Actividad 5 Servomecanismos-1903937

Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y

Eléctrica
Servomecanismos
ACTIVIDAD 5:
Píincipios de contíol paía seívomecanismo
Datos personales:
Nombre Matrícula Carrera
Analucia 1903937 IMTC

Guajardo
Villarreal
Nombre del Catedrático: Dante
Ferreyra Semestre Agosto - Diciembre
2023
Días de la clase y Hora: LMV, V6
San Nicolás de los Garza, N.L. Fecha: 04/11/2023
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN..........................................................................................................................................3
Control de posición de un servomotor.....................................................................................................4
Análisis de estabilidad...........................................................................................................................5
Análisis del régimen permanente.........................................................................................................6
Régimen transitorio...................................................................................................................................7
Montaje y medidas....................................................................................................................................9
Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo.........................................................................10
Montaje y medidas................................................................................................................................11
Control PID mediante lazo auxiliar tacométrico:.....................................................................................12
CONCLUSIÓN..............................................................................................................................................16
BIBLIOGRAFÍA............................................................................................................................................17
INTRODUCCIÓN
En esta actividad se analizará como establecer un sistema de control para los

servomotores a implementar en el proyecto.
Se van a implementar los siguientes algoritmos de control con los

objetivos detallados a continuación:
Control proporcional (P) ajustable de la posición del eje del motor.
 Comprobar que es un servomecanismo de posición.

 Estudiar la influencia de kp en el transitorio y en las dimensiones de la
zona muerta.
 Estudiar la precisión y velocidad de respuesta midiendo los
errores en régimen permanente y las constantes de error.
 Estudiar el deterioro del comportamiento y la estabilidad debido. a la
introducción de una nueva constante de tiempo en el sistema.
Control proporcional-derivativo (PD) de la posición vía un lazo auxiliar

tacométrico.
 Comparar el transitorio del control PD con el del control P: Ver cómo

influye kT sobre la constante de tiempo del lazo principal, sobre kv y
sobre el comportamiento en lazo cerrado en general (rebasamiento y
velocidad de respuesta).
 Comparar el comportamiento de los controladores P y PD en
condiciones de carga y no carga.
 Estudiar la estabilización vía lazo auxiliar tacométrico.
 Estudiar el caso de excesiva retroacción de velocidad.
Control de posición de un servomotor
Se va a estudiar el siguiente control proporcional (P) ajustable de la
posición de un servomotor de corriente continua:
Estudio teórico y simulación:

Análisis de estabilidad
1) Representar el lugar geométrico de las raíces (LGR) de Evans (rlocus) para kp entre 0 e
infinito y comentar cómo afectará a los polos (L, wn, wd) y a la estabilidad un aumento
de kp. Determinar si el sistema será inestable para algún valor de kp.
2) Para kv = 1, obtener los márgenes de estabilidad.

3) Para kv = 1, representar el diagrama polar del lazo (nyquist) y comentar su estabilidad
aplicando el criterio de Nyquist.
4) Para kv = 1, representar el diagrama fase-ganancia del lazo. Con ayuda del ábaco de
Nichols determinar Mr, wr y wb.
5) Representar el diagrama de Bode del sistema en lazo cerrado y verificar Mr, wr y wb.
6) Correlación w-t. Completar la siguiente tabla:
Análisis del régimen permanente
1) Obtener la función de transferencia del error Oe (s)/ (s Oe Or , siendo Oe=Or-OM.

Aplicando el Teorema del Valor Final, obtener Oe(w) en el caso de que la referencia Or
sea tipo escalón y tipo rampa. Calcular las constantes de error kpos y kv.
2) Suponiendo kp = 25, obtener la respuesta del sistema a un escalón de 45° (step) y a una
rampa unitaria (lsim). Representar en una misma gráfica tanto la excitación como la
respuesta (plot).
Régimen transitorio
Montaje y medidas
Efecto de una constante de tiempo adicional en el lazo
En general una nueva constante de tiempo en el lazo deteriora el comportamiento y las

prestaciones del sistema, pudiendo incluso provocar inestabilidad. Además el transitorio del
sistema con dos constantes de tiempo es mucho más lento que el que sólo tiene una.
Montaje y medidas
Control PID mediante lazo auxiliar tacométrico
Control PID de la posición:
CONCLUSIÓN
Esta actividad fue muy importante ya que gracias a los sistemas de control
podemos darnos una idea de cómo se conforma el Lazo abierto tanto cerrado
para saber la posición deseada de determinado mecanismo, es sumamente
interesante observar como las funciones matemáticas que contribuyen la
función de control está entorno a variables físicas tanto internas como externas
del mecanismo en cuestión.
Al investigar sobre cómo implementar un sistema de control en un servomotor
de corriente directa (CD), hemos dado un paso importante en el entendimiento
y aplicación de la tecnología de control de motores. El control preciso de un
servomotor de CD permite regular su velocidad y posición con gran exactitud,
lo cual es fundamental en numerosas aplicaciones, como robótica,
automatización industrial y modelismo.
Además, implementar un sistema de control en un servomotor de CD implica
comprender los principios de funcionamiento del motor y aplicar técnicas de
control apropiadas. Entre las opciones más comunes se encuentra el uso de un
microcontrolador o un controlador especializado, como un controlador de
servo PWM (Modulación por Ancho de Pulso).
BIBLIOGRAFIA
 Transfer Multisort Elektronik. (2020, 8 septiembre). Motor paso a paso – tipos y
ejemplos del uso de motores paso a paso. Distribuidor de componentes electrónicos.
Tienda en línea: Transfer Multisort Elektronik. Recuperado 15 de septiembre de
2022, de https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-
a-paso-tipos-y-ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/
 ServoMotor Funcionamiento y Tipos de Servomotores. (s. f.). Recuperado 15
de septiembre de 2022, de
https://www.areatecnologia.com/electricidad/servomotor.html

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Analucia 1903937 IMTC

En esta actividad se analizará como establecer un sistema de control para los

Se van a implementar los siguientes algoritmos de control con los

Control proporcional (P) ajustable de la posición del eje del motor.

 Comprobar que es un servomecanismo de posición.

Control proporcional-derivativo (PD) de la posición vía un lazo auxiliar

 Comparar el transitorio del control PD con el del control P: Ver cómo

Estudio teórico y simulación:

2) Para kv = 1, obtener los márgenes de estabilidad.

6) Correlación w-t. Completar la siguiente tabla:

Análisis del régimen permanente

1) Obtener la función de transferencia del error Oe (s)/ (s Oe Or , siendo Oe=Or-OM.

En general una nueva constante de tiempo en el lazo deteriora el comportamiento y las

ejemplos del uso de motores paso a paso. Distribuidor de componentes electrónicos.

Tienda en línea: Transfer Multisort Elektronik. Recuperado 15 de septiembre de

 ServoMotor Funcionamiento y Tipos de Servomotores. (s. f.). Recuperado 15

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