Ejercicios-2-Control-II.

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viceenvalero

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Ejercicios
Control II
Vicente Valero

X(h) DINÁMICA DE ERROR

=(h 1) (0 ke . <
-

+ =

DE OBSERVADOR

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-8883262

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1) Z
transform

xct x(kT) = kT
,
k =
0
,
1, 2 ...

y
-

Tz
z[x+3

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
-
=
2
a -z s
-

1 es-
1
6(s) =

-5(S+1)

z[69373 =
(1 -
z
-

1) z (s 1) +
=

(1 -

z
-

1) z (5 5 371) - +

( +
+

5 =
As +
A + Bs +
BS + <S = 1

B =
-
C A 1 =

A =
-
B B =
= 1

A = 1 c
=
1

z[6157 =
4 -
z
-

1)( -

+
+) : -
z
+

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-8883262

Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
E(s) = R(s) -
HIs) ((s) .
=

R(s) -
4(s) ·

E
*
(s) 6(s)
.

*
<(s) E (s) 6(s) *
GH * (s) E 197
=

*
E (57
*
15)
.

= R -

E*(s) 6 (s)
* *
C (s) = .

(
& (s)
E
*
(s) =

Gr
*
15) + 1

c*1 =
** n *

=ann
((z) 6(z)
=- -
-
R(7) GH(z) 1 +

E (s)
*

EIS)

E (s) 6(s)
*
((S) =

*
(s)S (S)
*

Els) =
R1s) -
HIs) ( (s) .
=
>
E(s) =
R(s) -
H(s) E
*

*
*
(s) E (s) 6 (s)
*
* *
( *
(s) &(s) 4 (s) E (s) 6 (s)
*
=

E
-

*
* R (s)
E (s) =

1 +
H
*
(s) 6 *(s)

1 6*
*
( (S) =
*
6

((z) 6(z)
-

R(z) 1 +
H(z)6/z)

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 kk(z a)

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6Bsm(t) 6a(z)
+

(z 12 (z c)
-
-

kp =

=EGsm(z)6 ,
(2) =
x e(x) =

# 1
=
0

kr
E f(z 1(kk(z
a)
A
+

Ne(x)
=

- 0
=
=
- =

(z 1)5(7 - -

c)

kkEb)
6Bsm(z) Gc(z) =
C
-
kka
Ea)(2 b)+

1
kp =
Obsn(6,) =
kk e(8) =

1 +
kkc

4 =

1(z -

1)Gsm(z)6ck) = 0
e() =

Er =
&

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Plan Turbo - Eliminar los vídeos + 10 descargas sin publicidad por sólo 0,99€ / mes - Oferta limitada
 dolan)
Zo En Ez Es zu

0107-1'2 1
F(10
1 - 0108 013

l 1'20007013-0108 (1F)- 1) =
11890 V
2 -

0993611176 -
018756 -
01704
3 -

09936 -0188 1 0108-117

Y 81704 01875611176 019936- 1013
-

11176
-
-

= -
=

1 - 0108
619436 1'153 0315
5
-

-0108 0107 -
0108 013
- - 010756 = 0204
1 0107 1 -
12
CUMPLE CRITERIO
-
019936-09704 -
019936 -

010736
=0'9456 1133
-0704-019936
=

-0404 11176

-
01993611176
=0315
-0404 -
018736

EYe
3
2 1

-0196
-o

1108-0'12
o'2

W
-
loitotl-â =l - en

STABLE
1901 an W
FI) : 0 One root is at z = d Y Marginally stable

(1F(-1) =
118 U

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 Idol an
NOT STABLE
F(1) = - o'MY /0 X

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k(0136797 + 012642

2 =

1 +
6(7)
6(7)H(1)
I

17
(z -

k(0136797
013679)G 1 -

+ 012642
=

(z -

013679)G 1 -

k(0136797 + 012642
-
Polinomio aracterístico
( -
036797(7 1 -
+
k(036797 + 012542 A

22 -
1136797 + 013679 + k 036742+ 02642K
.

Zo grado .
No heue faltutable
012642k +
0336791 >
=
k< 21393

013679k +
01264240 = k> 0
·
ke(0 2393) ,

-
0136794 +
017642k 217338
+
- 0 >k26382
=

-
y(27 y(z)0162 y()0812 y(z)06723 y(7)012z x(7)
-

+
- - - =

Zo En Ez Es zu
y(z) l
-
caracteristico 1 -02 0167-081-016 1
x(z)
"
= -
0623-08122 01672-012
+
-
Pol .

2 1 - 06-08 0167-o'12

ans 190 3
-
019856015156019872 -
01598

F(1) =
0114 o V 4-0598099872015156
-

019856

FC 1)
-
=

0 Y MARGINALLY
STABLE 8
506138m -
85834
SABLE

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 No branches= 2

42 908 A
~81
=

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
=

4 2k)
0
+

=
M =

2 -
0 10 2
=

34/2
=
2708 AX

d ↓
-> <N
nipoles vizeros 0
1
son of poles -
sum of zeros
- -
*
1 0
Centroid 0's
+

X = =

2 0
V
-

nopoks -
noteros

(2 -

z)
=
2z -
1 = 0 = z =
1

G 12 k
+
=
0 = z -
z +
k =
0
Pc
= -

1
/p (p)
Pa)(E Pc) z2 2z((par)
=

+
(z
= -
-
-
-

Pc
=

1 = 1

21R(par) 1 =

12 1
1p12 k
=

k
3
=

015 +
x
=
1 = > x =
1 - 0123 =
+ 01866

Par =
015 +

01866i
015-01866i
Para =

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= =(1- . )
*
.
=
+-
-

es =
[s] -

(1 ex)
z(5 s) k( z+) k= - -

=k -
- = -
=

( 1)(z T)
-

-
-
e

No brenches= 2

0 =
(1 +
24 I

% 41500
-Es
(2)
-
1/2
Poles a +
=
=
1 = = 0607
Centroid x
=
=

11607

(z 1)(z 01607)
5 22 11607z 01687
k
- -

- +

=
- -
= =

0139357 -

0139357

017 07793

S 01687)
=

2
-> -
116072 +

0 = 078722 06327 -
01393572 +

06922 0139 01393372 01234

(z
- - - =
= =

0139357
= -
017793

k =
onzY
k =
81044 V

A L N
C
107793
N > 860 ↳a D- ↑

&
-

·z
as 1 z
- 2 -

pr

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 12 -
1112 -
06065) 2 16065
(kait
.

1
for 8'1652
=

-> z = - =

101393521
-

013935

IT'LL BE UNSTABLE
FOR HIGHER GAINS

27 013935 817872
k
.

=
2 =

6 = =

( 17(7 -
-

06865)(z 1)(7 060657 - -

((1 p)) 4))

+
(p 1))
1

! /spuninéses- no
-
-

- -
e + - -
Te
Ro= =

(p 12/1 p)12
+ s
-
-

-
-
e

P
- Ts-p p)
(1
+

(s
T)
-

T
s(1 z2
-

e 12 1z
-

pT- 5) Tz
-

1 Te
-
- -
-
-

e
- -
- +

e -> -

=(1 +s
1
, 1
=

p-> (
-

(z
-

z
(p 12/1
e
p)12
-
-
- + s -
-

-
-
e

(p(1 +( x) p2 x
-
+s
a)
R-s=(teissp)
-
-

e
-
+
-
-

e -
p1)2
+

s
=

p"(1
-
-

-
e
p
>
- -
1

1)
T(s 1)
1)
+

+ (s
2(1 es 1) (1
-

1
-

e
+ +
+ +

e
( 2(1 e
l
-
-
+
- -
- -

= - - -

( 1)2 (1 (s
11)2 1)
+

(s +(s
+

e
+ - +

e
+

- 1
-
e
-

l Z
=
-

n -
e* z- e-t

z Tz z2 Z
(E z)(z et) (t 1 z
Rot R-n
- -

Tz
- -
- +
- -

=
t
6(z) =

(z 1 eT
=

z ( 1((z +
-
-

e
-
- -

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 x(s) =

22 + 2 *
A(s +

2) +
B(s 1)(s 2)
+ + +
<(s 1) + =
>

/B + C =
0 A =
-
1

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2as B 2
B(s 35 2) 2+ C A 2 1
=

3B >
As +2A
+ =

+
=

I
+ + =
+ +
+

c = -
2
2A +
2B +
c =
0

2z
x(5) =

sin -En -

Ez => x (2) =
t
-
-Te z

+
-
2z
z e
(z e2
-

-
e z -

+
P)
Ts
p
+s +

(p 2))Te
-

-
((p 2(- esp)I
2)(1 - p(1 e
-
-

Re #
-
- +

- -
e
1 !
p - - +
pern #272(1 +
-
-

e
+1 -

p1)2

e* e
*
-TetSe-
1- + 1 -
2-2ze--Tz- 1et
- -
=

(1 -

etet <1 - E e
-

222 - Ize -
Tz e
=

(z -

e
+2
-

Raz ((p-(n-est) 2

Els) =
RCs) -

HCs) ·
CCs)
Els) U(s]
*
W(s) =
G1 (s) ·

E (s)
*
(CS) =
02 (s) -v
(s)

Es = R*) -

H*s) .
s

*
VIs7 =
6 * (s) -

E
*
(s)
*
(CS) =
02 (s) -v
(s)
*
(s) (R*)
*
U(s) = C
,
-
4c (s)

(Cs) =

G- (s)
:

(C ,
*
(s) (R*) -
nc
*
(s)L

((z) =

02(z)(61(z)(R(z) -

rx(z))

((z) =
G2(z)G1(z)R(z) -

G2(z)Gn(z) UC(z) 62(z)G1(z)

((z) 0 (20n(z)R(z)
=
02(z)6 (z)4((z)
=

(16, 17)r(E)
-

1- 0,
=
-

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 6(s)
-

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R1s els) -
e(2) 1 eTs
((5)
Gols >Gp(S)
-

-+ - >
S

c(s) (s) R
*
(s) -
*
(s)
R(s) * c

e(s) = - =
> e
=

((S =
e
*
(s) 6 6(s)
-

(s) 66 (s)
*
(
*
(3) =
e
*

(s) 6- 6 (s)
*
*
(
*
(s) +
c
*
(s)66* (s) =
R

6x6(z)
+ 606 -

6971 = - ,
Eder I
:
(z- 1 It
1
=

Evier # :

691s- =
-j I
(z -

nez
1) Tz

[z

Trepezoidal :

61sI-t Ez s

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s)
1) z[s53)
+

2 (1
G
-
e -

R(s) =
=> R(z) =
-
z
+
s(s 3) +

=(+3)] -
Método de residuos

E
po((-es 3)
2
Ro=
r)(x 2 13 in -rex) 3)
=

- +

sp +

(1- e > 3 .

R(z) =

( -
z
- -

=
-
-

pers (r-esp)
R
. =

- ense ,
R(z) =

5- )

3
01777
R(z)
If T 015s te
.

use
=

we ,
=

z -
01223

Mp = 02 =
>
Mp ent20 => +mo = 0 6287
:

p
=

t 21 ts 40
4 15(i 115 2193 :
=
+ => =
6
= -
= = =

4 2
/S 8
↑
S
-

88 9
=

9 81 3
-
= - -
-
=
=

S =

- = S = =

2 & S = -
5 2 is = -
1

Poles at s= - 4
,
s =
-
5 ,
s =
-
2 and s =
-
1
&.
=

arctan( 3) = anisso

On 4/4
R 4
=
/3)
n
8
=

Di 3M On arctar
I
=
& sos co
4
=
=

54/u 2
.

03 =

1-2-4-5
("3)
:

&= arctan 20153

Centroid
=

zo= = 3 .

&.
=

arctan) 3) =
391930

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 1808
X-n X B
=

X x
+

+ +

-n
-
3 -

-
z

B
=
90 1891464% >
= arctin
(s) =

90 =
c = -
15

R(s) = k .
(s 113)
+

Given the module condition

296 2196 3184 .

4155
1016(s 115)
.

k 106 R(s)
.

= =
>
= =
+

5
-
2192

k
Son
=

I
1199
s

ep :
=

01334-0101-> We need a PID .

a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-8883262

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Mp =
015

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
vs
=

& = 6 =
=

0314 =
M =
e =
0 = - =
052rad
p

écos & seoj = 0634 = 0363 j

(= - 10163 -01363i(z -
10634 +
01363 ; =
22 +
06342 + 03632 -

2 016347
-
=

=
22 -
12687 +
015337

Ng(z)
F(z)
rz6cz) - Ng(z)
=

zk(z2 12687
=
-

- +
015337) 1
Df(7) Ng(z)
-

It is requested for the regulator to heve zero position error so me add a

pole at =
1
,
.

We also have unstible poles at z = -12 and z =

1'1 .

R(z) 6(z) =
Nf(z) G 1'n) -

=>
*

(7 -
1( 112)[Df(z) Ng(z)]
+
-

-> zk(z2 -
12687 +
015337) -

Nf(2) ( -

1'n) =

(7 1)(+
-

112)[Df(z) Ng(z)] -
*

We alsa have that :

Gr[Dg(z1] -orINg(z)] =
Gr[Df(al)-G-INg(z))
3 -
2 = 2 +
m -

Gr[Ng(z) Taking m =
0
for simplicity
*
*
GrINg()3 = 1
, GrINg(2) 7 =
0 =>
NICA) =
Po

· We also this that:

an assume
from expression
*

GrIDf(z) Ng(z) FICA-NgEl]

*
-
= 0 =
=
n.

z2 -

12607 +
015337 -
p(7 11) - =
(22 - 012z +
12) no

22 -

12687 +
015337 -

Pot-1'lpo =
z no-02noz +12 no

013337)
no =
1
This don't metch will lake mil
=
Lequations ,
so we

GNow
*
3 2 =
Gr[Ng(z)] GrINgEt] 2, GrINg(H 3 1 *

-NOC))
1
=

-
2 =
- => =

27 +
no

⑭pz p .
= +

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 z(22 -

1268z +

015337) (po -
+
pz)) = 11)
- =
(22 +
012z -
12)(no mz) +

23 -

12682 0153377 -

Pot +
l'lpo-piz +1'pz= 2 not 02noz-12n +

nez +012nz-12mz

n
=
1

E
11268 0'2 11468

I
no
p 015687
- = +

no no
- =

pr
= -
+

015337 -
Po+ 1'1pn
=
02no-1'2 0240-11pn
+
Po= 117337 -
>p1 = -
20366

1'24o+ 1'1 po 06203

I'po=-1'2 No 0
=
-

po
=

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
(z 11)) 203667 0162037
F(z) =
Ng(z) =
- - -

z2)z2 -
12687 +
015337) = (22 -
12687 +
015337)

Si
F(z) Ng(z)
R(z)G(z) =
=>S Riz) =

Neiz
-

1 F(z) Df(7) Ng(z)

- -

-
(z 11)) 203667 0162037

i en e
- - -

R(z) =
=

z(z2 -
12687 +
015337) - (2 -
11)( 203667 - - 016203)

-
(z +

12)(z 04)z + -

012) -
203667 - 0162037 23 1126822+0153372
-
+
2036622 -
(170267 + 061037 -

0168233
23 01768622 11086262 068233
05)(23 01768672 1086162 0168133)
-

(z
-
+

+ - -
+

(12)(z +
04)(z -
02)( -
203667 - 0162037 (z +
04)(z -
02)( -
203667 016203)
R(z)
-

- => =

(z +
05)(z 1)(z -
+
015686)2) (z +
05)(z 1)(z -
+
015686)

(2 111)7203667
-
- 0162037
R(z) 6(z) =

12)
(z 1)(z -
+
015686)(z +

z + 1 A
=
t

(2 +
015) (7+ 0187" z +
05 zrog

513
4
1 A

an[a. --]
=

A B
=

1
22
+
-

2 +

oc = 018A +
013B =
1 B = -

213
1 +
est
OBSERVABLE CONROLLABLE

I= [2 = 2) [in- [Tus I-in] [isan)- [1]ucks

y(k) =
[0 13[2] y(k)
=

51 13 (i)
TORDAN

[]= Iss % ) [in- [ Jusk

y(k)
=

53154337
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