Cinemática de Cuerpos Rígidos

Mecánica Dinámica
Cinemática de cuerpos rígidos
Profesores: Dr. Ing. Carlos Ojeda Díaz
Ing.. Nils Checa Aguilar

Ingeniería Mecánico-Eléctrica
Universidad de Piura
MECÁNICA DINÁMICA Cinemática de Cuerpos Rígidos
MECÁNICA DINÁMICA 4
https://www.youtube.com/watch?v=kt9Kn6Ojfq8
Video →
MECÁNICA DINÁMICA EXPO MDI 2017
https://www.youtube.com/watch?v=d5ehz7pHprk&t=17s https://www.youtube.com/watch?v=GhsZUZmJvaM
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Cinemática de cuerpos rígidos
Estudiaremos las relaciones que existen entre el tiempo, las posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido.
La siguiente tabla ilustra a modo general los distintos casos de movimientos que
gobiernan los cuerpos rígidos:
Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo
P P
A1 A2
1. Traslación pura: Q Q
•Rectilínea
B1 B2
Bloque sobre una faja transportadora
A2
A2 B2
1. Traslación pura: A1
•Curvilínea B2 A1 B1
B1
Placa oscilante
O
A
2. Rotación pura:
•Alrededor de un eje fijo A1 B1
que pasa por el cuerpo
B
Placa pendular
B1
A1
2. Rotación pura:
A
•Alrededor de un eje fijo O θ
que pasa fuera del cuerpo
A2
B2
Camión en un curva
A1
O O
A1
A1
3. Movimiento general planar A2
B1
B2
Llanta en rodamiento
4. Movimiento espacial alrededor

de un punto fijo
Movimiento de un trompo
Cualquier movimiento
espacial de un cuerpo rígido
que no clasifica en ninguna de
5. Movimiento General
las categorías anteriores.
1. Traslación pura
Considérese un cuerpo rígido en traslación: Escogemos dos puntos del cuerpo

rígido. Estos puntos están siempre en
la misma posición el uno del otro y a la
B
y misma distancia, porque son parte de
un cuerpo rígido.
rB/A
rB Del diagrama podemos deducir:
A Derivando:
rA
Por definición de traslación , el

x vector rB/A debe mantener su
z
dirección y magnitud constante,
ya que A y B corresponden al
mismo cuerpo rígido.
1. Traslación pura
Considérese un cuerpo rígido en traslación: Por lo tanto, la derivada drB/A/dt debe

ser nula, pues el vector no cambia de
dirección ni de magnitud. Entonces:
B
y
rB/A
rB
A
rA Cuando un cuerpo rígido está en

traslación (rectilínea o curvilínea)
todos los puntos del cuerpo tienen la
x misma velocidad y aceleración.
z
2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo
Considérese el cuerpo cuerpo rígido en

rotación pura alrededor de un eje que lo
atraviesa.
Si extraemos una “rebanada” del cuerpo:
A
z
Fijamos nuestro sistema coordenado
en la rebanada, y analizamos un
punto de dicha rebanada.
y
Debido a la rotación del cuerpo, la
θ rP rebanada también gira y el punto
x vP describe un trayectoria circular a una
velocidad determinada.
z *La velocidad angular ω es la tasa de cambio

del desplazamiento angular (θ) con respecto
del tiempo, y es perpendicular al plano de
movimiento, además paralelo al eje de
rotación. Su sentido se puede determinar con
la regla de la mano derecha. Normalmente se
mide en rad /s.
y *La aceleración angular α es la tasa de cambio
θ rP
vP de la velocidad angular ω con respecto del
x
tiempo, y es colineal con ella. Sin embargo, su
sentido está determinado por el aumento o
disminución de ω. Normalmente se mide en
rad /s2.
Entonces:
Si analizamos, en polares, el movimiento del punto de dicha rebanada, desde una vista
horizontal (vista de planta): er
eθ Nótese que rP no cambia porque las
partículas se mantienen
P exactamente en su misma posición
y a la misma distancia entre ellas,
por lo tanto:
O
Analizando vectorialmente:
Nótese que es exactamente igual

al 2º término de la velocidad.
Podemos hallar el vector aceleración, derivando la velocidad:
Derivada de un producto vectorial
Renombrando

z
Volviendo a la ecuación de la aceleración:
✓ El producto vectorial es tangente a la trayectoria circular descrita por la partícula

P y representa , por consiguiente a la componente tangencial de la aceleración:
y
θ rP
x
an
at
✓ En el triple producto ; como es tangente a la circunferencia
descrita por P, el triple producto se dirige hacia el centro de la circunferencia y
representa a la componente normal de la aceleración:
2.1 Ecuaciones:
2.2 Casos particulares:
Rotación Uniforme: ( α = 0)
Rotación Uniformemente
acelerado: ( α =cte)
3. Movimiento Plano General
Un movimiento plano general puede considerarse siempre como la suma de una

traslación y una rotación.
B1 B1 B1’ B1’
A1 A2 A2
A1 A2
B2 B2
rθ
Traslación Rotación
A1
O O Por ejemplo: el movimiento de una llanta

A1
3. Movimiento Plano General
Otro ejemplo: el movimiento de una biela

B 1’
B1 B1 ’
B1
B2 B2
A2
A1 A2
A1 A2
Traslación con A Rotación alrededor A
4. Movimiento con respecto a un punto fijo
En este caso, el cuerpo rota sobre sí mismo y además su eje tiene un punto fijo sobre
el cual oscila.
Por ejemplo: El movimiento de un trompo.
5. Movimiento General
Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no clasifica en ninguna de las categorías

anteriores.
Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano:
A A A
B B
Traslación con A Rotación alrededor de A
Pero:
Entonces:
Aceleración absoluta y relativa en el movimiento plano:
A A A
B B
Traslación con A Rotación alrededor de A
Ejemplo 2 : En el instante mostrado, el boomerang tiene una velocidad angular ω = 4 rad/s y

su centro de masa G tiene una velocidad vG = 6 pulg/s. Determinar la magnitud y dirección de
la velocidad del punto B en ese instante.
30º G B
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg
5 pulg
Solución:
Del gráfico, tenemos:
La velocidad de G:
La velocidad de B respecto a
30º G B G:
ω = 4 rad/s
45º
1.5 pulg
5 pulg
Solución:
Del gráfico, tenemos:

De las ecuaciones de la
velocidad:
30º G B
ω = 4 rad/s
45º Su módulo:
1.5 pulg
5 pulg
36
w
rB/A
37
2
Wr
38
1. El cuerpo rígido mostrado ( placa cuadrada), rota alrededor del punto fijo O. En el instante representado, su velocidad
angular es 6 rad/s y su aceleración angular es 4 rad/s2, en las direcciones indicadas en la figura. Determine lo
siguiente:
a) La velocidad del punto B
b) La aceleración del punto B
Ejemplo 1 : En la barra mostrada, la velocidad del seguidor A es 6 pie/s cuando θ = 45º.

Determine la magnitud de la velocidad angular de AB y de la velocidad de B, en ese instante.
A
vA
θ
5 pies
30º
B
vB
Solución:
Del gráfico, tenemos que:
Luego, la velocidad de B es:

(1)
Sin embargo, la velocidad de B también es:
(2)
Solución:
De 1 y 2, podemos igualar las componentes en i y j:
(1)
(2)
De modo que tenemos un sistema de 2 ecuaciones
con 2 incógnitas (vB y ω) :
Resolviendo, hallamos lo que piden:
Ejemplo 3 : En el mecanismo mostrado, la A 6 pul B

barra CD rota con velocidad antihoraria
de 5 rad/s. Para el instante indicado
determinar la velocidad angular de AB.
30 °
ωCD
45°
MECÁNICA DINÁMICA D 43
Solución:
Hallamos primero, la velocidad de C:
Luego, la velocidad de B:
Solución:
Al escribir la velocidad de A, tenemos que:
De lo anterior, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
Resolviendo, tenemos:
Ejemplo 4 : El brazo que une las dos ruedas rota a una velocidad ω0, asumiendo que la rueda
A se mueve en sentido horario con velocidad igual a 2 ω0 y no existe deslizamiento entre las
ruedas, determinar la velocidad angular de la rueda B.
ω0
2 ω0
Solución:
x
y
Hallamos la velocidad de B:
B
ω0
rB/A C
Al punto C podemos llegar desde A y B :
A Desde A, podemos hallar la velocidad de C :
2 ω0
Solución:
Desde B, la velocidad de C, es:
x
y
B
Igualando ambas expresiones de la velocidad de C:

ω0
C
2 ω0
Ejemplo 3: En la biela mostrada se conoce la velocidad del extremo A, determinar la

velocidad del extremo B y la velocidad angular de la biela en términos de VA,θ y l.
A A
VA
 
VB l l l
= +
W
VA VA
B B
(Pto fijo)
VA

VB VB/A
Ejemplo 4: La manivela AB del sistema mecánico tiene una velocidad angular constante de
2000 rpm. Para la posición indicada determinar la aceleración de la barra BD y la
aceleración del punto D.
B
8”
3”
40º
D
A
ωAB con respecto a A, gira con 2000 rpm cte, es decir:

40º aB
40º
0
Movimiento de la manivela BD:

B B  BD B
aB
8” aB 
= + (aD/B)n
 D D 13.9º
aD
aD
(aD/B)t
Puede ser uno de estos movimientos: (no se sabe a priori)
40º
13.9º
Asumiendo hacia la izquierda:

En X:
En Y:
Sentido
Resolviendo: asumido
Sentido
asumido
correcto
correcto
Ejemplo 7: En el mecanismo mostrado , ωAB es constante:

Se pide:
B 1.El valor del ángulo β es:

a) 54.340 b) 34.34 c) 64 .34 d) NA
WAB= 3rad/s
30º 2. Para determinar la velocidad angular de la
A 4”
barra BC, se puede formular la ecuación
vectorial de la velocidad en C con respecto a
 B. En esa ecuación el vector de posición
correspondiente, en términos de la longitud
C de BC y el valor del ángulo β, en las
direcciones vectoriales de i y j es:
a) 8cos54.34i- 8sen54.43j
b) - 8cos34.34i + 8sen34.43j
c) 8cos64.34i +8sen64.43j
d) -8cos54.34i +8sen54.43j
e) NA
Ejemplo 7: En el mecanismo mostrado , ωAB es constante:
B 3. Con estos parámetros más el cálculo

previo de la velocidad en B, la velocidad
WAB= 3rad/s angular de BC es: 2.785 rad/s
30º
A 4”
4. La velocidad de C en pul/s es: 25.6
 5. El valor y sentido (escribir horario o

antihorario) de la aceleración angular de BC,
C en rad/s2 es : 5.99 sentido horario.
6. El valor y sentido( hacia la derecha o hacia

la izquierda) de la aceleración del seguidor
C, en pul/s2, es : 114 hacia la izquierda.
Solución:
B
B
WAB= 3rad/s
rB A 5sen 30 º
rC B
30º 30º
A
A
4”
4”
 
C
Solución: B
VB A
VC =
30º
+ VC B
30º
54.34º
A
C
54.34º
54.34º
VC = VB + VC / B
Ejemplo 8: En el mecanismo mostrado el disco de 20 pulg de radio se mueve conectado

solidariamente a un cilindro de 12 pulg. de radio que rueda sobre el carril horizontal. Si la
velocidad angular de la rueda es constante igual a 3 rad/s en sentido horario.
Determine las velocidades y aceleraciones de los puntos B y D.
1. La velocidad y sentido ( escribir hacia la
derecha o hacia la izquierda) del punto B, en
B pulg/s, es: 96 hacia la derecha .
20 pulg
12 pulg
2. La velocidad y sentido del punto D ( escribir
hacia la derecha ,hacia abajo, hacia arriba, en
A diagonal hacia adentro según la dirección del
D radio o hacia la izquierda), en pulg/s , es: 48
hacia arriba.
3. La aceleración en el punto D (escribir

vectorialmente en función de i y j, con sus
respectivos signos) es : 144i + 108j
Solución:
vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg
vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0
Solución:
vB/A vB
B
20 pulg
12 pulg
vD/A
vA= 12x3= 36 pulg /s
A
D aA= αxr = 0
Ejemplo 9: La rueda dentada y la cadena que se indican están inicialmente en reposo. Si la

rueda tiene una aceleración angular uniforme de 90 rad/s2 en el sentido contrario al
movimiento de las agujas del reloj. Determinar:
a) La aceleración del punto A de la cadena.
b) La magnitud de la aceleración del punto B de la rueda 3 segundos después.
C A
O B α
Solución:
a) El punto A sólo tiene aceleración tangencial: (ac )t = (aA )t = r
aA = 90x 4 = 360 pulg s2 = 30 pies2
b) Inicialmente en reposo: o = 0
f = o + t = 90(3) = 270 rad s
n t
aB = aB + aB =  2 r() + r()
n 2 3 pu lg
aB = (270 )(4 ) = 291 10 s 2
t
aB = (90)(4) = 360 pulg s 2
aB = (anB )2 + (at B )2 = 291.6x103 pulg s = 24300 pies 2 2
Ejemplo 10: En el sistema de transmisión con engranajes y cremalleras, el centro del

engranaje doble mostrado tiene una velocidad de 1.2 m/s y aceleración de 3 m/s2 ambas
hacia la derecha. La cremallera inferior es fija. Determinar:
a) El valor y sentido de la velocidad

A angular de los engranajes.
D vA= 1.2 m/s
aA= 3 m/s2
b) El valor y sentido de la aceleración
angular de los engranajes.
C
c) La aceleración en D.
Solución:
a) Si utilizamos el CI del engranaje mayor,
tenemos que:
b) De igual forma, la aceleración angular será:
c) Luego, la aceleración de D:

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Cinemática de cuerpos rígidos

Bloque sobre una faja transportadora

Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

Tipo de movimiento Representación esquemática Ejemplo

4. Movimiento espacial alrededor

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Escogemos dos puntos del cuerpo

Por definición de traslación , el

Considérese un cuerpo rígido en traslación: Por lo tanto, la derivada drB/A/dt debe

rA Cuando un cuerpo rígido está en

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Considérese el cuerpo cuerpo rígido en

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

z *La velocidad angular ω es la tasa de cambio

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

Nótese que es exactamente igual

Podemos hallar el vector aceleración, derivando la velocidad:

Derivada de un producto vectorial

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

✓ El producto vectorial es tangente a la trayectoria circular descrita por la partícula

2. Rotación pura: Alrededor de un eje fijo que atraviesa el cuerpo

2.2 Casos particulares:

3. Movimiento Plano General

Un movimiento plano general puede considerarse siempre como la suma de una

O O Por ejemplo: el movimiento de una llanta

3. Movimiento Plano General

Otro ejemplo: el movimiento de una biela

4. Movimiento con respecto a un punto fijo

Cualquier movimiento de un cuerpo rígido que no clasifica en ninguna de las categorías

Velocidad absoluta y relativa en el movimiento plano:

Traslación con A Rotación alrededor de A

Aceleración absoluta y relativa en el movimiento plano:

Traslación con A Rotación alrededor de A

Ejemplo 2 : En el instante mostrado, el boomerang tiene una velocidad angular ω = 4 rad/s y

Del gráfico, tenemos:

Del gráfico, tenemos:

Ejemplo 1 : En la barra mostrada, la velocidad del seguidor A es 6 pie/s cuando θ = 45º.

Luego, la velocidad de B es:

Sin embargo, la velocidad de B también es:

De 1 y 2, podemos igualar las componentes en i y j:

Resolviendo, hallamos lo que piden:

Ejemplo 3 : En el mecanismo mostrado, la A 6 pul B

De lo anterior, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

Igualando ambas expresiones de la velocidad de C:

Ejemplo 3: En la biela mostrada se conoce la velocidad del extremo A, determinar la

ωAB con respecto a A, gira con 2000 rpm cte, es decir:

Movimiento de la manivela BD:

Puede ser uno de estos movimientos: (no se sabe a priori)

Asumiendo hacia la izquierda:

Ejemplo 7: En el mecanismo mostrado , ωAB es constante:

B 1.El valor del ángulo β es:

Ejemplo 7: En el mecanismo mostrado , ωAB es constante:

B 3. Con estos parámetros más el cálculo

 5. El valor y sentido (escribir horario o

6. El valor y sentido( hacia la derecha o hacia