Irvin Said Sanchez Salazar - Brigada - Grupo - Practica3

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBOTICA
LABORATORIO DE ANALISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES
Profesora:
Dra. Verónica Iraís Solís Tinoco
PRACTICA N°3
Función de transferencia y sistemas de primer orden
Número de Brigada: 1 Grupo: 10
Nombre de Integrantes
1 SANCHEZ SALAZAR IRVIN SAID
2
3
Semestre 2023-2 Fecha de entrega:
28/mayo/2023
OBJETIVOS
• Estudiar el concepto de función de Transferencia.

• Caracterizar la respuesta de sistemas de primer orden a las entradas impulso y
escalón.
RESUMEN
En esta practica lo que haremos será comprender el comportamiento de las funciones de

transferencia, comenzando en la primera actividad por encontrar una representación de la
función de transferencia por medio del patrón de polos y ceros, posteriormente hacer un
análisis sobre la estabilidad del sistema que consiste en observar si los puntos antes obtenidos
se encuentran del lado izquierdo del plano complejo ya que si esto ocurre tendremos un
sistema estable. Posteriormente se aplica el conocimiento antes aprendido para modelar un
sistema físico y observar las características de su ecuación de transferencia, en la ultima parte
del reporte lo que se busca es mejorar la eficiencia del procedimiento reduciendo código en
MATLAB.
INTRODUCCIÓN
La función de transferencia se define como la transformada de Laplace de la respuesta en

estado estable de un sistema frente a una entrada especifica. Proporciona una representación
algebraica de las características del sistema y permite realizar análisis y diseño de
controladores de manera más sencilla y eficiente. El patrón de polos y ceros es una
representación gráfica de la función de transferencia de un sistema. En el contexto de las
funciones de transferencia, los polos y ceros son puntos en el plano complejo que describen
el comportamiento del sistema en términos de estabilidad.
MATERIALES
1. Software (Matlab).
2. Computadora con 2GB RAM mínimo.
METODOLOGÍA EXPERIMENTAL Y DISCUCIÓN DE RESULTADOS
1) Encontrar la representación mediante el patrón de polos y ceros, así como el termino

constante del sistema cuya función de transferencia es:
6𝑠 2 + 18𝑠 + 12
𝐻(𝑠) =
2𝑠 3 + 10𝑠 2 + 16𝑠 + 12
Factoricemos el numerador y el denominador:
6(𝑠 2 + 3𝑠 + 2)
𝐻(𝑠) =
2(𝑠 3 + 5𝑠 2 + 8𝑠 + 6)
6(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐻(𝑠) =
2(𝑠 2 + 4𝑠 + 3)(𝑠 + 1)
Por lo tanto, la representación mediante el patrón de polos y ceros de la función de

transferencia H(s) es la siguiente:
Polos: s = -1, s = -2, s = -2, s = -3
Ceros: s = -1, s = -2
El término constante de la función de transferencia se obtiene cuando s tiende a cero.

Reemplazando s por cero en la función de transferencia, obtenemos:
6(0 + 1)(0 + 2)
𝐻(0) =
2(02 + 0𝑠 + 3)(0 + 1)
H(0) = 12 / 12
H(0) = 1
2) Con ayuda de Matlab, obtener la representación gráfica de los polos y de los ceros de
la función de transferencia anteriormente mencionada. ¿Qué se puede decir sobre la
estabilidad del sistema?
Figura 1. Código Matlab de polos y ceros de una función de transferencia
Figura 2. Graficas de polos y ceros de una función de transferencia

El sistema es estable pero, también es oscilatorio.
3) De la figura 3 obtener la ecuación diferencial que represente la dinámica del sistema.
Figura 3. Acción de una fuerza sobre una masa
Para determinar el modelo dinámico:
∑𝐹 = 0
𝑓(𝑡) − 𝑚𝑥̈ − 𝑏𝑥̇ = 0
• La ecuación inicia en un estado de reposo
• 𝑓(𝑡) = Es la fuerza externa aplicada a la masa(positiva)
• 𝑚𝑥̈ = La masa se mueve por una superficie ocupando la 2da Ley de Newton
• 𝑏𝑥̇ = Es la fricción y es proporcional a la velocidad de la masa.
La ecuación queda de la siguiente manera:
𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ = 𝑓(𝑡)
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 +𝑏 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figura 4. la función de transferencia que proviene del empuje de la caja hecho en
MATLAB
Figura 5. Estas imágenes representan la estabilidad del sistema y como es que este oscila
4) Obtener la función de transferencia del sistema y determinar la expresión matemática
de la respuesta al impulso unitario.
𝑌(𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝑋(𝑠)
Al aplicar la transformada de Laplace queda:
𝑚𝑋(𝑠)𝑠 2 + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑋(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠) = 𝐹(𝑠)
En este caso
X(s) =Y(s)
F(s) = X(s)
𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠) 1
𝐻(𝑠) = = = 2
𝑋(𝑠) 𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 + 𝑏𝑠
Multiplicando H(s)*(1/s) para obtener la respuesta al impulso
1
𝐻(𝑠) =
𝑚𝑠 + 𝑏
5) Bosquejar la respuesta al impulso unitario, considere 𝑚 = 𝑏 = 1

Figura 6.respuesta al impulso unitario
Figura 7. Observando el comportamiento desde la velocidad de la masa.
6) Considere un sistema cuya función de transferencia es representada como:

𝑠+1
𝐹(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)
Utilizar el método de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa de Laplace
y corroborar sus resultados con ayuda de Matlab.
• Separamos la ecuación en fracciones parciales
𝑠+1 𝐴 𝐵 𝐴𝑠 + 2𝐴 + 𝐵𝑠
𝐹(𝑠) = = + =
𝑠(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 2)
• Igualamos los términos semejantes de la ecuación
𝐴+𝐵 =1
1
𝐵=
2
• Sustituimos y encontramos los valores A y B
1
2𝐴 = 1; 𝐴 =
2
• Aplicamos la transformada inversa de Laplace para que quede en términos de t
1 1 1 1
𝐹(𝑠) = + = + 𝑒 −2𝑡
2𝑠 2(𝑠 + 2) 2 2
Figura 8. comprobación de los resultados de la transformada inversa de Laplace
7) Considere el circuito mostrado en la figura 8. Si la entrada de voltaje, 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) es un

escalón, encuentre la salida 𝑒𝑜𝑢𝑡 (𝑡). Considere 𝑅1 = 2[𝛺], 𝑅2 = 3[𝛺] 𝑦 𝐶 = 1[𝐹].
Figura 9. Circuito RL paralelo
Como primer punto encuentre la función de transferencia. Considere que el circuito es un

divisor de voltaje con dos impedancias, es decir:
1 1
𝐸𝑜𝑢𝑡 (𝑠) 𝑍2 𝑅2 + 𝑠𝐶 3 + 𝑠 3𝑠 + 1
= 𝐻(𝑠) = = = =
𝐸𝑖𝑛 (𝑠) 𝑍1 + 𝑍2 𝑅 + 𝑅 + 1 5+𝑠
1 5𝑠 + 1
1 2 𝑠𝐶
Figura 10. Código del circuito
Figura 11. Respuestas graficas de la función de transferencia

8) Encuentre la expresión matemática que determina la respuesta a una entrada escalón
y bosqueje sus resultados con ayuda de Matlab.
𝑆𝑖 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) = 𝑋; 𝑦 𝑠𝑖 𝑒𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑉𝑐
𝑑𝑉𝑐 1 1
= 𝑥− 𝑉
𝑑𝑡 (𝐶𝑅1 + 𝐶𝑅2 ) (𝐶𝑅1 + 𝐶𝑅2 ) 𝑐
Figura 11. Representación en MATLAB de los resutados
CONCLUSIONES
Concluyendo, esta practica ha logrado que el estudiante tenga una mejor comprensión de las
funciones de transferencia, comenzando por la transformación de una ecuación diferencial a
una función de transferencia por medio de una transformada de Laplace, posteriormente
observamos y pusimos en practica el calculo de la estabilidad de una función en transferencia
así como sus respectivos comportamientos gráficos, finalizando con algunos problemas de
sistemas físicos dinámicos que ayudaron mucho mas a comprender estos conceptos y
observarlos en un sistema más realista.
REFERENCIAS
• C, S. (2022). Función de Transferencia. Control Automático Educación.

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-
transferencia/

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LABORATORIO DE ANALISIS DE SISTEMAS Y SEÑALES

Semestre 2023-2 Fecha de entrega:

• Estudiar el concepto de función de Transferencia.

En esta practica lo que haremos será comprender el comportamiento de las funciones de

La función de transferencia se define como la transformada de Laplace de la respuesta en

1) Encontrar la representación mediante el patrón de polos y ceros, así como el termino

Factoricemos el numerador y el denominador:

Por lo tanto, la representación mediante el patrón de polos y ceros de la función de

Polos: s = -1, s = -2, s = -2, s = -3

El término constante de la función de transferencia se obtiene cuando s tiende a cero.

Figura 1. Código Matlab de polos y ceros de una función de transferencia

Figura 2. Graficas de polos y ceros de una función de transferencia

3) De la figura 3 obtener la ecuación diferencial que represente la dinámica del sistema.

Figura 3. Acción de una fuerza sobre una masa

Para determinar el modelo dinámico:

𝑓(𝑡) − 𝑚𝑥̈ − 𝑏𝑥̇ = 0

• La ecuación inicia en un estado de reposo

• 𝑓(𝑡) = Es la fuerza externa aplicada a la masa(positiva)

• 𝑏𝑥̇ = Es la fricción y es proporcional a la velocidad de la masa.

La ecuación queda de la siguiente manera:

𝑚𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ = 𝑓(𝑡)

Al aplicar la transformada de Laplace queda:

𝑚𝑋(𝑠)𝑠 2 + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠) = 𝐹(𝑠)

Multiplicando H(s)*(1/s) para obtener la respuesta al impulso

5) Bosquejar la respuesta al impulso unitario, considere 𝑚 = 𝑏 = 1

Figura 7. Observando el comportamiento desde la velocidad de la masa.

6) Considere un sistema cuya función de transferencia es representada como:

• Separamos la ecuación en fracciones parciales

• Igualamos los términos semejantes de la ecuación

• Sustituimos y encontramos los valores A y B

• Aplicamos la transformada inversa de Laplace para que quede en términos de t

7) Considere el circuito mostrado en la figura 8. Si la entrada de voltaje, 𝑒𝑖𝑛 (𝑡) es un

Figura 9. Circuito RL paralelo

Como primer punto encuentre la función de transferencia. Considere que el circuito es un

Figura 10. Código del circuito

Figura 11. Respuestas graficas de la función de transferencia

Figura 11. Representación en MATLAB de los resutados

• C, S. (2022). Función de Transferencia. Control Automático Educación.

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