Vibraciones

Tema 5: Medios Continuos
Fundamentos de Vibraciones
Master de Ingeniería Acústica y Vibraciones
Marta Herráez Sánchez EII Valladolid

[email protected]
M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 1
Vibración en Medios Continuos
Introducción al movimiento vibratorio de sistemas

mecánicos.
Vibración transversal libre en cuerdas y cables.
Resolución de la ecuación de ondas: frecuencias y
modos propios.
Vibración libre longitudinal en ejes y barras prismáticas.
Vibración libre torsional en ejes de sección circular.
Vibración libre transversal en vigas.
Vibración libre en membranas y placas.
Resolución mediante el método de elementos finitos:
MEF.
Bibliografía
1
Introducción al movimiento vibratorio de
sistemas mecánicos.
Medios continuos: cuerpos elásticos en los que las
propiedades de masa y deformación están distribuidas
continuamente.
Número infinito de partículas  para especificar su
posición, se necesitan infinitos grados de libertad 
una función continua.
Hipótesis: material homogéneo e isótropo que cumple la
ley de Hooke: comportamiento lineal  desplazamientos
suficientemente pequeños (para que se cumpla la
linealidad).
Distintos tipos de ondas
Distintos tipos de ondas, asociados a distintas maneras

del material de almacenar la energía:
 longitudinales: compresión-
dilatación, ondas sonoras u ondas P.
 Epotencial se almacena en la
deformación longitudinal.
 movimiento paralelo a la dirección de
propagación.
 a cortadura:
 Epotencial se almacena por distorsión, sin
cambio de volumen.
 movimiento en una dirección
perpendicular a la de propagación.
2
torsionales:
 Epotencial se almacena por deformación a torsión.
 movimiento en una dirección perpendicular a la de
propagación.
flexión:
 Epotencial se almacena por flexión del elemento.
 movimiento en una dirección perpendicular a la de
propagación.
ondas de superficie o de Rayleigh: importante en

sistemas con gran espesor.
 movimiento en dos direcciones, perpendicular a la de avance y en
profundidad.
3
 Introducción al movimiento vibratorio de sistemas mecánicos.

 Vibración transversal libre en cuerdas y cables.
 Resolución de la ecuación de ondas: frecuencias y modos
propios.
 Vibración libre longitudinal en ejes y barras prismáticas.
 Vibración libre torsional en ejes de sección circular.
 Vibración libre transversal en vigas.
 Vibración libre en membranas y placas.
MEF.
 Bibliografía
Vibración transversal libre en cuerdas y cables

 Cuerda tensada: cuerda uniforme de densidad lineal m constante,
sometida a una tensión T.
 Vibración transversal (plano xy). Hipótesis de trabajo:
 no tiene rigidez a flexión.
 T permanece constante durante las pequeñas oscilaciones.
 Sistema libre: f(x,t)=0.
4
Cuerdas y cables: plantear ecuación
 Elemento diferencial: Fuerzas en la dirección vertical:
 extremo izquierdo: sentido negativo y( x, t)
T sen   T  T
x
 extremo derecho: positivo
y( x  dx)  y( x)  2 y( x) 
T sen    T   T  T  dx
x  x x2 
 2ª Ley de Newton:
2 y  y( x) y( x)  2 y 
 F  mdx t 2  T  x  x  x2 dx
 
 Ecuación de ondas
 y 1  y
2 2
 0 donde c2 
T
x 2 c 2 t 2 m
Cuerdas y cables: comentarios
Los desplazamientos transversales de una cuerda se

producen en forma de ondas que viajan a una velocidad
c.
Solución general de la ecuación: y( x, t)  y1(ct  x)  y 2 (ct  x)
 onda que viaja en la dirección x con una velocidad de fase c.
y 1(ct  x)
 onda que viaja en la dirección -x con una velocidad de fase c
y 2 (ct  x)
Esta velocidad es distinta de la velocidad con la que se
mueve cada partícula, que sería y
t
Las funciones y1 e y2 dependen de las condiciones de
contorno y de las condiciones iniciales.
5

propios.
MEF.
 Bibliografía
Resolución de la ecuación de ondas: frecuencias

y modos propios.
2y 1 2 y T 1
 0 c2  y  y  0
x 2 c 2 t 2 m c2
Método de variables separables: y( x, t)  X( x)T( t)
X( x)  ( t)
T
  2  k 2
Sustituyendo:c X( x)T( t)  X( x)T( t)
2
X( x) c T( t)
la constante debe ser negativa porque la elección de una

constante positiva o nula da soluciones físicamente
inaceptables. (Inman, pág. 312)
Se resuelve cada ecuación por separado:
6
Resolución de la ecuación de ondas
 Ecuación Espacial: X( x)  k 2 X( x)  0
solución:
X( x)  A sen kx  B cos kx
 k: frecuencia espacial o vector de onda
A y B dependen de las condiciones de contorno

 Ecuación Temporal: T( t)   T( t)  0
2
 frecuencia temporal   k c
solución:
T( t)  C sen t  D cos t
C y D dependen de las condiciones iniciales
   
 Solución total: y( x, t)   A sen c x  B cos c x C sen t  D cos t
que también se puede expresar como: y( x, t)  Pe j( t kx)  Qe j( t kx)

P y Q son complejos
Ejemplo: Condiciones de contorno: fijo-fijo

y(0, t)  0  X(0)  0

 y(L, t)  0  X(L)  0
 X( 0 )  0  B  0
X( x)  A sen kx  B cos kx
X(L)  0  A sen kL  0  k  n
 n
L
kn: para n=1,2,...representa las infinitas posibles
soluciones. n
X n ( x)  A n sen x
modos propios L
Los modos propios son funciones continuas.
7
COMPARACIÓN: n gdl – medios continuos
 Al igual que en n gdl, el vector propio tiene n

componentes, aquí es una función continua ( gdl).
 Dependiendo de las condiciones iniciales, la respuesta
total tiene una contribución distinta de cada modo, es
decir, se excitan más unos modos u otros.

propios.
 Resolución mediante el método de elementos finitos:
MEF.
 Bibliografía
8
Vibración en ejes y barras prismáticas.
 Barra uniforme de un material de densidad volúmica de masa  y

módulo de Young E, y de sección A y longitud L.
 Hipótesis:
 la sección cruzada de la barra permanece plana y sus partículas se
mueven sólo en la dirección del eje de la barra, no existen
desplazamientos laterales.
 la  de las ondas longitudinales es grande en comparación con las
dimensiones de la sección cruzada de la barra.
 u(x,t): variable vibratoria.
Vibración longitudinal: ecuación

 Se evalúan las Fuerzas sobre un elemento diferencial:
 2u  S 
 F  Adx t 2
 S 
 x
dx  S

S: esfuerzo axial : deformación axial unitaria : tensión a tracción
u
S  A    EA    EA
x  2u  2u
EA 2 dx  A 2 dx
Ecuación de ondas: x t
 2u 1  2u E
 0 cL2  u( x, t)  u1(cL t  x)  u 2 (cL t  x)
x 2 cL2 t 2 
 los desplazamientos longitudinales se producen en forma de
ondas que viajan a una velocidad cL, que es la velocidad de
propagación del sonido en ese material.
   
u( x, t)   A sen x  B cos x C sen t  D cos t
 cL cL 
9

propios.
MEF.
 Bibliografía
Vibración torsional libre en ejes de sección circular.

 Eje uniforme de un material de densidad volúmica de masa  y
módulo de elasticidad a cortadura G, y de sección de momento
polar de inercia Ip y longitud L.
 (x,t): variable vibratoria

 Momentos elemento diferencial:
 T: momento torsor
  2  T 
T  GIp
x  M  Ip dx t 2  T  x dx  T
 2 1  2 G
 0 b2 

x2 b2 t 2
Ecuación de Ondas
10

propios.
MEF.
 Bibliografía
Vibración transversal libre en vigas
 Viga uniforme de un material de densidad volúmica de

masa  y módulo de Young E, y de sección A,
momento de inercia de la sección I y longitud L.
 Hipótesis:
 el plano xy es un plano de simetría para cualquier sección cruzada de la
barra.
 la rigidez a flexión EI no es despreciable (como era en el caso de los
cables) sino que es constante y no varía con x.
 La longitud de la viga debe ser más de 10 veces mayor que las
dimensiones de la sección para que se cumpla hipótesis de que la
deformación que se produce a cortadura es muy pequeña y
despreciable.
11
y(x,t):
variable
vibratoria
 Fuerzas sobre un elemento diferencial: V es el esfuerzo

cortante. 2ª Ley de Newton: 2 y
M  EI
2y  V  V x 2
 F  Adx  V
t 2  x
dx  V  
 x
dx
 Momento de giro: M es el momento flector.

 el momento de giro respecto de z respecto del punto Q sobre un
elemento diferencial: es nulo, ya que se considera que el
elemento dx tiene un momento de inercia despreciable.
 M( x, t)   V( x, t) 
M z  M( x, t) 
 x
dx  M( x, t)   V( x, t) 
  x
dxdx  0

 M( x, t)   V( x, t)  M M
M dx  0 V
2
  V( x, t)dx   Vdx  dx  0
  x
z
 x   x  x
12
 Sustituyendo en la ecuación de fuerzas, Ecuación de Euler:
4 y 1 2y c2 
EI 1
 2 2 0 y (iv  y  0
x 4
c t A c 2
¡Atención!: c no es la velocidad de propagación de las ondas a flexión.
X (iv ( x)  ( t)
T
y( x, t)  X( x)T( t) c2   2
X( x) T( t )
 Resolución de la ecuación: método de variables separables.

 Se resuelve cada ecuación por separado.

2
 
 Ecuación espacial: X (iv ( x)  k F4 X( x)  0 k   4
 c F
kF: número de onda a flexión. Tiene cuatro soluciones:

1/ 2
 
1/ 2
 
k F    k F   j 
c c
 solución:
X( x)  A sen k F x  B cos k F x  Cshk F x  Dchk F x
o también:
X( x)  A e  jk F x  B e jk F x  C e  kF x  D e k F x
A, B, C y D dependen de las condiciones de contorno.
 ( t)   2 T( t)  0
T
 Ecuación temporal:
 solución: T( t)  E sen t  F cos t
E y F dependen de las condiciones iniciales
13
Solución total:
y( x, t)   A sen k F x  B cos k F x  Cshk F x  Dchk F xE sen t  F cos t
que también se puede expresar como:
 
y( x, t)  A e  jkF x  B e jkF x  C e kF x  D ekF x e jt
 Los dos primeros términos representan ondas que se propagan

en sentidos positivo y negativo, respectivamente.
 Los términos 3º y 4º son ondas evanescentes: tienen un
decrecimiento exponencial, no se propagan, no transportan
energía neta.
Condiciones de contorno
Cond. Contorno: sirven para fijar A, B, C y D.
 extremo empotrado: y(0,t)=0 y 

0
x  x0
y(0,t)=0 M  EI  y 
2
 extremo apoyado: 0

x2  x 0
 extremo deslizante:
y  3y 
0 V  EI 0
x  x0 
x 3  x 0
 extremo libre:
2y  3y 
M  EI  0 V  EI  0
x2  x 0 x 3  x 0
14
Modos propios a flexión de una viga según sus
condiciones de contorno
 Vector de onda a
flexión
2
 
k F4   
 c
 Constante c:
depende del
material y de la
geometría
EI
c2 
A
Deformadas modales de una viga biempotrada
15
Deformadas modales de una viga biapoyada:
Deformadas modales de una viga empotrada-apoyada:
16
Deformadas modales de una viga libre-libre

propios.
MEF.
 Bibliografía
17
Vibración libre en membranas y placas.
Membrana: membrana = cuerda bidimensional

 película de jabón, membrana de un tambor...
 no presenta resistencia a flexión, la fuerza recuperadora es
debida sólo a la tensión de la membrana.
 Membrana de dimensiones a, b.
 Hipótesis:
 pequeños desplazamientos.
 pequeñas pendientes.
 movimiento perpendicular al plano xy. coordenada vibratoria
z(x,y,t):
desplazamiento de la
membrana.
Vibración libre en membranas
 coordenada
vibratoria z(x,y,t):
desplazamiento de
la membrana.
 : tensión por
unidad de longitud.
 : densidad de
masa por unidad
de área.
18
Membranas: ecuación movimiento
 Ecuación del movimiento: planteando la segunda ley de

Newton en la dirección perpendicular, similar a lo que se
hizo en el caso de la cuerda, pero en dos dimensiones,
se obtiene:
 ec. ondas  2 z( x, y, t) 
 2 z( x, y, t)   c2 
t 2

 2 : operador de Laplace
 En coordenadas rectangulares: 2z 2z 1 2z

 
x2 y 2 c 2 t 2
Ejemplo: membrana cuadrada (a=b=1) fija

X ( x) Y ( y)  ( t) X ( x) Y ( y)
 Ecuación espacial: 
T
 2  k 2   2   2
X( x) Y( y) c T( t) X( x) Y ( y)
 Solución espacial total: X ( x)   2 X( x)  0 Y ( y)   2 Y( y)  0

X ( x)  A sen x  B cos x Y( y)  C sen y  D cos y k2  2   2
X( x)Y( y)  A1 sen x sen y  A 2 sen x cos y  A 3 cos x sen y  A 4 cos x cos y
 Condiciones de contorno:
 lado x=0 fijo: z x 0,y  0 X(0)Y( y)  A 3 sen y  A 4 cos y  0
z x1,y  0 sen a  0 
m
 lado x=a fijo: m entero
a
 lado y=0 fijo:
z y  0,x  0
se hace algo similar
X(1)Y( y )  A 1 sen a sen y  A 2 sen a cos y  0
n
 lado y=b fijo: z y1,x  0  n entero
b
19
Vibración libre en membranas
 frecuencias espaciales: k mn   m   n   m  n
2 2 2 2
2 índices enteros
 deformadas modales asociadas:

 mn ( x, y)  X( x)Y( y)  senmx senny
Ecuación temporal:  ( t)   2 T( t)  0
T  mn  k mn  c
T( t)  Emn sen  mn t  Fmn cos  mn t
Solución total:  
z( x, y, t)    senmx senny A mn sen  mn t  B mn cos  mn t
m 1 n1
 Amn y Bmn: condiciones iniciales
Membrana cuadrada con el borde fijo
 frecuencias espaciales:
k mn   m2   n2   m 2  n 2
2 índices enteros
 deformadas modales asociadas
 mn ( x, y)  X( x)Y( y)  senmx senny

 un valor de frecuencia propia puede
estar asociado a dos modos:
 12   21   5
 
 12  A 12 cos c 5 sen x sen2y
 21  A 21 cos c 5  sen2x sen y

20
Membrana circular
 Primeros modos de
vibración de una membrana
circular fija en todo su
perímetro: círculos nodales.
Membrana circular
 Primeros modos de
vibración de una membrana
circular fija en todo su
perímetro: radios nodales
21
Vibración libre en placas.
 Placa delgada.
placa = viga bidimensional
placa de dimensiones a, b y espesor
h.
 Hipótesis:
 homogénea:  densidad por
unidad de área.
 pequeños desplazamientos
respecto a h.
 la sección no se deforma
horizontalmente.
 esfuerzos normales
despreciables.
 espesor constante y despreciable
frente a las otras dimensiones.
Vibración libre en placas
 Ecuación del movimiento:  2 z( x, y, t)

DE z( x, y, t)  
4
0
t 2
4
 : operador biarmónico
 DE: rigidez a flexión de una placa
Eh3
 : coeficiente de Poisson DE 
12(1   2 )
en coordenadas cartesianas:
4 4 4
4   2 2 4
x 4
x y y
Condiciones de contorno:
z 
 empotrado: z(x,y,t)=0 x, y   0 x, y  
n  x
 apoyado: z(x,y,t)=0  2 z   2z 
 0  0 x, y  
x  x 0,x a
2 y 2  y 0,y b
22
Vibración libre en placas
 Ejemplo: placa apoyada en todo el perímetro. m k Fy 

n
k  Fx b
sustituyendo las condiciones de contorno a
 m  2  n  2 
 mn  2c F2      
 2a   2b  

 Comparación:
Unidimensional Bidimensional
EI EI
1 2
número 2 de onda vector de onda: dirección de propagación
k F4  2
c k F2  k Fx
2
 k Fy
2
  
k F  k Fx i  k Fy j
1/ 2
 EI 
1/ 2
 EI   1 
c F2     c F2     1   2 
 A   A   
Vibración a
flexión de una
placa
rectangular
apoyada en
todo su
perímetro
(n,m)
23
Vibración a flexión de una placa rectangular apoyada en
todo su perímetro
Deformada modal del modo (1,1):

todo su perímetro
24
todo su perímetro

propios.
MEF.
 Bibliografía
25
Resolución mediante el método de elementos
finitos: MEF
 Se utiliza el Método de Elementos Finitos MEF para
hacer un modelo teórico del comportamiento dinámico
de una estructura:
 Se aplica una carga dinámica f(t).
 El sistema tiene una respuesta dinámica x(t)
 El resultado se aplica en distintos campos: ruido, vibraciones,
fatiga
 Fundamentalmente, se trata de la resolución de la
ecuación del movimiento.
Hipótesis Básicas de un modelo MEF

 El medio continuo se divide en un número finito de elementos, cuyo
comportamiento se define mediante un conjunto finito de parámetros,
n gdl.
 Los elementos están conectados entre sí mediante un número
discreto de puntos, que se denominan nodos, situados
fundamentalmente en los contornos (aunque pueden existir nodos
interiores). Los desplazamientos de los nodos son las variables
incógnita del problema.
 El campo de desplazamientos dentro de cada elemento viene
determinado por las funciones de forma, que los relaciona con los
desplazamientos de los nodos de ese elemento. Es decir, el
elemento se deforma, pero la deformación es conocida como función
de los desplazamientos de sus nodos.
 Las funciones de forma se eligen por el usuario, cuando se crea el
modelo, al elegir el tipo de elemento. Definen, de manera única, el
campo de desplazamientos dentro de cada elemento finito, en
función de los desplazamientos nodales de cada elemento.
26
Modelos de una viga empotrada de sección
variable
 5 elementos viga:  20 elementos viga:
Viga empotrada con muelle

 Variación de los
modos y
frecuencias
propias a flexión
de una viga
empotrada por la
acción de un
muelle
longitudinal, en
función de su
rigidez.
 La figura muestra
los modos sin
resorte.
27
Modificación de las deformadas
 Primer modo  Segundo modo
Apoyado
Muelle k=
Muelle
K=0.691N/mm
Muelle
K=0.2N/mm
Muelle
K=0.05N/mm
Muelle
K=0.01N/mm
Modificación de las deformadas

 Tercer modo
Apoyado
Muelle k=
Muelle
K=0.691N/mm
Muelle
K=0.2N/mm
Muelle
K=0.05N/mm
Muelle
K=0.01N/mm
28

propios.
MEF.
 Bibliografía
Bibliografía
 Balachandran, B. Vibraciones. Thomson-Paraninfo

(2005).
 Dukkipati, R.V. Vibrations: problem solving
companion. Alpha Science International (2007).
 French, A.P. Vibraciones y Ondas Reverté (1991).
 Gatti, P.L. Ferrari, V. Applied structural and mechanical
vibrations. E&FN SPON (1999).
 Guyader, J.L. Vibrations des milieux continues.
Hermès Science (2003).
 Inman, D. J. Engineering Vibration. Prentice Hall
International (1994).
 Weaver, W. Timoshenko, S. P. Young, D. H. Vibration
Problems in Engineering. John Wiley and Sons (1990).
29

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Cuerdas y cables: comentarios

Los desplazamientos transversales de una cuerda se

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Método de variables separables: y( x, t)  X( x)T( t)

la constante debe ser negativa porque la elección de una

Se resuelve cada ecuación por separado:

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C y D dependen de las condiciones iniciales

que también se puede expresar como: y( x, t)  Pe j( t kx)  Qe j( t kx)

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 Introducción al movimiento vibratorio de sistemas mecánicos.

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 16

 Barra uniforme de un material de densidad volúmica de masa  y

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 17

Vibración longitudinal: ecuación

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 18

 Introducción al movimiento vibratorio de sistemas mecánicos.

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 19

Vibración torsional libre en ejes de sección circular.

 (x,t): variable vibratoria

 Introducción al movimiento vibratorio de sistemas mecánicos.

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 21

Vibración transversal libre en vigas

 Viga uniforme de un material de densidad volúmica de

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 22

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 23

Vibración transversal libre en vigas

 Fuerzas sobre un elemento diferencial: V es el esfuerzo

 Momento de giro: M es el momento flector.

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 24

¡Atención!: c no es la velocidad de propagación de las ondas a flexión.

 Resolución de la ecuación: método de variables separables.

M. Herráez Fundamentos de Vibraciones – Tema 5 25