UT IX - Cinemática Del Cuerpo Rígido

Unidad Temtica IX
Cinemtica del Cuerpo Rgido

Traslacin y rotacin de un cuerpo rgido. Medidas
angulares. Coordenadas angulares, velocidad y
aceleracin angulares. Cinemtica de la rotacin
alrededor de un eje fijo. Relaciones entre velocidad
angular y lineal, y entre aceleracin angular y lineal.
Energa cintica rotacional. El momento de inercia.
Momento de inercia de objetos sencillos. Teorema del
eje paralelo (Steiner). Objetos rodantes.
Contenido:
Traslacin: un cuerpo realiza un movimiento de
traslacin cuando cada partcula que lo constituye
tiene el mismo desplazamiento en el mismo intervalo
de tiempo.
Ej: un auto viajando en un tramo de carretera recto.
Rotacin: un cuerpo rgido realiza un movimiento de
rotacin cuando cada partcula que lo constituye
excepto las que estn sobre el eje de rotacin,
describe una trayectoria circular. El eje de rotacin es
la recta que pasa por los centros de los movimientos
circulares de las partculas.
Ej: movimiento del disco duro de una PC.
Medidas angulares.
Desplazamiento angular. Velocidad y aceleracin.
Objeto plano en x-y, capaz de
rotar con respecto a un eje
que pasa por O perpendicular
al plano x-y.
s
s R
R
u u = =
| |
| |
| |
adimensional (radian)
Long
Long
u =
Radin: ngulo correspondiente a un
arco igual a un radio. Si s = R => u = 1
radin
Grados Radianes Grados Radianes
360 2 45 /4
180 30 /6
90 /2 57,3 1
60 /3
Radin: ngulo
correspondiente a un
arco igual a un radio. Si
s = R => u = 1 radin
Coordenadas angulares, velocidad y aceleracin angulares
Magnitudes empleadas
en la descripcin de un
movimiento angular
Coordenada angular u del objeto
Velocidad angular e del objeto
Aceleracin angular o del objeto
En 3D mirando desde z
positivo, u es positivo
cuando se mide en
sentido contrario al giro
de las agujas de un
reloj
u es positivo o es positivo y es negativo
Velocidad angular y su mdulo
El modulo e de la velocidad angular es igual
a la rapidez con que cambia la coordenada
angular u
d
dt
u
e =
La velocidad angular es un vector cuya direccin la determina
el eje de rotacin y el sentido la regla de la mano derecha
(vector axial).
Rotacin antihoraria sentido segn + z
Rotacin horaria sentido segn - z
Rotacin
antihoraria en
el plano x y
d
k
dt
u
e
=
| |
1
s
e =
Unidad de e
Aceleracin angular
La aceleracin angular es un vector orientado segn
el eje de rotacin.
Su sentido coincide con el de la velocidad angular si
su efecto es aumentarla, y tiene sentido contrario si la
disminuye.
Su mdulo se define como la rapidez con que cambia
la velocidad angular
2
2
d d
dt dt
e u
o = =
| |
2
1
s
o =
Unidad de o
Cinemtica de la rotacin alrededor de un eje fijo
Consideremos el disco de la
figura con eje de rotacin
perpendicular que pasa por O,
que gira con velocidad
angular constante.
0
0 0
0
( )
t t
d dt d dt dt t
t t
u
u
u e u e e e
u u e
= = = =
= +
} } }
Angulo descripto en
funcin del tiempo
Aceleracin angular constante
Supongamos que el disco gira con aceleracin angular constante
0
0
0
( )
t
d
d dt d dt t
dt
t t
e
e
e
o e o e o o
e e o
= = = =
= +
} }
0
0 0
2
0 0
0 0
2
0 0
( )
1
2
1
2
t t
d dt t dt dt t dt
d dt t dt t t
t t
u
u
u e e o e o
u e o e o
u u e o
= = + = +
= + = +
= + +
} } }
Velocidad angular en
funcin del tiempo
Angulo descripto en
funcin del tiempo
2 2
0 0
2 ( ) e e o u u = +
Velocidad angular en
funcin de u
Relaciones entre la velocidad angular y lineal y la
aceleracin angular y lineal.
( )
t
t t
ds d R d
V R R
dt dt dt
V R V r
u u
e
e e

= = = =
= =
( )
t
t
t t
dV d R d
a R R
dt dt dt
a R a r
e e
o
o o

= = = =
= =
Mdulos =>
<= Relacin vectorial
Mdulos =>
<= Relacin vectorial
Del M.C.U. =>
2
2 t
R
V
a R
R
e = =
Aceleracin radial
o centrpeta
Si el mdulo de la velocidad lineal vara, a
R
representa la
componente radial de la aceleracin lineal y a
T
la tangencial.
2 2
t R
a a a = +
2 2 2 4 2 4
a R R R o e o e = + = +
0
0
e
o
>
>
0
0
e
o
>
=
0
0
e
o
>
<
Energa cintica rotacional. Momento de inercia.
Un slido rgido en rotacin es una masa en movimiento,
por tanto tiene energa cintica.
Consideremos a una rueda como formada por N
partculas de masa m
i
y radios R
i
( i = 1,2,3, . . . , N). La
velocidad tangencial ser v
i
y la velocidad angular e es
comn a todas las partculas.
La energa cintica de cada partcula es:
2
1
con
2
i i i i i
Ec m V V R e = =
La energa cintica de la rueda es la suma de la Ec de
las partculas que la componen
2 2 2
1 1 1
2 2
1
1 1
2 2
1
2
N N N
i i i i i
i i i
N
i i
i
Ec Ec m V m R
Ec m R
e
e
= = =
=
= = =
| |
=
|
\ .

2
1
N
i i
i
I m R
=
=
Definimos:
Momento de Inercia
[ I ] = kg m
2
Unidades
2
2
1
2
1
2
Ec I
Ec mV
e
Energa cintica rotacional

Energa cintica traslacional
2 2
m I
V e
El momento de inercia de un cuerpo es una medida de la

resistencia del mismo al cambio en su movimiento de
rotacin, asi como la masa es una medida de la
resistencia al cambio en su movimiento lineal.
Ejemplo: Considere una molcula de oxigeno (O2) rotando en el plano xy
alrededor del eje z. El eje pasa por el centro de la molcula y es
perpendicular a su longitud. La masa de cada tomo de oxigeno es de
2,66x10
-26
kg, y a la temperatura ambiente la separacin entre tomos es
d = 1,21x10
-10
m (considere a los tomos como masas puntuales). (a) Calcule
el momento de inercia de la molcula respecto del eje z. (b) Si la velocidad
angular de la molcula alrededor del eje z es 4,60x10
12
rad/s, cual es su
energa rotacional?.
2 46 2 12 2
21
1 1
(1, 95 10 ) (4, 60 10 1/ )
2 2
2, 06 10
R
R
Ec I kg m s
Ec J
e

= =
=
( ) ( )
2
2 2
2
1
2 26 10 2
46 2
/ 2 / 2
1 1
(2, 66 10 ) (1, 21 10 )
2 2
1, 95 10
i i
i
I M R M d M d
I M d kg m
I kg m
=

= = +
= =
=
Ejemplo: Se fijan 4 pequeas esferas a las esquinas de un marco de masa

despreciable en el plano x-y. El radio de las esferas es mucho menor que las
dimensiones del marco. (a) Si el sistema rota alrededor del eje y con velocidad e
determine el momento de inercia y la energa rotacional con respecto e este eje.
(b) Si el sistema rota en el plano x-y alrededor del eje z, repita los clculos de (a)
respecto de este eje.
2
2 2 2 2
1
2 2 2 2 2
2
1 1
2
2 2
y i i
i
R y
I m r M a M a M a
Ec I M a M a e e e
=
= = + =
= = =
( )
4
2 2 2 2 2 2 2
1
2 2 2 2
2 2
1
2
z i i
i
R z
I m r M a M a mb mb M a mb
Ec I M a mb e e
=
= = + + + = +
= = +
El momento de inercia no es
una propiedad intrnseca del
cuerpo como la masa, sino
que depende de la masa y de
la posicin del eje de rotacin.
Momento de inercia de un cuerpo continuo.
2
0
i i
i
i
I m r
i
m dm
~ A
}
2 2 2
lim
i
i i
V V i
i
m dm
I m r r dm r dV
A
= A = =
} }
Si la densidad es uniforme =>
2
V
I r dV =
}
Segn el cuerpo la densidad puede ser volumtrica, superficial
o lineal (, o, )
Ejemplo: Momento de inercia de un aro
uniforme de masa M y radio R, con respecto a
un eje que pasa por su centro.
2 2 2
V V
I R dm R dm R M = = =
} }
Ejemplo: Calcule el momento de inercia de una
varilla rgida uniforme de longitud L y masa M
con respecto a un eje perpendicular que pasa
por su CM.
( )
( )
( )
/ 2
2 2
/ 2
/ 2
3
2
/ 2
/
/
1
/
3 12
L
y
L
L
y
L
dm dx M L dx
I r dm x M L dx
x
I M L M L
= =
= =
= =
} }
Ejemplo: Momento de inercia de un cilindro
uniforme de masa M, radio R y longitud L, con
respecto a su eje central (z en la figura)
2
2
2
(2 )
2
2
M M
V R L
dV dAL r dr L
M
dm dV r dr L
R L
M
dm dV r dr
R
t
t
t
t
= =
= =
= =
= =
2 2 3
2
0
4
2
2
0
2
2 1
4 2
R
z
V V
R
z
M
I r dm r dV r dr
R
M r
I M R
R
= = =
(
= =
(

} } }
No depende de L.
Vale para un disco.
Teorema de Steiner o del eje paralelo
Relaciona el momento de inercia respecto de un eje
que pasa por el CM del cuerpo con el momento de
inercia con respecto a un eje paralelo arbitrario.
2 2 2
2 2
( )
[( ') ( ') ]
V V
CM CM
V
I r dm x y dm
I x x y y dm
= = +
= + + +
} }
}
2 2
2 2
( ' ' ) 2 '
2 ' ( )
CM
V V
CM CM CM
V
I x y dm x x dm
y y dm x y dm
= + + +
+ + +
} }
} }
Teorema
de Steiner
2 2
2
2 2 2
( ' ' )
' ' 0
( )
CM
V
CM
V V
CM CM
I x y dm
x dm y d I I M D
x y dm M D
= +
= = = +
`
+ =
)
}
} }
}
Momento con
respecto a z
Momentos de
Inercia de
cuerpos
rgidos
homogneos
con diferentes
geometras
Objetos rodantes (sin deslizamiento)
CM
CM
CM
ds d
V R R
dt dt
dV d
a R R
dt dt
u
e
e
o
= = =
= = =
P : eje de rotacin en reposo instantneo.
La velocidad angular de todos los puntos con
respecto a P es la misma y la V tangencial
depende de la distancia a P.
( )
2 2 2
1 1
2 2
P CM
Ec I I M R e e = = +
2 2 2 2 2
1 1 1 1
2 2 2 2
CM CM CM
Ec I M R I MV e e e = + = +
La energa cintica total de un cuerpo rodante es igual a
la suma de la energa cintica rotacional respecto del
CM + la energa cintica traslacional del CM.

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