ENTREGABLE II

Emmanuel Fernando Caipe Gonzalez 2269542

Yelisa Gonzalez Camelo 2269439

Johans Esteban Ibarra 2269587

Leydy Juliana Loaiza 2269534

Manuel Alejandro Mazuera 2369575

Resumen – El proyecto se enfoca en el desarrollo de un robot algorithms and the configuration of the sensors to ensure
autónomo capaz de seguir una trayectoria predefinida mediante optimal operation.
sensores infrarrojos. Este carro está controlado por una Raspberry Finally, the BOOLE team will document the process and the
Pi Pico. El proyecto se ha planificado en varias etapas para results obtained during the project process. This includes the
garantizar un progreso eficiente. En primer lugar, se llevaron a creation of detailed records, and any relevant information that
cabo investigaciones exhaustivas, de datasheet de los diferentes may be useful in future projects.
componentes para seleccionar los componentes adecuados, como
los sensores infrarrojos, motores y otros elementos necesarios. Keywords – ROBOT, DATASHEET, RASPBERRY PI
Una vez que se determinaron los componentes, se planifico las PICO.
tareas para cada integrante del equipo BOOLE, luego se realizó la
compra de los componentes, lo que representó un costo que se
incluyó en el presupuesto del proyecto.
OBJETIVOS
La fase siguiente consiste en el ensamblaje del carro y la
conexión de los sensores a la Raspberry Pi Pico. Esto permitirá Diseñar, un robot carro seguidor de línea autónomo,
llevar a cabo pruebas exhaustivas para ajustar el comportamiento
controlado y programado por una Raspberry Pi Pico,
del robot seguidor de línea y garantizar su precisión en el
seguimiento. Esta etapa se está involucrando la programación de que sea capaz, de distribuir objetos en diferentes
algoritmos de control y la configuración de los sensores para depósitos y de seguir una trayectoria predefinida con
asegurar un óptimo funcionamiento. precisión.
Finalmente, el equipo BOOLE documentara el proceso y los
resultados obtenidos durante el proceso del proyecto. Esto incluye OBJETIVOS ESPECIFICOS:
la creación de registros detallados, y cualquier información
relevante que pueda ser útil en futuros proyectos.
- Investigar y seleccionar componentes adecuados,
Palabras clave – ROBOT, DATASHEET, RASPBERRY como sensores infrarrojos, motores, ruedas y
PI PICO. otros elementos necesarios para el proyecto.
- Diseñar el esquema del carro seguidor de línea y
Abstract - - The project focuses on the development of an planificar las conexiones eléctricas y mecánicas
autonomous robot capable of following a predefined trajectory necesarias.
using infrared sensors. This cart is controlled by a Raspberry Pi - Realizar la compra de los componentes
Pico. The project has been planned in several stages to ensure necesarios, considerando un presupuesto
efficient progress. Firstly, thorough, datasheet investigations of
establecido para el proyecto.
the different components were carried out to select the
appropriate components, such as infrared sensors, motors and - Ensamblar físicamente el carro seguidor de línea,
other necessary elements. asegurando que todos los componentes estén
Once the components were determined, the tasks were conectados correctamente.
planned for each member of the BOOLE team, then the - Conectar los sensores infrarrojos al controlador
purchase of the components was made, which represented a cost
Raspberry Pi Pico de manera que puedan
that was included in the project budget.
The next phase consists of the assembly of the carriage and comunicarse de manera efectiva.
the connection of the sensors to the Raspberry Pi Pico. This will - Realizar pruebas exhaustivas para ajustar el
make it possible to carry out thorough tests to adjust the comportamiento del carro, asegurando que pueda
behavior of the line follower robot and ensure its tracking seguir una línea con precisión.
accuracy. This stage is involving the programming of control
..

- Desarrollar algoritmos de control que permitan al los componentes utilizados con el compromiso de
carro tomar decisiones en tiempo real basadas en explorar soluciones tecnológicas y promover la
la información de los sensores. educación en robótica.
- Documentar todo el proceso de desarrollo,
incluyendo registros detallados, esquemas II. MARCO TEÓRICO.
eléctricos y cualquier información relevante para
El desarrollo del robot-carro seguidor de línea
futuros proyectos o para compartir con la
controlado por una Raspberry Pi Pico proporciona el
comunidad.
contexto y los conocimientos fundamentales
necesarios para comprender y abordar los aspectos
I. INTRODUCCIÓN. técnicos del proyecto. A continuación, se presenta un
Los vehículos autónomos y robots móviles marco teórico que podría utilizarse como base para
desempeñan un papel fundamental en la dicho proyecto:
automatización y la exploración de aplicaciones en A. Sensores Infrarrojos TCRT5000 para el
diversos campos, desde la robótica educativa hasta la Seguimiento de Línea:
industria. Uno de los desafíos más apasionantes es la
creación de prototipos que puedan desempeñar estas Los sensores infrarrojos TCRT5000 [1] son
tareas en este caso un robot-carro seguidor de línea, componentes críticos para permitir que el carro siga la
capaz de navegar de manera autónoma siguiendo una línea trazada en el suelo. Aquí se abordan aspectos
trayectoria predefinida. En este contexto, el presente clave relacionados con estos sensores:
proyecto se enfoca en el diseño, construcción y Principio de funcionamiento: Los sensores TCRT5000
programación de un carro seguidor de línea, cuyo emiten luz infrarroja y miden la cantidad de luz
control estará implementado en una Raspberry Pi Pico. reflejada desde la superficie. Cuando la línea se
encuentra bajo el sensor, la cantidad de luz reflejada
El robot utiliza sensores infrarrojos para detectar y varía, permitiendo la detección de la línea.
seguir una línea trazada en el suelo. Su capacidad para Calibración de Sensores: La calibración de los sensores
seguir una ruta predeterminada lo convierte en una implica ajustar los umbrales de detección de línea y
herramienta versátil con aplicaciones en la logística y fondo para garantizar una respuesta precisa y
la industria. La elección de la Raspberry Pi Pico como confiable.
controlador principal brinda una plataforma flexible y Configuración de Sensores: La ubicación y el ángulo
poderosa para el desarrollo de algoritmos de control, de detección de cada sensor TCRT5000 deben
junto con el lenguaje el cual brinda una interfaz configurarse adecuadamente para garantizar la
amigable para el usuario. detección precisa de la línea.

El proyecto se desarrollará en varias etapas, que

abarcan desde la investigación y selección de
componentes hasta la programación de algoritmos de
control. Se prestará especial atención a la precisión en
el seguimiento de línea y a la capacidad de reaccionar
de manera autónoma a desafíos en el entorno.
Fig. 1. TCRT5000.
El presente informe presenta una visión general de
los objetivos del proyecto, las etapas de desarrollo y
..

Fig. 3. HC-SR04.
Fig. 2. MODULO TCRT5000.
La Fig. 3, nos muestra las características del sensor
En la Fig. 1, muestra las conexiones el componente. HC-SR04.
En la Fig. 2, se describe físicamente el módulo.
C. Raspberry Pi Pico:

B. Sensor Ultrasónico HC-SR04 para Detección de La Raspberry Pi Pico es una placa de desarrollo de
Obstáculos: bajo costo y de tamaño reducido creada por la
Fundación Raspberry Pi. Fue lanzada en enero de 2021
El sensor ultrasónico HC-SR04[2], se utiliza para y se diferencia de las otras placas Raspberry Pi al ser
detectar obstáculos en el entorno y tomar medidas para un microcontrolador basado en el chip RP2040
evitar colisiones. Aquí se describen conceptos clave diseñado por Raspberry Pi [3].
relacionados con este sensor: Microcontrolador: La Raspberry Pi Pico es un
Principio de funcionamiento: El HC-SR04 utiliza microcontrolador que se programa en MicroPython. Es
ultrasonidos para medir la distancia entre el sensor y responsable de recibir datos de los sensores y controlar
un objeto. Emitiendo un pulso ultrasónico y midiendo los motores y la dirección del robot-carro.
el tiempo que tarda en regresar el eco, se puede calcular Pines GPIO: Los pines GPIO de la Raspberry Pi Pico
la distancia al objeto. se utilizan para conectar y comunicarse con los
sensores TCRT5000 y el sensor HC-SR04.
Rango de detección ajustable: El rango de detección Algoritmos de Control:
del HC-SR04 se puede ajustar configurando la Los algoritmos de control son esenciales para
duración del pulso ultrasónico. Esto permite adaptar la permitir que el carro siga la línea de manera precisa y
detección a las necesidades específicas del proyecto. evite obstáculos:
No depende de la luz: A diferencia de los sensores Control PID: El control Proporcional-Integral-
ópticos, el HC-SR04 no se ve afectado por la Derivativo (PID) se utiliza para ajustar la velocidad y
iluminación ambiental, lo que lo hace adecuado para la dirección de los motores en función de los datos de
entornos con diferentes niveles de luz. los sensores TCRT5000.
Decisiones en Tiempo Real: Los algoritmos de
control permiten al carro tomar decisiones en tiempo
real basadas en la información de los sensores
TCRT5000 y el sensor HC-SR04.
..

Fig. 6 Conexión del servo.

En la Fig. 5, muestra físicamente el servomotor.

En la Fig. 6, esquema y datasheet de conexión del
servo motor.

Fig. 4. Raspberry pi pico, visual code. Thony. E. Módulo Bluetooth HC-05:

El módulo Bluetooth HC-05 [5] es un componente

D. Motores y Ruedas:
fundamental para habilitar la comunicación
En lugar de motores DC, se utilizan servos motores inalámbrica entre el carro seguidor de línea y otros
en el proyecto. Estos componentes son fundamentales dispositivos, como smartphones, computadores y la
para controlar la dirección del carro. zona de embalaje. Aquí se detallan aspectos clave
Principio de Funcionamiento: Los servos motores relacionados con este módulo:
son dispositivos que pueden controlar con precisión la
posición angular de un eje. Esto permite ajustar la Funcionalidad Bluetooth: El módulo HC-05 ofrece
dirección de las ruedas del carro de manera controlada, conectividad Bluetooth clásica y permite la
donde se investigo el datasheet, para darle sentido al comunicación inalámbrica entre la Raspberry Pi Pico
giro de la llanta “adelante o atrás” que controla el carro seguidor de línea y otros
Control de Posición: Los servomotores se controlan dispositivos Bluetooth habilitados.
mediante señales PWM (modulación por ancho de
pulso) para establecer la posición deseada [4]. Interfaz UART: El módulo HC-05 se conecta a la
Raspberry Pi Pico a través de la interfaz UART
(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter) para
la transferencia de datos. Esto facilita la configuración
de la comunicación serial entre la Raspberry Pi Pico y
el módulo Bluetooth.

Control Remoto: La incorporación del módulo HC-

05 permite el control remoto del carro seguidor de línea
desde un dispositivo externo, como un teléfono
inteligente. Los comandos enviados a través de la
conexión Bluetooth pueden incluir acciones como

Fig. 5. Servo motores y ruedas.

..

iniciar, detener, cambiar la dirección y ajustar la Fusión 360: es una aplicación de diseño asistido por
velocidad del carro. computadora (CAD) que se emplea para crear modelos
3D del chasis y estructura del carro. Esto permite la
Monitoreo en Tiempo Real: Además del control, el simulación y visualización del diseño antes de la
módulo HC-05 también permite el monitoreo en construcción física.
tiempo real de datos y sensores del carro. Esto brinda Proteus: es un software de diseño electrónico que se
a los usuarios la capacidad de recibir información utiliza para crear y simular circuitos electrónicos que
actualizada sobre el estado y el desempeño del carro involucran componentes como la Raspberry Pi Pico,
mientras se desplaza. los sensores TCRT5000, el sensor HC-SR04 y otros
elementos electrónicos del proyecto.
Desarrollo de Aplicación Móvil: Puede desarrollarse MATLAB: es una herramienta de alto rendimiento
una aplicación móvil personalizada que funcione como para el procesamiento de señales y datos que puede ser
interfaz de control para el carro seguidor de línea. Esta útil para el desarrollo de algoritmos de control
aplicación permite a los usuarios interactuar con el avanzados para el carro seguidor de línea.
carro de manera intuitiva a través de su dispositivo Wokwi: es una plataforma en línea que permite la
móvil. simulación de proyectos de electrónica y robótica. Se
utiliza para probar y validar el comportamiento de los
circuitos y el código antes de implementarlos en el
hardware real.

Fig. 7. Modulo HC-05.

F. Aplicaciones y Herramientas Utilizadas en el

Proyecto:
Microsoft Excel: Se utiliza para el procesamiento y
análisis de datos recopilados durante las pruebas del
carro seguidor de línea. Excel puede ser útil para la
generación de gráficos y tablas de FMS que muestren
el rendimiento del carro, como también a llevar la Fig. 8. Softwares utilizados.
viabilidad el proyecto.
En la Fig. 8, muestra las aplicaciones o softwares que
Canva: es una herramienta de diseño gráfico en línea se han utilizado para la entrega II, de los cuales unos
que puede ser utilizada para crear diagramas y son para comunicar nuestras ideas y proceso del
esquemas que ayuden a visualizar el diseño del carro, proyecto, otras para la programación y diseño PCB y
el esquema eléctrico y otros elementos visuales del del robot-carro, y por último el software que nos ayuda
proyecto. con la viabilidad en costos de los componentes y otras
actividades que se puedan presentar.
..

Veamos la siguiente imagen en la cual se muestra el Las figuras 9 y 10, se muestra el diseño PCB de
diseño PCB diseñado por el profesor del curso. la placa la cual nos permitirá la comunicación tanto de
la Raspberry y el módulo Bluetooth, y las respectivas
conexiones con el Puente H.
La figura 11, muestra la placa física, con
algunos componentes soldados, como Raspberry,
Puente H, Regulador de voltaje.
Como también se diseño parte de la estructura
en la cual irán las fichas para ser depositadas en cada
uno de los almacenes.

Fig.9. PCB

Fig. 12. Placa física.

La figura 12, nos muestra la estructura diseñada

en el software Fusión 360, la cual se imprime gracias a
Fig. 10. CONEXIONES PCB.
la impresora 3D DREMEL, que hay en las
instalaciones de la universidad del valle sede Zarzal.

III. RESULTADOS.
Dentro de los resultados tenemos las maquinas
de estos finito FMS la cual no permite tener un
esquema mas representativo de lo que va a realizar el
robot-carro tales como el funcionamiento representado
en un diseño lógico secuencial.

Fig. 11. Placa física.

..

La figura 3 nos muestra la identidad de la FMS

donde vemos las entradas y las salidas donde I es el
indicador on – off del robot-carro seguidor de línea, sl
son los sensores encargados de mantener el carro en la
pista, se, es una entrada codificada de 3 bits la cual nos
garantizará cada uno de los depósitos, sf es una entrada
codificada de 2 bits la cual nos garantiza en que
deposito del carro están los objetos, mts son los
motores del carro configurada la salida en 2 bits y sm
serían los servomotores que abren y cierran los
depósitos del robot-carro
Fig. 1. FMS.
La figura 3 nos muestra las entradas y salidas antes
mencionadas.

I
0
1
Fig. 4. INDICADOR ON-OFF.

sl
Fig. 2. ENTIDAD DE LA FMS.
s1 s2
0 0
En la figura 2, Nos muestra el diagrama de estado
FMS donde se cuenta con 8 input (entradas) y 4 outs 0 1
(salidas) lo cual se verá reflejado en las figuras 1 0
4,5,6,7,8 y 9. 1 1
Fig. 5. Sensores tcrt5000 encargados de mantener el robot en la pista.

SF
Fc1 0 1
Fc2 1 0
Fc3 1 1
N.h.f 0 0
Fig. 6. Sensores encargados de leer en que deposito están las fichas en
el carro.

Fig. 3. Ints, outs de la FMS.

..

La figura 6, nos muestra Fc1 lo cual es una abreviación conformar los datos que dentro de la programación irán
de fichas-caja-1 al igual que las demás en el caso de dentro de una matriz. Para llevar así un orden con el
N.h.f es que no hay fichas funcionamiento del robot-carro seguidor de línea.

se
Dont'care 0 0 0
Dont'care 0 0 1
Dont'care 0 1 0
Dont'care 0 1 1
Bodega B 1 0 0
Deposito 1 C 1 0 1
Deposito 2 D 1 1 0
Deposito 3 E 1 1 1
Fig. 10. Sistema Físico.
Fig. 7. Sensores tcrt5000 encargados de detectar los depósitos.
En la figura 10, se muestra el sistema físico
En la figura 7 nos muestra la lógica que se utilizo para implementado junto con el equipo schottky, los cuales
los depósitos y la bodega, las demás combinaciones se tienen algunas similitudes con el robot Boole en la
tomaron como dont’care. parte física del robot-carro seguidor de línea.
Los algoritmos que se implementaron para realizar
MTS operaciones matriciales básicas fueron aplicados en los
servomotores los cuales necesitan un modelo
MD MI matemático para aumentar o disminuir la velocidad
0 0 acorde al PWM, dependiendo de cómo estén sensando
los TCRT5000, acorde a la lógica estipulada en FMS.
0 1
Para esto se utilizará el modelo matemático de
1 0 regresión cuadrática, el cual con un estudio previo al
1 1 comportamiento del robot-carro en la pista estipulada,
ayudara a recolectar datos, lo que nos permitirá crear
Fig. 8. TABLA MOTORES MD -motor derecho, MI -motor izquierdo.
una grafica de la velocidad en función del tiempo, la
sm cual se regulara con el PWM.

0F 0 0 Para esto re realizara una tabla con los datos

recolectados, se harán las respectivas sumatorias, con
SM1 0 1
las cuales, se realizará una matriz las que nos dará
SM2 1 0 como resultado una función lineal.
SM3 1 1 A todo este proceso, se le conoce como regresión
lineal.
Fig. 9. Servomotores encargados de abrir y cerrar los depósitos del
carro SM1- servomotor-caja-1, 0F-no hay fichas.

La siguiente imagen se toma como referencia del

sistema físico para identificar las variables que van a
..

sensores detectan una curva su velocidad va a

disminuir.

Fig. 11. Sumatoria de los datos.

Fig. 12. Pendiente.

Fig. 15. Lógica de los sensores.

La figura 15, nos indica la lógica del robot-carro

seguidor de línea, en el cual si no detecta una línea
negra su velocidad aumentaría, si detecta línea
disminuye su velocidad, este caso podría ser una curva
Fig. 13. Ordenada al Origen.
u otras situaciones que el carro pueda presentar.
Este método se usará para regular la velocidad de los
servomotores en el transcurso de la pista; si detecta Los principales impactos que pueden darnos una
línea recta aumentará su velocidad, si detecta curva su solución electrónica la cual en nuestro caso son los
velocidad disminuirá, como se puede ver en el sensores TCRT5000 y el HC-SR04.
siguiente código en el cual falta aplicar las ecuaciones Sensores Infrarrojos TCRT5000 para Seguimiento
estipuladas anteriormente. de Línea:
Pros:

Precisión en el seguimiento de línea: Los sensores

infrarrojos, como el TCRT5000, son conocidos por su
precisión en la detección de líneas en superficies de
contraste.
Bajo costo: Estos sensores son asequibles y
ampliamente disponibles, lo que los hace ideales para
proyectos de bajo presupuesto.
Tamaño compacto: Son compactos y fáciles de montar
en un carro robótico.
Facilidad de uso: La interfaz de estos sensores es
simple, y hay bibliotecas disponibles para su uso en
Fig. 14. Ordenada al Origen.
proyectos de Arduino y otros microcontroladores.
En la figura 14, se muestra cada frecuencia utilizada
por los servos a medida que detectan la línea o si los
..

Contras: Canva: Facilitó la creación de diagramas, imágenes y

esquemas que ayudaron a visualizar el diseño del carro.
Sensibilidad a la iluminación ambiental: Los sensores
infrarrojos pueden ser sensibles a la luz ambiental, lo Fusión 360: Permitió la creación de modelos 3D del
que podría dar lugar a lecturas incorrectas en entornos chasis, posibilitando la simulación y visualización del
muy brillantes o con cambios bruscos de luz. diseño antes de su construcción.
Limitado a líneas claras: Funcionan mejor en
Proteus: Se utilizó para diseñar y simular circuitos
superficies con líneas claras sobre un fondo oscuro, lo
electrónicos que involucraban componentes clave del
que podría limitar su aplicabilidad en superficies de
proyecto, como sensores y la Raspberry Pi Pico.
contraste bajo.
Sensor Ultrasónico HC-SR04 para Detección de MATLAB: Contribuyó al desarrollo de algoritmos de
Obstáculos: control FMS avanzados para el carro, mejorando su
Pros: capacidad de seguimiento de líneas.
Wokwi: Se empleó para realizar simulaciones de
Detección de obstáculos: Los sensores ultrasónicos,
circuitos y código de la Raspberry Pi Pico, lo que
como el HC-SR04, son excelentes para la detección de
permitió probar y validar el proyecto antes de la
obstáculos, lo que es crucial para evitar colisiones.
implementación en hardware real.
Rango de detección ajustable: Puedes ajustar la
distancia de detección según tus necesidades.
No depende de la luz: No se ven afectados por la
iluminación ambiental, lo que los hace adecuados para
su uso en diversos entornos.
Interfaz sencilla: Estos sensores se comunican
fácilmente con microcontroladores como Arduino y
ofrecen una lectura de distancia clara.
Contras:

Ángulo de detección limitado: Los sensores

ultrasónicos tienen un ángulo de detección limitado,
por lo que no detectarán obstáculos en ciertos ángulos.
Dificultades en superficies absorbentes: Pueden tener
dificultades para detectar objetos en superficies Fig. 16. Aplicaciones y softwares implementados
blandas y absorbentes, como cortinas o colchones.
En la figura 16, se muestran las aplicaciones y
Interferencia de múltiples sensores: Si se utilizan
software que se han utilizado para el diseño de
varios sensores ultrasónicos en un proyecto, pueden
circuitos, mecánico, programación, animación,
interferirse entre sí, lo que requiere una planificación
simulación, viabilidad y presentación.
cuidadosa.
Dentro de la planificación de actividades de tuvo en
Los principales requerimientos orientados al diseño
cuenta los siguientes puntos:
exterior del robot-carro seguidor de línea, que nos
Establecer una hoja de ruta: Define el camino que
brindó una solución de hardware.
debe seguir el proyecto desde su inicio hasta su
Microsoft Excel: Se empleó para registrar y analizar finalización. Esto proporciona claridad sobre lo que
datos de pruebas de FMS, generando gráficos y tablas. debe hacerse y cuándo.
..

Asignar responsabilidades: Define quién es y el total de horas con los días estipulados, trabajando
responsable de cada tarea y quién debe llevarla a cabo. así 4 horas por día en el proyecto.
Esto evita confusiones y asegura que cada tarea tenga
Horas en las cuales el equipo Boole, trata de
un propietario.
distribuir las tareas de manera ordenada, a cada uno de
Optimizar el uso de recursos: Permite asignar
los integrantes, con el fin de ser mas eficientes en la
recursos, como personal, equipo y presupuesto, de
elaboración del proyecto.
manera eficiente para que estén disponibles cuando se
necesiten. en la figura 18 se muestra la tabla con los
Evaluar y gestionar el tiempo: Establece plazos para responsables y sus complementos, por si algún
cada actividad, lo que permite un seguimiento y control integrante tiene alguna dificultad o situación que le
adecuados del progreso del proyecto. impida realizar la ejecución de cada una de estas
Identificar dependencias: Define las relaciones entre actividades.
las diferentes actividades, lo que ayuda a comprender
TIEMPO SEMAFORO DE

cómo el retraso o el adelanto en una actividad puede ACTIVIDADES

Reunion "definición de
FUNCIONES COMPLEMENTOS
(horas)
%
ACTIVIDADES

Equipo Boole 2 0,89

objetivos"
afectar a otras. Planteamiento de Ideas Equipo Boole 2 0,89

Idea Principal Equipo Boole 1

Priorizar tareas: Ayuda a identificar las actividades Planeación " Componentes a
Equipo Boole 4
0,45

1,79
utilizar "

críticas que son esenciales para cumplir los plazos del Consulta Datasheet de
componentes
Manuel Mazuera, Emmanel
Caipe
Leydy Juliana,
Johans Ibarra
6 2,68

proyecto, lo que permite una gestión más efectiva del Planeación FMS
Manuel Mazuera, Emmanel
Caipe, Johans Ibarra
Leydy Juliana 12 5,36

Cotización Masiva De Leydy Juliana Loaiza, Yelisa

tiempo y los recursos. Componentes Gonzalez
Leydy Juliana Loaiza, Manuel
Manuel Mazuera 4 1,79

Compra De Componentes Emmanuel Caipe 24 10,71

Facilitar la comunicación: Proporciona una base para Desarrollo de programación

Mazuera

Emmanuel Fernando Caipe

Leydy Juliana
Gonzalez, Manuel Mazuera, 120 53,57
"programación raspberry". Loaiza
la comunicación con los miembros del equipo, partes Pruebas de los sistemas por
Johans Ibarra

Equipo Boole 10 4,46

interesadas y otros involucrados en el proyecto, lo que separado

Manuel Mazuera, Emmanuel
Leydy Juliana
Diseño circuital "PCB" Fernando Caipe, Yelisa 8 3,57

garantiza que todos estén alineados en cuanto a qué se Posibles diseños del chasis del
Gonzalez
Yelisa Gonzalez, Leydy
Loaiza

Emmanuel Caipe,
12 5,36
carro Juliana Loaiza. Manuel Mazuera.
debe hacer y cuándo. Diseño Final Del Carro
Yelisa Gonzalez, Leydy Emmanuel Caipe,
6 2,68
Juliana Loaiza. Manuel Mazuera.
Manuel Mazuera, Emmanuel Leydy Juliana
Ensamble Del Carro Y Sus
Fernando Caipe, Yelisa Loaiza, Johans 4 1,79
Componentes
Gonzalez Ibarra
Pruebas De Funcionamiento Equipo Boole 4
DÍAS 56 Ajustes Finales Equipo Boole 2
1,79
0,89
Total De Horas 221 Horas restantes 3 1,34
Porcentaje
total de 100,00
horas
HORAS 4 POR DÍA
Fig. 18. Semáforo de actividades.
TOTAL 224 100 %

Semáforo
de
Actividades Actividades Actividades SIN ENCARGAR 1
sin realizar en proceso realizadas
actividades
ENCARGADO 2
DISPONIBLE 3
Fig. 19. Tabla de adquisición de componentes.

Fig. 17. Tabla de progreso.

La tabla nos muestra el semáforo de actividades

que se ven reflejadas en la figura 17, donde tenemos
cada color con su respectiva asignación, en este caso
las actividades sin realizar, en proceso y las culminadas
..
ANALISIS CONTABLE PROYECTO SEGUIDOR DE LINEA
COMPONENTES CANTIDAD PRECIO POR UNIDAD PRECIO TOTAL ESTADO
La figura 21, nos enseña las actividades programadas
SENSOR SEGUIDOR DE LINEA
RASPBERRY PI PICO
5
1
$
$
3.500,00 $
31.200,00 $
17.500,00
31.200,00
para cada uno de los integrantes del equipo Boole, con
SENSORES DE PROXIMIDAD 2 $ 5.000,00 $ 10.000,00
SERVO MOTOR 360 2 $ 27.000,00 $ 54.000,00 su tiempo estipulado en la planeación del proyecto y el
RUEDA LOCA 1 $ 10.500,00 $ 10.500,00
RUEDAS PARA SERVOS 2 $ 5.000,00 $ 10.000,00 tiempo real implementado en la elaboración de las
RESISTENCIAS VARIADAS 20 $ 50,00 $ 1.000,00
SENSOR INFRARROJO
JUMPERS
5
40
$
$
10.000,00 $
500,00 $
50.000,00
20.000,00
responsabilidades.
PUENTE H 1 $ 12.500,00 $ 12.500,00
LEDS 10 $ 100,00 $ 1.000,00
PULSADOR SMD 10 $ 250,00 $ 2.500,00
HEADER MACHO Y HEMBRA DE DISTINTOS
5 $ 1.300,00 $ 6.500,00
TAMAÑOS
REGULADOR 3.3V 3A 2 $ 6.400,00 $ 12.800,00
REGULADOR 5V 3A 2 $ 4.800,00 $ 9.600,00
SWITCH DESLIZANTE 5 $ 650,00 $ 3.250,00
BORNERA 5 $ 550,00 $ 2.750,00
SENSORES FINAL DE CARRERA 5 $ 5.000,00 $ 25.000,00
SENSOR ULTRASONIDO 1 $ 5.200,00 $ 5.200,00
SERVO MOTOR 180 4 $ 14.000,00 $ 56.000,00
Filamento 3D PLA 1 $ 62.000,00 $ 62.000,00
VALOR TOTAL $ 403.300,00

Fig. 20. Tabla de componentes.

En la figura 19, se nos enseña que componentes nos

Fig. 22. Grafica de tiempo.
falta por encargar, cuales tenemos disponibles y cuales
hemos encargado lo cual se ilustrara en la figura 20. En la figura 22, observamos la gráfica con el
comportamiento del tiempo, teniendo en cuenta que
La figura 20, nos muestra el costo por unidad de cada
desde un inicio estipulamos las horas y semanas en las
componente y el valor total, el cual el equipo Boole,
cuales se iba a trabajar.
cuenta con algunos componentes, sin embargo, con
aquellos que no están en el inventario se financiara el
costo de ello. IV. CONCLUSIÓN
Esto se debe planificar para llevar a cabo la cotización
Finalmente, el proyecto de diseño, construcción y
de los componentes teniendo así un inventario, el cual
programación de un robot carro seguidor de línea
nos permita saber en el transcurso de la elaboración del
autónomo controlado por una Raspberry Pi Pico es un
proyecto cuales componentes nos puedan hacer falta,
desafío riguroso que aborda la automatización y la
ya sea por defectos de fábrica, entre otros.
robótica.
A continuación, tabla de actividades con su tiempo
Se ha trabajado en una base teórica sólida que abarca
estipulado en horas y el tiempo real durante de las
desde el funcionamiento de los sensores infrarrojos
actividades
TCRT5000 hasta el uso de servo motores para
TIEMPO TIEMPO
ACTIVIDADES FUNCIONES COMPLEMENTOS (horas)
ESTIPULADO
(horas)
REAL
controlar la dirección del carro. Además, se ha
Reunion "definición de objetivos" Equipo Boole 2 2
Planteamiento de Ideas
Idea Principal
Equipo Boole
Equipo Boole
2
1
2
1
considerado el uso del módulo Bluetooth HC-05 para
Planeación " Componentes a utilizar " Equipo Boole 4 4
Consulta Datasheet de componentes
Planeación FMS
Manuel Mazuera, Emmanel Caipe
Manuel Mazuera, Emmanel Caipe,
Leydy Juliana, Johans Ibarra
Leydy Juliana
6
12
5
13
habilitar la comunicación inalámbrica del carro y la
Johans Ibarra
Cotización Masiva De Componentes
Leydy Juliana Loaiza, Yelisa
Gonzalez
Manuel Mazuera 4 4 zona de embalaje de los objetos.
Leydy Juliana Loaiza, Manuel
Compra De Componentes

Desarrollo de programación
Mazuera
Emmanuel Fernando Caipe
Emmanuel Caipe 24 28
el proyecto del robot carro seguidor de línea es un
Gonzalez, Manuel Mazuera, Johans Leydy Juliana Loaiza 120 14
"programación raspberry".
Pruebas de los sistemas por separado
Ibarra
Equipo Boole 10 2
emocionante desafío que involucra investigación,
Manuel Mazuera, Emmanuel
Diseño circuital "PCB"

Posibles diseños del chasis del carro

Fernando Caipe, Yelisa Gonzalez
Yelisa Gonzalez, Leydy Juliana
Leydy Juliana Loaiza

Emmanuel Caipe, Manuel Mazuera.

8

12
3

15
diseño, construcción y programación. Los
Loaiza.
Diseño Final Del Carro
Yelisa Gonzalez, Leydy Juliana
Loaiza.
Emmanuel Caipe, Manuel Mazuera. 6 componentes y herramientas adecuados se han
Ensamble Del Carro Y Sus Manuel Mazuera, Emmanuel
Componentes
Pruebas De Funcionamiento
Fernando Caipe, Yelisa Gonzalez
Equipo Boole
Leydy Juliana Loaiza, Johans Ibarra 4
4
utilizado para avanzar en el desarrollo, y se ha
Ajustes Finales Equipo Boole 2
Total De Horas 221 Horas restantes 3
establecido una sólida base teórica para comprender el
Fig. 21. Tabla de tiempo. funcionamiento del robot. Con una planificación
adecuada y el compromiso del equipo Boole, se espera
..

que el proyecto alcance sus objetivos y sea una

contribución valiosa a la educación en robótica.

REFERENCIA
[1] Vishay Semiconductors. "TCRT5000 - Reflective
Optical Sensor with Transistor Output." Available:
https://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf.
Accessed: oct. 27, 2023.
[2] List of Unclassified Manufacturers. (s.f.). "HC-
SR04 Datasheet (HTML)." [en línea]. Disponible:
https://www.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/pdf/1132203/ETC2/HC-SR04.html.
[3] Raspberry Pi, "Raspberry Pi Pico Documentation,"
Raspberry Pi. [En línea]. Disponible:
[https://www.raspberrypi.com/documentation//microc
ontrollers/raspberry-pi-pico.html#raspberry-pi-pico-
and-pico-h]. Accedido: [15/09/2023].
[4] FEEtech, "FEEtech FS90R 360 Continuous
Rotation Micro Servo," Rapid Online. [En línea].
Disponible: [https://www.rapidonline.com/feetech-
fs90r-360-continuous-rotation-micro-servo-37-1335].
[5] HC-05 Bluetooth Module. "Pinout, Datasheet,
Features & Applications," The Engineering Projects.
[En línea]. Disponible:
https://www.theengineeringprojects.com/2019/10/hc-
05-bluetooth-module-pinout-datasheet-features-
applications.html.