SENSOR ULTRASONIDO

En muchos de nuestros proyectos, tenemos la necesidad de sensar nuestro entorno, saber si

en frente hay un obstáculo y a que distancia se encuentra, el sensor HC-SR04 nos permite
hacer eso.

En este tutorial, vamos a conocer de forma detallada las características del sensor HC-SR04,
como calibrar el sensor, como conectarlo y como utilizarlo con Arduino.

El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia de bajo costo, su uso es muy frecuente en la

robótica, utiliza transductores de ultrasonido para detectar objetos.

Su funcionamiento consiste en emitir un sonido ultrasónico por uno de sus transductores, y

esperar que el sonido rebote de algún objeto presente, el eco es captador por el segundo
transductor. La distancia es proporcional al tiempo que demora en llegar el eco.

Para empezar a utilizar el sensor HC-SR04 solo necesitas una placa Arduino, en este tutorial
utilizaremos un Arduino Uno R3, pero puedes utilizar cualquier placa de Arduino, el
procedimiento es el mismo.

Empezamos insertando el sensor ultrasónico en un protoboard y con cables hacemos las

siguientes conexiones:

- Trigger del sensor al pin 2 del arduino

- Echo del sensor al pin 3 del arduino

También puedes conectar el modulo directamente al Arduino sin usar el protoboard.

Todas las conexiones se realizan con el Arduino Apagado (desconectado de la PC o de
cualquier fuente externa):

Ahora abrimos el entorno de programación de Arduino, en Herramientas ->Tarjeta, y

seleccionamos el modelo de placa Arduino que estemos utilizando. Nosotros seleccionaremos
Arduino Uno.
Una vez configurado el IDE, empezamos a programar nuestro sketch, explicaremos paso a
paso el código para sea más comprensible:

Primero configuramos los pines y la comunicación serial a 9800 baudios

const int Trigger = 2; //Pin digital 2 para el Trigger del sensor

const int Echo = 3; //Pin digital 3 para el echo del sensor

void setup() {
Serial.begin(9600);//iniciailzamos la comunicación
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada
digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin con 0
}

Ahora en el bucle void loop() empezamos enviando un pulso de 10us al Trigger del sensor

digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);

Seguidamente recibimos el pulso de respuesta del sensor por el pin Echo, para medir el pulso
usamos la función pulseIn(pin, value)

t = pulseIn(Echo, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso

La variable t, tiene el tiempo que dura en llegar el eco del ultrasonido, el siguiente paso es
calcular la distancia entre el sensor ultrasónico y el objeto

Partimos de la siguiente formula:

Donde Velocidad es la velocidad del sonido 340m/s, pero usaremos las unidades en cm/us
pues trabajaremos en centímetros y microsegundos, tiempo es el tiempo que demora en
llegar el ultrasonido al objeto y regresar al sensor, y la distancia recorrida es dos veces la
distancia hacia el objeto, reemplazando en la formula tenemos:

Finalmente enviamos serialmente el valor de la distancia y terminamos poniendo una pausa de

100ms, que es superior a los 60ms recomendado por los datos técnicos del sensor

A continuación se muestra el código completo del programa.

const int Trigger = 2; //Pin digital 2 para el Trigger del sensor

const int Echo = 3; //Pin digital 3 para el Echo del sensor

void setup() {
Serial.begin(9600);//iniciailzamos la comunicación
pinMode(Trigger, OUTPUT); //pin como salida
pinMode(Echo, INPUT); //pin como entrada
digitalWrite(Trigger, LOW);//Inicializamos el pin con 0
}

void loop()
{

long t; //timepo que demora en llegar el eco

long d; //distancia en centimetros

digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10); //Enviamos un pulso de 10us
digitalWrite(Trigger, LOW);
 t = pulseIn(Echo, HIGH); //obtenemos el ancho del pulso
d = t/59; //escalamos el tiempo a una distancia en cm

Serial.print("Distancia: ");
Serial.print(d); //Enviamos serialmente el valor de la distancia
Serial.print("cm");
Serial.println();
delay(100); //Hacemos una pausa de 100ms
}

Conecte el Arduino Uno y cargue el programa.

Después de esto el Arduino y sensor ya deben estar trabajando, para poder visualizar los datos
vaya a herramientas y habrá el monitor serial

En el monitor serial le aparecerán los valores de la distancia que sensa el HC-SR04, ponga un
objeto al frente y varíe su distancia respecto al sensor y verifique que la distancia mostrada en
el monitor serial sea la correcta.
CONFIGURACIÓN DEL MÓDULO BLUETOOTH HC-05
USANDO COMANDOS AT
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En este tutorial aprenderemos como configurar nuestro módulo Bluetooth HC-05, explicaremos
cómo trabajar como dispositivo maestro o esclavo, cambiar la velocidad de transmisión, el
nombre y código de vinculación de nuestro HC-05 entre otras cosas.

Este tutorial es un equivalente a este otro tutorial para el HC-06, pero en este caso aplicado
específicamente al módulo Bluetooth HC-05.

Existen varios modelos y versiones del módulo Bluetooth HC-05, el que usaremos es el que se
muestra en las siguientes imágenes, que como vemos tiene un pulsador que nos servirá para
entrar en Modo AT y así poder configurar el módulo.
1. Dispositivos Bluetooth:
El módulo Bluetooth HC-05 viene configurado de fábrica como "Esclavo" (slave), pero se puede
cambiar para que trabaje como "maestro" (master), además al igual que el HC-06, se puede
cambiar el nombre, código de vinculación, velocidad y otros parámetros más.

Definamos primero que es un dispositivo bluetooth maestro y dispositivo esclavo:

Modulo bluetooth hc-05 como esclavo:

Cuando está configurado de esta forma, se comporta similar a un HC-06, espera que un
dispositivo bluetooth maestro se conecte a este, generalmente se utiliza cuando se necesita
comunicarse con una PC o Celular, pues estos se comportan como dispositivos maestros.

Modulo bluetooth hc-05 como Maestro:

En este modo, EL HC-05 es el que inicia la conexión. Un dispositivo maestro solo se puede
conectarse con un dispositivo esclavo. Generalmente se utiliza este modo para comunicarse
entre módulos bluetooth. Pero es necesario antes especificar con que dispositivo se tiene que
comunicar, esto se explicará más adelante

El módulo HC-05 viene por defecto configurado de la siguiente forma:

- Modo o role: Esclavo

- Nombre por defeco: HC-05

- Código de emparejamiento por defecto: 1234

- La velocidad por defecto (baud rate): 9600

2. Modos de trabajo del HC-05::

EL Modulo HC-05 tiene 4 estados los cuales es importante conocer:

Estado Desconectado:

- Entra a este estado tan pronto alimentas el modulo, y cuando no se ha establecido una
conexión bluetooth con ningún otro dispositivo
- EL LED del módulo en este estado parpadea rápidamente
- En este estado a diferencia del HC-06, el HC-05 no puede interpretar los comandos AT

Estado Conectado o de comunicación

- Entra a este estado cuando se establece una conexión con otro dispositivo bluetooth.

- El LED hace un doble parpadeo.

- Todos los datos que se ingresen al HC-05 por el Pin RX se trasmiten por bluetooth al
dispositivo conectado, y los datos recibidos se devuelven por el pin TX. La comunicación es
transparente

Modo AT 1

- Para entrar a este estado después de conectar y alimentar el modulo es necesario presionar
el botón del HC-05.

- En este estado, podemos enviar comandos AT, pero a la misma velocidad con el que está
configurado.

- EL LED del módulo en este estado parpadea rápidamente igual que en el estado
desconectado.

Modo AT 2

- Para entrar a este estado es necesario tener presionado el botón al momento de alimentar el
modulo, es decir el modulo debe encender con el botón presionado, después de haber
encendido se puede soltar y permanecerá en este estado.

- En este estado, para enviar comandos AT es necesario hacerlo a la velocidad de 38400

baudios, esto es muy útil cuando nos olvidamos la velocidad con la que hemos dejado
configurado nuestro modulo.

- EL LED del módulo en este estado parpadea lentamente.

3. Conexión entre la PC con el Módulo HC-05:

Entendido lo anterior vamos realizamos las conexiones para configurar el HC-05.

Para configurar el modulo necesitamos enviar los comandos AT desde una computadora, esto
lo podemos hacer de dos formas:
3.1. Hacer la comunicación entre la PC y el módulo de forma indirecta a
través de un Arduino:

Las conexiones serían las siguientes:

Ahora es necesario compilar y cargar el siguiente sketch que hemos preparado, que como
vemos lee los datos enviados de la PC a través de nuestro IDE y se lo envía serialmente hacia
los pines RXD y TXD de nuestro módulo HC-05.

#include <SoftwareSerial.h> // Incluimos la librería SoftwareSerial

SoftwareSerial BT(10,11); // Definimos los pines RX y TX del Arduino conectados
al Bluetooth

void setup()
{
BT.begin(9600); // Inicializamos el puerto serie BT (Para Modo AT 2)
Serial.begin(9600); // Inicializamos el puerto serie
}

void loop()
{
if(BT.available()) // Si llega un dato por el puerto BT se envía al monitor
serial
{
Serial.write(BT.read());
}

if(Serial.available()) // Si llega un dato por el monitor serial se envía al

puerto BT
{
BT.write(Serial.read());
}
}

3.2. Hacer la comunicación entre la PC y el módulo de forma Directa usando

un conversor USB-Serial:
Las conexiones serían las siguientes:

Como se observa los datos le llegan directamente desde la PC a través del módulo USB a
Serial, para esto se pueden usar cualquier modelo de conversor como
el CP2102 y PL2303 pero también se puede hacer a través de un módulo MAX232 en caso
tengan un puerto físico serial en su PC.

4. Configurando nuestro Módulo HC-05:

En nuestro ejemplo usaremos un conversor USB serial CP2102 que se ha instalado como
puerto serial COM5, por lo que antes de abrir el Monitor serial, en nuestro IDE Arduino
debemos escoger dicho Puerto.

El siguiente paso es entrar al Modo AT 1 o Modo AT 2:

-Para entrar al modo AT 1, después de alimentar el modulo y haber encendido tan solo basta
presionar el botón que tiene el módulo HC-05, el LED del módulo seguirá parpadeando
rápidamente, por lo que para saber si hemos entrado al Modo AT 1 es necesario enviar
comandos AT y ver si responde, estos comandos se verán más adelante.

-Para entrar al modo AT 2, antes de alimentar o encender el modulo es necesario presionar su

botón, mantener presionado y alimentar el modulo, después que enciende recién podemos
soltar el botón. Si el LED Parpadea lentamente es porque ya está en Modo AT 2.

En este tutorial enviaremos los comandos AT usando el Modo AT 2, pero también es válido si
están en el Modo AT 1, con la diferencia que tendrán que cambiar a la velocidad con la que
tienen configurado su Bluetooth (si es la primera vez que configuran, la velocidad por defecto
es de 9600).

Ahora abrimos nuestro Monitor serial del IDE de Arduino, pero puedes usar cualquier monitor
serial.

En la parte inferior debemos escoger “Ambos NL & CR” y la velocidad “38400 baud” (la
velocidad para comunicarse en el MODO AT 2)

Echo esto Podemos empezar a enviar los comandos AT a nuestro Bluetooth

Test de comunicación

Lo primero es comprobar si nuestro bluetooth responde a los comandos AT

Enviar: AT
Recibe: OK

Si recibimos como respuesta un OK entonces podemos continuar, sino verificar las conexiones
o los pasos anteriores.

Cambiar nombre de nuestro módulo HC-05

Por defecto nuestro bluetooth se llama “HC-05” esto se puede cambiar con el siguiente
comando AT

Enviar: AT+NAME=<Nombre> Ejm: AT+NAME=Robot

Respuesta: OK

Cambiar Código de Vinculación

Por defecto viene con el código de vinculación (Pin) “1234”, para cambiarlo hay que enviar el
siguiente comando AT

Enviar: AT+PSWD=<"Pin"> Ejm: AT+PSWD="2560"

Respuesta: OK

Se puede saber cuál es el pin actual de nuestro modulo, para eso hay que enviar el siguiente
comando: AT+ PSWD?

Configurar la velocidad de comunicación:

La velocidad por defecto es de 9600 baudios, con Stop bit =0 (1 bit de parada), y sin Paridad,
para cambiar estos parámetros, se hace uso del siguiente comando AT:

Enviar: AT+UART=<Baud> ,< StopBit>,< Parity>

Respuesta: OK

Donde :

< Baud > equivale a una velocidad, los valores pueden ser: 4800, 9600, 19200, 38400, 57600,
115200, 23400, 460800, 921600 o 1382400.
< StopBit> es el Bit de parada, puede ser 0 o 1, para 1 bit o 2 bits de parada respectivamente,
Para aplicaciones comunes se trabaja con 1 bit por lo que este parámetro normalmente se lo
deja en 0.

< Parity> Es la paridad, puede ser 0 (Sin Paridad), 1 (Paridad impar) o 2 (Paridad par). Para
aplicaciones comunes no se usa paridad, por lo que se recomienda dejar este parámetro en 0.

Ejemplo:

Enviar: AT+UART=9600,0,0

Respuesta: OK

Se puede saber cuál es la configuración actual, para eso hay que enviar el siguiente
comando: AT+UART?

Configurar el Role: para que trabaje como Maestro o Esclavo

Por defecto nuestro HC-05 viene como esclavo, el Siguiente comando nos permite cambiar
esto:

Enviar: AT+ROLE=<Role> Ejm: AT+ROLE=0

Respuesta: OK

Donde:<Role>

0 -> Esclavo

1 -> Maestro

Para saber cuál es la configuración actual, enviar el siguiente comando: AT+ ROLE?

Configurar el modo de conexión (cuando se trabaja como maestro)

Esta configuración aplica para cuando el modulo está trabajando como maestro, el modulo
necesita saber si se va a conectar con un dispositivo en particular o con cualquiera que esté
disponible.

Enviar: AT+CMODE=<Mode> Ejm: AT+CMODE=1

Respuesta: OK
Donde: < Mode >

0 -> Conectarse a un dispositivo con la dirección especificada(Se utiliza otro comando AT para
especificar esta dirección).

1 -> conectar el módulo a cualquier dirección disponible(aleatorio).

Enviar el siguiente comando para averiguar el modo actual de conexión: AT+ CMODE?

Especificar la dirección del dispositivo al cual nos vamos a conectar

Esta configuración aplica cunado nuestro modulo está configurado como maestro, y a la vez el
modo de conexión está en 0 (CMODE=0) el cual indica que nos vamos a conectar al
dispositivo esclavo en particular. Para especificar la dirección al cual nos vamos a conectar se
usa el siguiente comando AT

Enviar: AT+BIND=<Address>
Respuesta: OK

Donde:

< Address > Es la dirección del dispositivo al cual nos vamos a conectar, la dirección se envía
de la siguiente forma: 1234,56,ABCDEF la cual equivale a la dirección 12:34:56:AB:CD:EF

Ejemplo:

Enviar: AT+BIND=E668,46,9277F2

Respuesta: OK

Para ver la dirección actual en este parámetro hay que enviar el siguiente comando: AT+
BIND?

Otros comandos AT de utilidad:

Obtener la versión del firmware:

Enviar: AT+VERSION?

Respuesta: +VERSION<Versión> Resp Ej: +VERSION:2.0-20100601

Obtener la dirección de nuestro modulo bluetooth

Enviar: AT+ADDR?
Respuesta: +ADDR:<dirección> Resp Ej: +ADDR: 98d3:31:2052e6

Resetear nuestro Modulo, después de hacer esto salimos del MODO AT

Enviar: AT+RESET

Respuesta: OK

Restablecer valores por defecto.

Enviar: AT+ORGL

Respuesta: OK

*Al hacer esto todos los parámetros del módulo se restablecen, a los valores por defecto de
fábrica. En algunas versiones la velocidad cambia a 38400 baudios y en otros a 9600.

Ahora veremos Dos ejemplos prácticos, con los pasos para configurar nuestro HC-05 como
maestro y esclavo:

4.1. Configurando nuestro módulo HC-05 como esclavo:

Realizaremos un ejemplo para configurar nuestro modulo con las siguientes características:

- Modo o role: Esclavo

- Nombre: Robot
- Código de emparejamiento: 1212

- Velocidad o Baud rate: 9600 baudios

A continuación se muestra los pasos para realizar la configuración:

- Entrar en modo AT 1 o Modo AT 2

- Verificar si estamos en modo AT

Enviar: AT

Recibe: OK

- Establecer el Role como Esclavo

Enviar: AT+ROLE=0

Respuesta: OK

- Configurar el Nombre del modulo

Enviar: AT+NAME=Robot

Respuesta: OK

- Establecer el Pin de vinculación

Enviar: AT+PSWD="1212"

Respuesta: OK

- Configura la Velocidad

Enviar: AT+UART=9600,0,0

Respuesta: OK

- Verificar los parámetros cambiados

Enviar:

AT+ROLE?

AT+PSWD?

AT+UART?

Respuesta:

+ROLE:0

OK

+PSWD:1212

OK

+UART:9600,0,0

OK

- Resetear el modulo
Enviar: AT+RESET

Respuesta: OK

En la siguiente imagen podemos ver la secuencia de datos recibidos por el monitor serial en el
mismo orden en que se realizaron los pasos anteriores.

Después de hacer la configuración anterior, podemos usar el modulo como un dispositivo

esclavo, el cual estará siempre en espera de una conexión por parte de una dispositivo
bluetooth maestro.

4.2. Configurando nuestro módulo HC-05 como Maestro:

Ahora veremos un ejemplo para configurar nuestro modulo como maestro, con las siguientes
características:

-Modo o role: Maestro

-Nombre: Naylamp
-Código de emparejamiento: 1465 (La misma que el dispositivo a conectarse)

-Velocidad o Baud rate: 57600 baudios

-Dirección del dispositivo esclavo con el que se desea conectar: 98:D3:31:20:3A:D0

A continuación se muestra los pasos para realizar la configuración:

- Entrar en modo AT 1 o Modo AT 2

- Verificar si estamos en modo AT

Enviar: AT

Recibe: OK

- Establecer el Role como Maestro

Enviar: AT+ROLE=1

Respuesta: OK

- Configurar el Nombre del modulo

Enviar: AT+NAME=Naylamp

Respuesta: OK

- Establecer el Pin de vinculación

Enviar: AT+PSWD="1465"

Respuesta: OK

- Configura la Velocidad

Enviar: AT+UART=57600,0,0

Respuesta: OK

- Configurar el modo de conexión

Enviar: AT+CMODE=0

Respuesta: OK
- Especificar la dirección del dispositivo a conectarse

Enviar: AT+BIND=98D3,31,203AD0

Respuesta: OK

- Verificar los parámetros cambiados

Enviar:

AT+ROLE?

AT+PSWD?

AT+UART?

AT+CMODE?

AT+BIND?

Respuesta:

+ROLE:1

OK

+PSWD:1465

OK

+UART:57600,0,0

OK

+CMOD:0

OK

+BIND:98d3:31:203ad0

OK

- Resetear el modulo

Enviar: AT+RESET

Respuesta: OK
En la siguiente imagen podemos ver la secuencia de datos recibidos por el monitor serial en el
mismo orden en que se realizaron los pasos anteriores.

Después de haber hecho las configuraciones, nuestro modulo se comporta como un dispositivo
maestro, el cual estará constantemente buscando el dispositivo especificado hasta encontrarlo
y conectarse. Para que el Maestro pueda conectarse con el dispositivo esclavo, ambos deben
tener el mismo código de vinculación.