Tema: vectores deslizantes

Introducción
Concepto de vector deslizante

vz línea de acción
Expresión del vector
deslizante en función de
sus componentes:
v: vector deslizante
 vx  vy
 
v   v y   v x .i  v y . j  v z . k P: punto de aplicación
 
 vz  vx
 1. Momento de un vector respecto de
un punto. Campo de momentos
z
Definición:
v= [vx,vy,vz ]t , vector deslizante MA(v)
P(xP,yP,zP ) , punto de su línea de acción v

A(xA,yA,zA), punto cualquiera A α P

d
M A ( v)  AP  v 90º

O y

Módulo: M A (v )  v. AP. sen  v. d x

i j k
Expresión explícita: M A ( v)  x P  x A yP  yA zP  zA
vx vy vz
 Coordenadas de un vector deslizante
z

Momento principal: MO(v)

v
i j k P

M O ( v)  OP  v  r P  v  x P yP zP 90º

vx vy vz O y

Parámetros del vector: v= [vx,vy,vz ]t,

MO(v)= [L,M,N ]t.

Cinco parámetros
independientes: M O (v) . v  L. v x  M . v y  N . v z  0
coordenadas del vector
 Campo de momentos

Relación del momento

entre dos puntos A y B P
v

M A (v)  AP  v  (BP  AB)  v 

 BP  v  AB  v  M B (v)  AB  v

A
Expresión del campo de B

momentos: B/O:

M A (v)  M O (v)  AO  v  M O (v)  OA  v  M O (v)  r A  v

 Propiedad
El campo de momentos de un vector no P1
se altera al desplazarse éste de uno a P2
otro punto de su línea de acción.
v

Los momentos MA(v) y M’A(v) de un mismo

vector v situado en dos puntos P1 y P2
distintos de su línea de acción respecto a
un mismo punto A son iguales A

M A (v) - M A (v)  AP2  v - AP1  v 

 ( AP2 - AP1 )  v  P1P2  v  0
2. Momento de un vector respecto de un eje

Dado un vector deslizante: v= [vx,vy,vz ]t uE

MA(v)
y un eje EÉ, se llama momento axial del
vector v respecto a la recta EÉ, a la
proyección sobre EÉ del momento del ME(v)
vector respecto a un punto cualquiera
de la recta EÉ. A
MB(v) v
uE al vector un unitario de la recta
P
A: centro de momentos :
B
E
M E (v )  M A (v).u E  ( AP  v).u E
 Propiedades del momento axial
Es único, independiente del punto de la É
recta considerado como centro de uE
momentos: MA(v)

M B (v)  M A (v)  BA  v
ME(v)

A
MB(v)
M B (v) . u E  M A (v) . u E  (BA  v) . u E v

B
M B ( v) . u E  M A ( v) . u E E

El momento axial será nulo tanto si EÉ y v son paralelos: MA(v)

será perpendicular a EÉ y su proyección nula, como si EE y la
línea de acción de v se cortan, ya que en tal caso, eligiendo
como centro de momentos el punto de corte: MA(v)=0.
 Propiedades del momento axial
Sea uE = [α,β,γ]t, el vector unitario de dirección de la
recta EÉ, P(xP, yP,zP) es el punto de aplicación de v y
A(xA, yA,zA) es un punto cualquiera de la recta

  
M E (v)  ( AP  v) . u E  x P  x A yP  yA zP  zA
vx vy vz

Siendo MO(v) = [L,M,N]t el momento M x (v)  M O (v) . i  L

principal del vector v, sus proyecciones M y (v)  M O (v) . j  M
sobre los ejes coordenados son:
M z (v)  M O (v) . k  N
 3. Resultante general y momento
resultante de un sistema de vectores
deslizantes
Se denomina sistema de vectores deslizantes, al conjunto
formado por un número cualquiera, finito (sistema discreto
o discontinuo) o infinito (sistema continuo), de vectores
deslizantes vi (i=1,2,....,n).

Se llama resultante general R de un sistema de n

vectores deslizantes, al vector libre igual a la suma
de los n vectores equipolentes a los del sistema.
n
 n  v
  v xi  Rx  xi
P1
i 1
 v xi   i n1   R x  n
v1 Pi
n n
      vi
R   v i    v yi     v yi    R y 
Ry  v
i 1
yi vn Pn
i 1  
i 1
 v zi   n
i1
  Rz  n
v2
  v  Rz  v zi
A
 i  1 zi  i 1

P2
 Momento resultante del sistema
Se denomina momento resultante respecto a un punto A, a la resultante
de los momentos respecto de A de cada uno de los vectores que
componen el sistema. Si Pi(xi, yi, zi) (i=1,2,..n) son puntos de las líneas de
acción de cada uno de los vectores vi y A(xA,yA,zA), es el centro de
momentos, el momento resultante respecto de A es:

in in
M A   M A (v i )   ( APi  v i )  P1
i 1 i 1
v1 Pi
in
i j k vi
  xi  x A yi  y A zi  z A vn Pn
i 1
v xi v yi v zi v2 A

P2
 Sistemas de vectores. Propiedades
El momento resultante tiene, en general, un valor distinto en
cada punto del espacio, el conjunto de los cuales constituye
el campo de momentos del sistema de vectores deslizantes.

P1
n n v1 Pi
M B   [( APi  BA )  v i ]   ( APi  v i )  vi
i 1 i 1 vn Pn
n n
v2
  (BA  v i )  M A  BA   v i  M A  BA  R
A
i 1 i 1

P2
B

Para que sea MB = MA es necesario que BA v R = 0, lo cual

se satisface cuando la resultante general es nula, R=0, y
también cuando la recta AB es paralela a R.
 Sistemas de vectores. Propiedades

Si A / O: M B  M O  BO  R  M O  OB  R  M O  r B  R

Esta última ecuación constituye la ecuación del  Rx   L

campo de momentos del sistema de vectores    
R   Ry  , M O   M 
deslizantes. Las componentes de R y MO    
constituyen las seis coordenadas del sistema:  R z   N

Un sistema queda caracterizado por sus seis coordenadas,

que determinan su campo de momentos. No existe, en
general, una relación entre ellas, siendo necesario, en
consecuencia, seis valores para tener totalmente
determinado el sistema de vectores deslizantes.
 4. Invariantes de un sistema de
vectores deslizantes

Se denominan invariantes de un sistema de vectores

deslizantes a aquellas magnitudes que permanecen
constantes al cambiar el centro de momentos y que,
por tanto, son características de cada sistema.

I invariante: resultante general del sistema.

II invariante: el módulo del momento mínimo.
 Momento mínimo

Momento resultante respecto de M B  M A  BA  R

un punto B genérico:
R
R
Mm
Mm

Proyección sobre la resultante: A MA

B

MB

R
M B .u R  (M A  BA  R). u R  M A .u R  (BA  R).u R 
Mm
 M A .u R  0  M A .u R

La proyección del momento resultante en cualquier punto, sobre

la resultante es constante: segundo invariante. Este segundo
invariante representa el módulo del momento mínimo.
 Momento mínimo

Este segundo invariante representa el

módulo del momento mínimo: el momento R
será mínimo cuando tenga la misma R
Mm
dirección que la resultante general Mm

B
A MA
M m  M A .u R  M B .u R MB

Mm

Vector momento mínimo: C

R R M .R
M m  M m .u R  (M A .u R ).u R  (M A . ).  A 2 .R
R R R
 5. Eje central y torsor de un sistema
de vectores deslizantes
Eje central de un sistema de vectores deslizantes: lugar
geométrico de los puntos del espacio en los que el momento
resultante es mínimo. Lo cual equivale a decir, que el
momento resultante y la resultante son paralelos.

Cálculo analítico de la ecuación del eje central:

Resultante R=[Rx, Ry, Rz]t , momento resultante respecto
de un punto cualquiera A(x A,yA,zA), MA=[LA,MA,NA]t.
El momento respecto a otro punto P(x,y,z) será:

 LA  i j k  L A  ( y A  y). Rz  ( z A  z). R y 
   
M P  M A  PA  R   M A   x A  x y A  y z A  z   M A  ( z A  z). Rx  ( x A  x ). Rz 
   
 NA  Rx Ry Rz  N A  ( x A  x). R y  ( y A  y ). Rx 
 Eje central y torsor de un sistema de
vectores deslizantes

Para que el punto genérico P(x,y,z) pertenezca al eje

central, es necesario, por definición, que el momento
resultante en P sea paralelo a la resultante R.

LP MP NP
 
Rx Rx Rz

L A  ( y A  y ). RZ  ( z A  z ). R y M A  ( z A  z ). Rx  ( x A  x ). Rz N A  ( x A  x ). R y  ( y A  y ). Rx
 
Rx Ry Rz
 Expresión del campo de momentos a
partir del momento mínimo
eje central
Si P pertenece al eje central:
Mm R
P
M A  M P  AP  R  M m  AP  R Mm
MA
A

MA(R)
M A  M m  AP  R  M m  M A (R)

Cualquier sistema queda caracterizado por la resultante

general, deslizante sobre el eje central y un campo uniforme
de momentos, Mm, paralelos a R. El conjunto de estos dos
vectores se denomina torsor del sistema (R, Mm).
 6. Equivalencia y reducción de
sistemas de vectores deslizantes
Se dice que dos sistemas S y S´ son equivalentes en un
punto del espacio cuando tienen la misma resultante
general y el mismo momento resultante respecto a dicho
punto: R=R´ y MA = MA´.

Si esto sucede en punto A del espacio,

sucederá también en cualquier otro M B  M A  BA  R
punto B. En efecto, para el sistema S,
se verifica que:

Para B’: M B  M A  BA  R 

Restando: M B  M B  M A  M A  BA  (R - R )  0  M B  M B
 Reducción de sistemas de vectores
Reducir un sistema de vectores es transformarlo en otro lo
más simplificado posible y que sea equivalente con el primero

1. Sistema nulo: (R=0, MA=0): Un

sistema se dice que es equivalente a
cero, o que es un sistema nulo, cuando V
MA(-v)
su resultante general y su momento B
resultante en cualquier punto son nulos:
C
R=0, y MA=0.El caso más sencillo es el A
constituido por vectores deslizantes -V
MA(v)
iguales y opuestos sobre la misma línea
de acción:
R  v  (  v)  0
M A  M A ( v )  M A (  v)  0
 Reducción de sistema de vectores
2. Equivalencia a un vector (R…0, MA…0, Mm=0): Si el momento mínimo de un
sistema es nulo dicho sistema es equivalente a un vector único, la resultante
general, deslizante sobre el eje central. En cualquier otro punto del espacio, la
resultante general y el momento resultante son perpendiculares entre sí (R z MA).
Ejemplos: sistemas de vectores paralelos y de vectores concurrentes.

eje central

M A  M m  AP  R  M m  M A (R), Mm R
P
M m  0  M A  M A (R) Mm
MA
A

MA(R)
 Caso de un sistema de vectores fijos paralelos: centro de gravedad
A(xA,yA,zA )
n z
MA   AP  v
i 1
i i  Pi (xi, yi, zi )

  yi  y A vi  vi = mi g
 
 
n n
  i A  i A  i A i    i A i 
x  x i  y  y j  z  z k  v k   x  x v
rG
P=m g
i 1 i 1
 0  O y
  eje central xA

x yA
Si A pertenece al eje central MA = Mm =0:
n n

n n n  yi vi  xi vi
 y
i 1
i  y A vi  0  
i 1
yi vi  y A  vi  0  y A 
i 1
i 1

P
, xA 
i 1

Ecuaciones del centro de gravedad G, vi = mi.g, P=m.g:

n n n


i 1
xi mi 
i 1
yi mi zm
i 1
i i
xG  , yG  , zG 
m m m
 Reducción de sistemas de vectores

3. Equivalencia a un par (R=0, MA…0): Se denomina par de vectores

al sistema constituido por dos vectores paralelos y de igual módulo,
pero de sentidos opuestos y aplicados en líneas de acción distintas.
V
M B  M A  BA  R , R  0
 MB  MA -V
d

El módulo del momento del par es M=d.v

La dirección del momento es perpendicular al M
plano determinado por ambos vectores y su V
sentido es el dado por la regla de Maxwell.

Dos pares cualesquiera son equivalentes entre sí, si tienen -V

π
el mismo momento.Un sistema formado por pares es
siempre equivalente a un par único cuyo momento sea
igual a la suma de los momentos de los pares.
 Reducción de sistemas de vectores
4. Equivalencia a un vector y a un par (R…0, MA…0, Mm…0): Un
sistema de vectores deslizantes, en el caso más general, es
equivalente al sistema formado por la resultante aplicada en
un punto A y un par cuyo momento sea igual al momento
resultante respecto de A.
Como caso particular, todo sistema de vectores deslizantes en que: R…0,
MA…0, Mm…0, puede reducirse a dos vectores, cuyas líneas de acción no
sean concurrentes y de forma que uno de ellos pase por un punto fijado a
priori.

MA MA
B
R
R

V R
V
A A
π -V
A
-V π
π