Instituto Politécnico Nacional

ESIME-UNIDAD ZACATENCO

CARRERA DE
INGENIERÍA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN.

Modelado de Sistemas

Respuesta de los sistemas

Grupo: 4AV2

Profesor: Ortega Gonzalez Luis Mauro

Integrantes
Cruz Osorio Jonathan
Escobedo Cruz Hernan Sebastian
Lozada Nava Pablo Yael
Ramos Herrera Diego Ivan
Rodriguez Lopez Pedro German
Velazquez Saucedo Adrian Martin
 Críticamente Amortiguado.

Circuito RLC Serie

Considerando el circuito eléctrico que aparece se obtiene que.

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al

sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:
❑
di 1
L + Ri + ∫ i dt =ei−−−−1
dt C❑
❑
1
C❑
∫ i dt=eo−−−−2
Se aplica transformada de Laplace de las
ecuaciones obtenidas y se suponen condiciones iniciales iguales a cero, para
obtener:

1
I (s )[Ls + R+ ]=Ei(s)−−−−1
Cs
1
I (s )[ ]=Eo(s)−−−−2
Cs
Si se supone que ei es la entrada y eo la salida, la función de transferencia de
este sistema resulta ser.

Eo(s ) 1
=
Ei (s) LC s + RCs+1
2

En donde sí a las variables se les colocan valores, dará un respuesta del sistema.
Por ejemplo:

clc
clear
R = input('Ingrese valor de R: ');
C = input('Ingrese valor de C: ');
L = input('Ingrese valor de L: ');
num = [1];
den = [L*C R*C 1];
step(num,den)

Usando los siguientes valores

para R,C y L se obtiene la gráfica:
R=1k ohm
L=10k H
C=.05 F

Por lo tanto, se dice que este sistema es Criticamente Amortiguado.

Otro ejemplo es:
Una masa de 8 libras de peso es ir a dos pies un resorte si una fuerza de
amortiguamiento médicamente igual a dos veces la velocidad instantánea actúa
sobre el contrapeso deduzca la ecuación del movimiento si la masa se suelta de
la posición de equilibrio con una velocidad hacia arriba de tres pies por segundo
Otro ejemplo es el siguiente:

Circuito RC
Considerando el circuito eléctrico RC en cascada se obtiene que.

Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al

sistema, obtenemos las ecuaciones siguientes:
❑
1
∫(i1−i 2)+ R 1 i1 dt=ei−−−−1
C1 ❑
❑ ❑
1 1
∫(i2−i 1) dt + R 2i 2 dt+ C 2 ∫ i 2 dt=0−−−−2
C1 ❑ ❑
❑
1
∫ i2 dt=eo−−−−3
C2 ❑
Se aplica transformada de Laplace de las ecuaciones obtenidas y se suponen
condiciones iniciales iguales a cero, para obtener:
1
[ I 1(s)−I 2(s)]+ R 1 I 1 (s)=Ei(s)−−−−1
C1s
1 1
[ I 2(s)−I 1(s)]+ R 2 I 2(s )+ I 2(s )=0−−−−2
C1s C2s
1
I 2( s)=Eo (s)−−−−3
C2s
Eliminando I1(s) de las ecuaciones (1) y (2) y escribiendo Ei en términos de
I2(s), encontramos que la función de transferencia entre Eo(s) y Ei(s) es.
Eo(s ) 1
=
Ei (s) R 1C 1 R 2 C 2 s +(R 1 C 1+ R 2C 2+ R 1 C 2)s+ 1
2

En donde sí a las variables se les colocan valores, dará un respuesta del sistema.
Por ejemplo:

clc
clear
R1 = input('Ingrese valor de R1: ');
R2 = input('Ingrese valor de R2: ');
C1 = input('Ingrese valor de C1: ');
C2 = input('Ingrese valor de C2: ');
L1 = input('Ingrese valor de L1: ');
L2 = input('Ingrese valor de L2: ');
num = [1];
den = [R1*C1*R2*C2 R1*C1+R2*C2+R1*C2 1];
step(num,den)

Usando los siguientes valores

para R,C y L se obtiene la gráfica:
R1=100k ohm
R2=200K ohm
L1=.2 H
L2=50mH
C1=100uF
C2=10nF

Por lo tanto, se dice que este sistema es Criticamente Amortiguado.

Únicamente amortiguado

En un sistema únicamente amortiguado nunca presentan oscilación y es más

preciso, estos son más usados para movimientos de robots.

Por ejemplo, tenemos el modelo de un robot manipulador.

Se trata de un robot manipulador de microprocesadores (chips) en una línea de

ensamblaje de tarjetas electrónicas.
Para poder modelar el sistema, se ha asociado una variable de posición q j a cada
articulación y, asumiendo el sentido positivo de éstas como se muestra en la figura.
Asimismo, los sistemas de referencia se han designado utilizando la notación de Denavit-
Hartenberg (Spong y Vidyasagar, 1989) y se muestran en la misma figura.
En la siguiente tabla se muestra los parámetros de los modelos, tabla 1

En la la tabla 2 se muestra variables para el modelo de Newton

Para poder aplicar las ecuaciones dinámicas, se necesita tener las expresiones
cinemáticas en cada uno de los cuerpos. Para esto se utilizan las ecuaciones de
velocidad y aceleración absoluta que se muestran a continuación (McGill y King,
1991).

Donde:

VA = Vector de velocidad absoluta del punto A

VB = Vector de velocidad absoluta del punto B
ω = Vector de velocidad angular absoluta del punto B
AB = Vector de distancia del punto A al punto B
Vr = Vector de velocidad relativa entre los puntos A y B
AA = Aceleración absoluta del punto A
AB = Aceleración absoluta del punto B
α = Aceleración angular absoluta del punto B
Ar = Aceleración relativa entre el punto A y el punto B

En la tabla 3 se muestra las velocidades y aceleraciones angulares absolutas

En la tabla 4 se muestra lo que viene siendo sus velocidades y aceleraciones
absolutas de los centros de masa.

Con las expresiones de la cinemática, se procede al cálculo de la dinámica de

cada uno de los cuerpos involucrados utilizando las dos primeras leyes de
Newton, que se definen como:

Donde:

FE = Fuerzas externas en el cuerpo

mi = Masa del cuerpo
ACMi = Aceleración del centro de masa del cuerpo
MPE = Momentos externos sobre el punto P
IIP = Tensor de Inercia en el punto P
RPCM = Distancia del centro de momentos P al centro de masas del cuerpo
ω = Vector de velocidad angular absoluta
α = Vector de aceleración angular absoluta
AP = Aceleración absoluta del punto B

En el DCL se obtiene el torque T4 asociado a la rotación q4, haciendo uso de la

ecuación escalar correspondiente a la dirección k de la sumatoria de momentos
en el punto D. Esto es:

MED = IID · α51 + ω51 × IID ω51+ RDCM4 × m4 · AD

La expresión están presentes sólo en las coordenadas i y j. Debido a esto, la
ecuación resultante es:

Haciendo la sumatoria de fuerzas en las tres direcciones de este cuerpo se

obtienen las fuerzas Dx, Dy y Dz, que serán utilizadas más adelante. Esto es:

FE = m4 · ACM4

donde:

Asimismo, se obtiene la fuerza F3 asociada al desplazamiento x3, haciendo uso

de la ecuación escalar correspondiente a la dirección k de la sumatoria de
fuerzas:

FE = m3 · ACM3

esto es:

Sustituyendo el valor de Dz calculado anteriormente en (8), la ecuación que rige

el movimiento del link 3 es:
Se calcularon las sumatorias de fuerzas en las direcciones i y j, apareciendo C x y
Cy que se utilizarán posteriormente en otras expresiones y se obtienen a partir
de Dx y Dy. Éstas son, respectivamente:

Asimismo, se calculó la sumatoria de momentos en el punto C

En cuanto al link 2, del DCL se obtiene la fuerza F 2 asociada al desplazamiento

x2, haciendo uso de la ecuación escalar correspondiente a la dirección j de la
sumatoria de fuerzas. En esta ecuación aparece la incógnita C y que se obtuvo de
la ecuación escalar correspondiente a la dirección j de la sumatoria de fuerzas
del link 3. En definitiva, la ecuación de sumatoria de fuerzas sobre el link 2 en
dirección j es:

Donde sustituyendo el valor de Cy dado en (11) y despejando F2, la ecuación que

resulta es:
Adicional a esto se calcula la sumatoria de fuerzas en la dirección i y la
sumatoria de momentos en el punto C en la dirección k. En particular, de la
primera se calcula Bx a partir de Cx ya conocida en (10), y luego ésta se
introduce en la segunda junto con MCz de (12) para obtener finalmente MBz, que
será utilizada después en el cálculo del torque T1. Así:

Por último, del DCL Link 1 se obtiene el torque T1 asociado a la rotación è1,
haciendo uso de la expresión escalar correspondiente a la dirección k de la
sumatoria de momentos en el punto A.
La ecuación general de momentos en A es:

MECM1 = IICM1 · α21 + ω21 X IICM1ω21

Luego, la ecuación en la dirección k resulta:

T1 + MBz = IZZ1 · θ1

Y finalmente, sustituyendo MBz de (15) en la expresión anterior se obtiene lo

siguiente:

Así, el modelo matemático del robot manipulador se establece como:

Y sustituyendo los valores de las constantes dadas en la tabla 1, resulta:

Para acabar hacemos una simulación y así observar las gráficas

Figura a. Resultados de la simulación de ambos modelos con perturbación en

F2.

Figura b. Resultados de la simulación de ambos modelos con perturbación en

T1.
Figura c. Resultados de la simulación de ambos modelos con perturbación en
T4.

Figura d. Diagrama de bloques para la simulación de la ecuación de F3.

Figura e. Resultados de la simulación de la posición del Link 3 para varias perturbaciones en F3
 Sub Amortiguado

Retomando el ejemplo circuito RLC Serie.

Eo(s ) 1
=
Ei (s) LC s + RCs+1
2

En donde sí a las variables se les colocan otros

valores, dará una respuesta diferente del
sistema.

clc
clear
R = input('Ingrese valor de R: ');
C = input('Ingrese valor de C: ');
L = input('Ingrese valor de L: ');
num = [1];
den = [L*C R*C 1];
step(num,den)

Usando los siguientes valores

para R,C y L se obtiene la gráfica:
R=1 ohm
L=1 mH
C=500 uF
Por lo tanto, se dice que este sistema es Sub Amortiguado

Suponiendo de otro ejemplo, tenemos que:

1. Halle la expresión de y(t). Comparando:

Por lo tanto tenemos un sistema subamortiguado de segundo orden. La ecuación
temporal del sistema viene dado por:

Sustituyendo los valores, llegamos a la ecuación temporal del sistema,

recordando que por causa del escalón unitario A=1:

Obtenga el tiempo de máximo pico y el Máximo Pico (dado que 0<ζ<1)

aplicando las ecuaciones del sistema subamortiguado:

El valor de la salida en estado estable:

 Sin Amortiguado

Circuito RLC
Retomando el ejemplo circuito RLC Serie.

Eo(s ) 1
=
Ei (s) LC s + RCs+1
2

Usando otras constantes obtendremos una

nueva respuesta En este caso sin amortiguado:

clc
clear
R = input('Ingrese valor de R: ');
C = input('Ingrese valor de C: ');
L = input('Ingrese valor de L: ');
num = [1];
den = [L*C R*C 1];
step(num,den)

Usando los siguientes valores

para R,C y L se obtiene la gráfica:
R=0 ohm
L=200 mH
C=100 uF

Por lo tanto, se dice que este sistema es Sin Amortiguamiento

Sobreamortiguado

Circuito RLC
Retomando el ejemplo circuito RLC Serie.

Eo(s ) 1
=
Ei (s) LC s + RCs+1
2

En donde sí a las variables se les colocan

valores diferentes a los ejemplos anteriores,
dará un respuesta del sistema de tipo
sobreamortiguado.

clc
clear
R = input('Ingrese valor de R: ');
C = input('Ingrese valor de C: ');
L = input('Ingrese valor de L: ');
num = [1];
den = [L*C R*C 1];
step(num,den)

Usando los siguientes valores

para R,C y L se obtiene la gráfica:
R=1 ohm
L=1 H
C=4 F

Por lo tanto, se dice que este sistema es Sobreamortiguado

Teniendo otro ejemplo en cuenta:

Halle los valores de factor de amortiguamiento, frecuencia natural no

amortiguada y la función de transferencia para un sistema donde t1(26.42%) es
de 1mseg, t2(80.08%) es de 4mseg y la ganancia k es de 1. Halle también el
valor de t3(95.95%) y realice una simulación para verificar resultados.

Hallamos la relación t2/t1:

Se puede ver que la relación t3/t1 es igual a 7.6419, que el valor del factor de
amortiguamiento ζ es 1.5738 y que el valor de ωn*t1 es igual a 1.2211. De la
relación t3/t1 despejamos t3, tenemos entonces:

Y hora de ωn*t1 despejamos ωn:

Ya con ζ, ωn y k se puede hallar la función de transferencia, tenemos:

La simulación es la siguiente:

Modelado de un cuarto de vehículo

M 2=(M total /4)=7.89 kg

Cuando el sistema se ve perturbado por las

irregularidades del terreno (zr) se producirá
una evolución de la posición vertical, tanto de la masa no suspendida (z1) como
del chasis (z2) de carácter oscilatorio.

En primer lugar, se plantea el diagrama de cuerpo libre

del sistema en ausencia de perturbaciones externas.
Las masas M1 y M2 de la suspensión sólo se verán
sometidas a fuerzas gravitacionales con aceleración g
de 9,81 m/s2 (ver Figura 3.2).

Empleando la tercera ley de Newton (principio de

acción y reacción) se obtienen las fuerzas de reposo de
la masa no suspendida (𝐹01) y del chasis (𝐹02):

𝐹01 = (𝑀1 + 𝑀2)𝑔 (3.2) 𝐹02 = 𝑀2 𝑔 (3.3)

Según estas relaciones, el chasis está sometido a una

fuerza proporcional a su masa (M2) mientras que la
fuerza de la masa no suspendida es proporcional al
conjunto de masas rueda-chasis (M1+M2).

Aplicando la segunda ley de Newton se obtiene:

𝑀2 𝑑 2 𝑧2 𝑑𝑡 2 = 𝐹o2 − 𝐹k2 − 𝑀2𝑔 − 𝐹𝑏 (3.4)

𝑀1 𝑑 2 𝑧1 𝑑𝑡 2 = 𝐹o1 + 𝐹k2 + 𝐹𝑏 − (𝑀1 + 𝑀2)𝑔 − 𝐹k1 (3.5)

Donde 𝐹k1 y 𝐹k2 son las fuerzas asociadas a los resortes según la ley de Hook,
son proporcionales a la constante elástica (k) y a la elongación de los mismos.
La fuerza Fb modela la fricción, que es proporcional a la constante viscosa (b) y
a la tasa de cambio de la posición vertical

𝐹k1 = 𝑘1(𝑧1 − 𝑧𝑟) (3.6)

𝐹k2 = 𝑘2(𝑧2 − 𝑧1) (3.7)

𝐹b = 𝑏(𝑧2′ − 𝑧1′) (3.8)

Desarrollando y empleando (3.2) y (3.3) además de (3.6), (3.7) y (3.8), las

fuerzas gravitacionales se eliminan y las ecuaciones diferenciales quedan de la
siguiente forma:

𝑀2𝑧2'' = −𝑘2(𝑧2 − 𝑧1) − 𝑏(𝑧2′ − 𝑧1′) (3.9)

𝑀1𝑧1'' = 𝑘2(𝑧2 − 𝑧1) + 𝑏(𝑧2′ − 𝑧1′) − 𝑘1(𝑧1 − 𝑧𝑟) (3.10)

Se considera como entrada al sistema: u = zr (perfil del terreno)

, y como variables de estado las siguientes:

x1 = z1 (posición vertical de la masa no suspendida)

, x2 = z1' (velocidad vertical de la masa no suspendida)

 , x3 = z2 (posición vertical del chasis),

x4 = z2' (velocidad vertical del chasis).

Sustituyendo las anteriores variables de estado en las ecuaciones diferenciales

lineales (3.9) y (3.10) se obtienen las ecuaciones de estado

x 1 ´ =x 2

x 2 ´ =(b(x 4 −x 2)+(k 2 x 3 )−(k 1 +k 2 )x 1 +k 1 u)/M 1

x 3 ´ =x 4

x 4 ´=−(k 2 (x3 −x 1)+b( x 4−x 2))/ M 2

Considerando la salida como la posición vertical del chasis se obtiene la

representación interna:
 obteniendo las gráficas siguientes

dando por entendido que es un sistema subamortiguado

Sistema no amortiguado
 Modelando este sistema mecánico de traslación

Con el modelo encontrado ahora se simula en MATLAB con los siguientes valores
en las variables y se puede determinar que es un sistema Sin Amortiguador
Bibliografía

[1] biografia de este ejemplo :MODELADO E IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA

DE SUSPENSIÓN PASIVA DEL ROBOT MÓVIL ANDÁBATA
https://www.uma.es/media/tinyimages/file/Memoria2.pdf
MÁLAGA, SEPTIEMBRE DE 2015

[2] C, S. (2022, 6 septiembre). Sistemas de Segundo Orden. Control

Automático Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/sistemas-de-segundo-orden/

[3] Electrónica, W. (2019, 16 octubre). Sistema de segundo orden sobreamortiguado (ζ ≥ 1).

https://wilaebaelectronica.blogspot.com/2019/03/sistema-de-segundo-orden-
sobreamortiguado.html

[4] Leon, G. (s. f.). SISTEMAS DE MASA Y RESORTE: MOVIMIENTO LIBRE NO

AMORTIGUADO. prezi.com. https://prezi.com/jlazxz76pxts/sistemas-de-masa-y-
resorte-movimiento-libre-no-amortiguado/

[5] Ingeniería de Control Moderna (3era. Ed.). (1998). Katsuhiko Ogata.

https://biblioteca.cio.mx/ebooks/e0213.pdf

[6] R. TORREALBA, A. CLAVIJO y M. DELGADO. Modelaje matemático y

simulación de un robot manipulador de microprocesadores: Dos enfoques (Rev.
Fac. Ing. UCV v.21 n.3 Caracas sep. 2006). [recuperado en 2023]. Disponible
en:
http://ve.scielo.org/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0798-
40652006000300009

[7] Marco A. Carpio Alemán y Walter H. Orozco. Introducción al Análisis e

Implementación de Sistemas de Control Automático (1era. Ed.). (2017).
[recuperado en 2023]. Disponible en:
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/19069/1/Introduccio%CC%81n
%20al%20ana%CC%81lisis%20e%20implementacio%CC%81n%20de
%20sistemas%20de%20control%20automa%CC%81tico.pdf