig. 13. Carga de datos y aplicación del filtro en Matlab
herramienta de Identificación de Sistemas de MATLAB. En
este enfoque, los datos del osciloscopio se extraen en formato
CSV. que la gráfica original del osciloscopio contiene datos con
ruido, se recurre a las herramientas de filtrado de señales de
Luego, es imperativo interpretar los datos y realizar mod- MATLAB. Al aplicar estas herramientas, se logra obtener la
ificaciones para cargar únicamente la información relevante, siguiente representación gráfica.
permitiendo ası́ obtener la mejor aproximación a la gráfica Con los datos filtrados, se procede a emplear la herramienta
real. Los datos extraı́dos se introducen en MATLAB y se de Identificación de Sistemas. En esta herramienta, se importan
representan gráficamente mediante la función plot. Debido a los datos en el dominio del tiempo.
 Fig. 14. Datos Originales y Datos Filtrados en Matlab Fig. 16. Comprobación de cargue de datos en el sistema

Fig. 15. Importación de los datos en el dominio del tiempo

Posteriormente, se genera una función de transferencia re-

alizando cálculos esencialmente con 2 y 3 polos. No obstante,
las aproximaciones obtenidas no cumplen con los requisitos,
ya que no se acercan a la respuesta del sistema en lazo
abierto. Esto podrı́a deberse a que dicha respuesta es inestable, Fig. 17. Funciones de transferencia generadas por System Identification
indicando que nunca se logró estabilizar y siempre tenderá
hacia infinito.
1) Sintonizacion Control PID: Para llevar a cabo el diseño
F. Diseño Controlador PID del controlador PID, no resulta apropiado depender de métodos
Los controladores PID presentan diversas arquitecturas que de sintonización convencionales, como los métodos de Smith
reflejan la disposición de las diferentes partes del controlador. o los métodos de Ziegler y Nichols. Estos enfoques requieren
En esta situación, se elige la arquitectura ideal, donde se que el sistema sea estable en lazo abierto, lo cual no es el
lleva a cabo la suma del error, la derivada y la integral, caso en esta situación. En su lugar, se recurre a metodologı́as
seguida de la aplicación de la ganancia proporcional. Esta de sintonización de controladores PID de factor integrante.
configuración busca optimizar el rendimiento del controlador Estos métodos se caracterizan por determinar las constantes
PID, permitiendo una respuesta más precisa y eficiente al de ganancia necesarias para el controlador PID basándose
sistema en consideración. únicamente en los parámetros de ganancia y tiempo muerto
La ecuacion de salida de este controlador en arquitectura derivados de una función de transferencia de factor integrante,
ideal es: como se describe en la ecuación 10
1
Z
de(t) Se lleva a cabo una prueba de todos los métodos de sin-
u(t) = Kp = (e(t) + e(t)dt + Td ) (11) tonización de factor integrante con el objetivo de evaluar cuál
Ti dt
de los controladores proporciona una respuesta más óptima.
En terminos de laplace: La prueba mencionada se lleva a cabo directamente en
1 E(s) MATLAB, utilizando el mismo código para cada uno de los
U (s) = Kp = (E(s) + + Td ∗ s ∗ E(s)) (12) métodos. Las variaciones entre los métodos se limitan a las
Ti s
 Fig. 20. Resultados Sintonizacion PID factor integrante lazo cerrado

Fig. 18. Métodos de Sintonización PID con Factor Integrante

Fig. 19. Sintonizacion PID en Matlab

Fig. 21. Respuesta PID metodo Leonar lazo cerrado

constantes implementadas
Después de analizar las respuestas de cada uno de los
métodos implementados, se observa que la respuesta del en configuración de seguidor para la resta entre la señal del
método de Leonard es la que mejor se comporta. Este setpoint y la señal del sensor. Estas dos señales se restan
método exhibe un bajo sobreimpulso y mı́nimas oscilaciones mediante un amplificador en modo diferencial, generando ası́
en comparación con los otros métodos. Aunque su tiempo la señal de error del sistema en la salida.
de establecimiento es relativamente prolongado, se mantiene En el sistema de control implementado con amplificadores
dentro de un rango similar al de los demás controladores. operacionales, se sugiere invertir el voltaje del error antes de
Por ende, se toma la decisión de implementar el método sumarlo en el sumador. Esto se debe a que las configuraciones
de Leonard. Las ganancias asociadas a este método son las inversoras utilizadas generarán una salida con el signo in-
siguientes: vertido. Para lograr esto, se puede emplear un amplificador
0.74 operacional adicional en configuración inversora. Se conecta
Kp = = 3.13 (13)
kto una resistencia entre la salida del restador sin ganancia y la
Ti = 12.2to = 6.71 (14) entrada inversora de este amplificador operacional adicional.
La otra entrada del amplificador operacional adicional se
Td = 0.41to = 0.2255 (15)
conecta a tierra o a una referencia de voltaje estable. La salida
de este amplificador operacional proporcionará el voltaje del
2) Diseño electronico del controlador: Una vez que se error invertido.
disponen de los parámetros del controlador PID, se procede Además, se pueden utilizar amplificadores operacionales en
a realizar el montaje con elementos electrónicos análogos. En configuración integradora y derivadora con una ganancia de 1
este caso, se emplean amplificadores operacionales debido a su en el integrador y la ganancia correspondiente en el derivador.
capacidad para realizar operaciones aritméticas y matemáticas. Para proporcionar directamente la ganancia del integrador al
Estos amplificadores permiten llevar a cabo la acción integral sumador. Estas configuraciones permitirán llevar a cabo la
mediante la configuración de integrador, la acción derivativa integración y derivación del error, generando las acciones de
mediante la configuración de derivador, y la acción propor- control correspondientes.
cional a través de una ganancia con un amplificador inversor. Como ultima etapa del controlador se implementa nueva-
El punto de partida de un sistema en lazo cerrado es el mente un amplificador inversor en el cual se incorpora la
cálculo del error. Para lograr esto, se utilizan amplificadores ganancia de accion proporcional
 Fig. 22. Calculo del error del sistema

Fig. 24. Derivador

G. Diseño Controlador Algebraico

IV. R ESULTADOS Y A N ÁLISIS
V. C ONCLUSIONES
R EFERENCES
[1] F. J. Rodrı́guez Ramı́rez, ”Dinámica de Sistemas”, 1ª ed., México:
Editorial Universidad de Guadalajara, 1989.
[2] G. Rizzoni, ”Principles and Applications of Electrical Engineering”, 7th
ed., Hoboken, NJ: Wiley, 2019.
[3] Ogata,Katsuhiko,and Dormido,Sebastián.Ingenierı́a de control moderna 5
ed.España,Pearson Educación,2010.

Fig. 23. Integrador

Segun lo mencionado se ajustan las resistencias para cada

una de las configuraciones mencionadas:

Td 0.2255
Rd = = = 22.5kΩ (16)
C 10µ

Rf
Kp = = 3.13 : Rf = Rp Kp = 1kΩ∗3.13 = 3.1kΩ (17)
Rp

Considerando la ecuación caracterı́stica del sumador inver-

sor y la ecuación de salida del integrador, el valor de Ti se
determinarı́a por:

1 Rf Ti 6.71
= : Ri = = = 3.3kΩ (18)
Ti Ri 2kΩ 2kΩ

La señal de salida del controlador debe ir a la señal del PWM.