INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR TECSUP

CURSO: Topografía

LABORATORIO 8:

Fotogrametría con Drones

Docente:

Ing. Huanca Cardenas, Joseph

Presentado por:

• Mamani Mamani, Edgar Daniel

Arequipa – Perú

2023

1
 Índice

Objetivos 3
Marco Teórico 4
Equipos e instrumentos utilizados 5
Metodología 6
Resultados 18
Conclusiones 21
Recomendaciones 22
Anexos 23

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 Objetivos
Objetivo General

• Realizar un levantamiento fotogramétrico con dron y obtener una nube de

puntos densa, un DEM (modelo digital de elevaciones) y un ortomosaico
(también conocida como ortofoto).
Objetivos específicos

• Explicar los conceptos básicos de la fotogrametría con drones, las técnicas

que se utilizaran para la obtención de productos fotogramétricos como la
nube de puntos densa 3D, el DEM y el ortomosaico, también conocida como
ortofoto.

• Detallar los pasos necesarios para la configuración de la ruta de vuelo del

dron Phantom 4 RTK, antes de realizar una misión de fotogrametría.

• Presentar las etapas de obtención de imágenes y procesamiento de datos

capturados por el dron, desde la descarga de imágenes hasta la generación de
una nube de puntos densa 3D, el DEM y del ortomosaico.

3
 Marco teórico

Fotogrametría:
La fotogrametría es la técnica cuyo fin es estudiar y definir con precisión la
forma, dimensiones y posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografías de ese objeto.
Superposición:
Supongamos que una persona comienza a desplegar fotografías sobre una mesa.
Una vez que cubre toda la superficie, empieza a colocar más fotos sobre las
anteriores. De este modo, realiza una superposición de fotografías: hay imágenes
que están situadas sobre otras, y esto impide la correcta visualización de todas.
Ortomosaico:
Es un producto de imagen fotogramétricamente ortorrectificado organizado
como mosaico a partir de una colección de imágenes, donde la distorsión
geométrica se ha corregido y donde se ha realizado un balance de color de las
imágenes para producir un data set de mosaico continuo.
Descripción y características técnicas del dron Phantom 4 RTK.
Es un dispositivo de vuelo autónomo equipado con un sistema de
posicionamiento global de alta precisión y una cámara de alta resolución.
Presenta características como vuelo estable, sensores de evitación de obstáculos
y una amplia cobertura de vuelo.
Modelo digital de elevaciones (DEM).
Es una estructura numérica de datos que representa la distribución espacial de
una variable cuantitativa y continua.

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 Equipos e instrumentos utilizados
Equipos e Descripción Imágen
instrumentos
Dron Phantom 4 Presenta un diseño aerodinámico y
RTK robusto, construido con materiales
ligeros pero duraderos. Sus
dimensiones compactas y su peso
equilibrado permiten una excelente
estabilidad durante el vuelo.
Control Remoto Esta diseñado ergonómicamente,
del dron Phantom ofrece una interfaz intuitiva, una
4 RTK amplia variedad de controles y
funciones para garantizar un vuelo
preciso y seguro.
Estación móvil Actúa como una estación base para
del dron Phantom el control y monitoreo del dron y la
4 RTK visualización en tiempo real de los
datos recopilados durante el vuelo.

Memoria micro Es un tipo de tarjeta de

SD almacenamiento de datos utilizados
en dispositivos electrónicos, como
cámaras digitales, teléfonos
móviles, tabletas y drones. Son
pequeñas en tamaños y tienen una
capacidad de almacenamiento
significativa en relación con su
tamaño.

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 Metodología
Realización del plan de vuelo en la aplicación DronDeploy
Para realizar el plan de vuelo del dron utilizamos la pagina “DronDeploy”, la cual se
puede acceder fácilmente desde el navegador “Google Chrome”.
1. Nos creamos una cuenta con nuestro correo.

6
2. Creamos un nuevo proyecto.

3. Buscamos a Tecsup, en el mapa que nos aparecerá, y seleccionamos “Crear

proyecto aquí”

4. Buscamos el sistema de coordenadas WGS 84 / UTM zone 19S

7
5. Ubicamos las 3 rayas en la esquina superior izquierda de la página y cambiamos
el idioma a español y las unidades a metros.

6. Seleccionamos la opción “Estándar”.

8
7. Posteriormente nos aparece una malla de color verde, la cual haremos que rodee
a la institución.

8. Modificamos la altitud de vuelo a unos 100 metros o lo que mejor nos convenga

9. Posteriormente, hacemos click en el apartado de “Avanzado”, desactivamos la

opción de “Configuración Automática” y cambiamos la superposición frontal y
lateral a un 80% o lo que se nos indique. Es recomendable que esta sea mayor a
70% para realizar de mejor manera el trabajo fotogramétrico.

9
 10. Una vez realizado estos pasos podemos proceder a probar el plan de vuelo para
su posterior despegue.

Procesamiento y obtención de fotos.

1. Nos dirigimos a una zona abierta en Tecsup en la cual no haya inconvenientes
para realizar el vuelo.
2. Luego, retiramos el dron de su caja, le colocamos una memoria microSD y le
colocamos sus alas según corresponda y lo desplegamos en su zona de despegue.

3. Colocamos la base y la encendemos.

10
4. Nos conectamos a la base seleccionando la estación móvil de RTK, todo esto en
la pantalla del control del dron.
5. Una vez cargado el plan de vuelo, despejamos el área cercana al dron y lo
ejecutamos.

6. Una vez el dron este en el aire, lo mantendremos vigilado, en caso de que suceda
algún inconveniente y este llegue a fallar.
7. Una vez terminado el vuelo retiramos la memoria y procedemos a guardar
correctamente el dron.

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Obtención de productos fotogramétricos
1. Procedimos a descargar el software Agisoft que se encontró en el Archivo
WinRAR

12
2. Ejecutamos en programa, cambiamos el idioma a español y el tema a clásico en
la opción Herramientas o Tools

3. Guardamos el archivo

13
4. Marcamos las preferencias necesarias para el proceso.

5. Descargamos las fotografías obtenidas por el dron, y las copiamos en “Chunk”

14
6. Verificamos la calidad de las imágenes, mientras mas cercano este a la unidad
significa que cuenta con una buena calidad

7. Le asignamos coordenada UTM a cada imagen, cambiando el sistema de

coordenadas a WGS 84, zona 19 sur.

8. Vamos a flujo de trabajo, luego a orientar fotos y colocamos los siguientes

parámetros. Y obtendremos una nube de trabajo dispersa

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9. Volvemos a flujo de trabajo, seleccionamos la opción “Crear nueve de puntos
densa” y seleccionamos las siguientes opciones.

10. Seguimos yendo a flujo de trabajo solo que ahora escogemos la opción “Crear
modelo digital de elevaciones”, verificamos que se encuentre en WGS 84/UTM
zona 19s. y damos a aceptar

16
11. Una vez obtenido el modelo digital de elevaciones, seleccionamos la opción
“Crear ortomosaico”, y damos a “aceptar” a la ventana que nos aparecerá.

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 Resultados

En esta sección del informe mostraremos los resultados que obtuvimos mediante los
procesos anteriormente mostrados.
Algunas fotos obtenidas del vuelo del dron.

Nube de puntos dispersa

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Nube de puntos densa 3D.

19
Modelo Digital de Elevaciones DEM.

Ortomosaico.

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 Conclusiones
• Logramos realizar un levantamiento fotogramétrico con dron y obtener una
nube de puntos densa, un DEM (modelo digital de elevaciones) y un
ortomosaico (también conocida como ortofoto). Lo cual nos ayudo a tener
vistas mas detalladas para realizar diferentes proyectos topográficos sobre el
área de Tecsup

• Explique los conceptos básicos de la fotogrametría con drones, las formas en

las que obtuvimos los productos fotogramétricos como la nube de puntos
densa 3D, el DEM y el ortomosaico.

• Logre detallar eficazmente los pasos necesarios para la configuración de la

ruta de vuelo del dron Phantom 4 RTK. Lo cual le podría servir como guía a
otros profesionales o estudiantes que realicen proyectos similares a este.

• Presente las etapas de obtención de imágenes y procesamiento de datos

capturados por el dron, desde la descarga de imágenes hasta la generación de
una nube de puntos densa 3D, el DEM y del ortomosaico.

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 Recomendaciones

• Antes de comenzar con la utilización del dron Phantom 4 RTK en proyectos de

fotogrametría, es importante comprender los conceptos y principios básicos de la
fotogrametría. Esto te permitirá tener un mejor enfoque y comprensión del proceso
de captura de imágenes y procesamiento de datos.

• Planificar cuidadosamente los parámetros de vuelo, como la altitud de vuelo, la

superposición entre imágenes, el área de cobertura y la ruta de vuelo. Esto
garantizará una cobertura adecuada y una recopilación de datos eficiente.

• Configurar y calibrar bien los instrumentos a utilizar, tales como el dron, el control
remoto y la estación móvil, verificar que haya una correcta conexión entre estos.

• Antes de utilizar el dron en proyectos reales de fotogrametría, es recomendable

realizar vuelos de prueba en un entorno controlado. Esto te permitirá familiarizarte
con el manejo del dron, verificar la precisión de la posición y evaluar la calidad de
las imágenes capturadas.

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 Anexos

Laboratorio N°8 Edgar Mamani

Informe de procesamiento
12 July 2023

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Datos del levantamiento

Fig. 1. Posiciones de cámaras y solapamiento de imágenes.

Número de imágenes: 215 Imágenes alineadas: 215

Altitud media de vuelo:107 m Puntos de paso: 32,574
Resolución en terreno: 2.65 Proyecciones: 111,027
cm/pix
Error de reproyección: 6.07 pix
Área cubierta: 0.243 km^2
Modelo de Resolución Distancia Tamaño de píxel Precalibrada
cámara focal
FC6310R 5472 x 8.8 mm 2.41 x 2.41 Sí
(8.8mm) 3648 micras
Tabla 1. Cámaras.

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Calibración de cámara

Fig. 2. Gráfico de residuales para FC6310R (8.8mm).

FC6310R (8.8mm)
215 imágenes, precalibrada

Tipo Resolución Distancia focal Tamaño de píxel

Cuadro 5472 x 3648 8.8 mm 2.41 x 2.41 micras
Valor Error F Cx Cy K1 K2 K3 P1 P2

F 3655.66 16 1.00 0.45 - - 0.93 - - 0.29

0.22 0.99 0.85 0.70
Cx -18.3472 0.47 1.00 - - 0.43 - 0.05 0.15
0.08 0.45 0.40

Cy -23.5732 0.3 1.00 0.21 - 0.18 0.16 0.13

0.20
K1 -0.275465 0.0025 1.00 - 0.91 0.69 -
0.97 0.29
K2 0.118077 0.0023 1.00 - - 0.27
0.98 0.64
K3 -0.0322329 0.001 1.00 0.58 -
0.26
P1 -0.000316792 1.7e- 1.00 -
05 0.20
P2 -1.09703e-05 1.2e- 1.00
05
Tabla 2. Coeficientes de calibración y matriz de correlación.

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 Posiciones de cámaras

Fig. 3. Posiciones de cámaras y estimadores de error.

El color indica el error en Z mientras el tamaño y forma de la elipse representan
el error en XY.
Posiciones estimadas de las cámaras se indican con los puntos negros.

Error en X (mm) Error en Y (mm) Error en Z (mm) Error en XY (mm) Error combinado (m

0.121043 0.129462 2.2521 0.177234 2.25907

Tabla 3. Errores medios de las posiciones de cámaras.
X - Este, Y - Norte, Z - Altitud.

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Modelo digital de elevaciones
2.42 km

2.38 km

100 m

Fig. 4. Modelo digital de elevaciones.

Resolución: 10.6 cm/pix

Densidad de puntos: 89.3 puntos/m^2

Parámetros de procesamiento
Generales
Cámaras 215
Cámaras orientadas 215
Sistema de coordenadas WGS 84 / UTM zone 19S (EPSG::32719)
Ángulo de rotación Guiñada, cabeceo, alabeo
Nube de puntos
Puntos 32,574 de 38,852
RMS error de reproyección 0.180523 (6.06931 pix)
Error de reproyección máximo 0.559446 (86.9792 pix)
Tamaño promedio de puntos característicos 30.4381 pix
Colores de puntos 3 bandas, uint8

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 Puntos clave No
Multiplicidad media de puntos de paso 3.95998
Parámetros de orientación
Precisión Mínima
Pre-selección genérica Sí
Pre-selección de referencia Origen
Puntos clave por foto 60,000
Puntos de paso por foto 0
Excluir puntos de paso inmóviles Sí
Emparejamiento guiado No
Ajuste adaptativo del modelo de cámara No
Tiempo búsqueda de emparejamientos 59 segundos
Uso de memoria durante el emparejamiento 296.31 MB
Tiempo de orientación 12 segundos
Uso de memoria durante el alineamiento 43.83 MB
Versión del programa 1.7.3.12115
Tamaño de archivo Mapas 3.23 MB
de profundidad
Número 215
Parámetros de obtención de mapas de profundidad
Calidad Media
Nivel de filtrado Leve
Tiempo de procesamiento 3 minutos 24 segundos
Uso de memoria 1.08 GB
Versión del programa 1.7.3.12115
Tamaño de archivo Nube 449.17 MB
de puntos densa
Puntos 30,255,686
Colores de puntos 3 bandas, uint8
Parámetros de obtención de mapas de profundidad
Calidad Media
Nivel de filtrado Leve
Tiempo de procesamiento 3 minutos 24 segundos
Uso de memoria 1.08 GB
Parámetros de generación de la nube densa
Tiempo de procesamiento 5 minutos 15 segundos
Uso de memoria 3.59 GB
Versión del programa 1.7.3.12115
Tamaño de archivo 436.38 MB

MDE
Tamaño 6,620 x 7,921
Sistema de coordenadas WGS 84 / UTM zone 19S (EPSG::32719)
Parámetros de reconstrucción
Origen de datos Nube de puntos densa
Interpolación Habilitada
Tiempo de procesamiento 26 segundos
Uso de memoria 306.55 MB
Versión del programa 1.7.3.12115
Tamaño de archivo 71.60 MB
Ortomosaico
Tamaño 20,788 x 23,892
Sistema de coordenadas WGS 84 / UTM zone 19S (EPSG::32719)

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 Colores 3 bandas, uint8
Parámetros de reconstrucción
Modo de mezcla Mosaico
Superficie MDE
Permitir el cierre de agujeros Sí
Habilitar el filtro de efecto fantasma No
Tiempo de procesamiento 6 minutos 25 segundos
Uso de memoria 4.77 GB
Versión del programa 1.7.3.12115
Tamaño de archivo 5.46 GB
Sistema
Nombre del programa Agisoft Metashape Professional
Versión del programa 1.7.3 build 12115
OS Windows 64 bit
RAM 15.87 GB
CPU AMD Ryzen 5 5500
GPU(s) NVIDIA GeForce RTX 3050

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