Laboratorio de Sistemas de

Control Aplicados MECG 1055

Laboratorio de Sistemas de Control Aplicados

Diseño de controlador PID
23-07-2023, I Término 2023- 2024
Juan Marcos Saeteros Macias
Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral
Guayaquil – Ecuador
[email protected]
OBJETIVOS GENERALES
• El objetivo general de esta práctica es diseñar y analizar sistemas de control
mediante la aplicación de controladores PI y PID para una función de
transferencia dada. Además, se busca obtener y comparar los resultados de las
respuestas del sistema en lazo cerrado utilizando estos controladores.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Utilizar la herramienta "sisotool" en Matlab para obtener el lugar de las raíces
(LGR) del sistema sin controlador y analizar su estabilidad y margen de fase y
ganancia.
• Diseñar un controlador PI y PID para generar los sistemas de primer orden
deseados, considerando las especificaciones de desempeño proporcionadas,
como el tiempo de asentamiento y el sobrepico máximo.
• Graficar el diagrama de bloques del sistema de retroalimentación negativa
unitaria para ambos controladores PI y PID, incluyendo la función de
transferencia del sistema y los controladores para ver cómo varía los resultados
obtenidos de los resultados esperados.
RESUMEN
El objetivo central de esta práctica de sistemas de control aplicados fue obtener respuestas
de sistema en lazo cerrado que se asemejaran lo más posible a resultados esperados para
sistemas de primer orden. Se trabajó con una función de transferencia G proporcionada y
se emplearon controladores PI y PID para lograr que la respuesta del sistema cumpliera
con ciertos requerimientos, como la eliminación del overshoot(debido a que las figuras
proporcionadas son de primer orden) y un tiempo de estabilización aproximado al que
tenían las figuras de ejemplo, este tiempo se encontró viendo en qué punto del tiempo la
gráfica entró al rango de ± 2% del valor final de la gráfica, que en ambos casos era 1.
El procedimiento comenzó con el análisis de las figuras proporcionadas, que sugirieron
que ambos sistemas eran de primer orden. Se establecieron metas específicas, tales como
alcanzar un overshoot nulo y un tiempo de estabilización dentro del rango deseado, según
los resultados esperados.
Mediante la herramienta "sisotool" en Matlab, se diseñaron controladores PI y PID para
lograr que los polos deseados del sistema se ubicaran en lugares fuera del LGR original.
Se ajustaron los parámetros de los controladores para lograr respuestas que se asemejaran
a los resultados esperados.
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Las principales conclusiones destacan la importancia del diseño y ajuste adecuado de los
controladores para lograr respuestas similares a las deseadas en sistemas de control. Se
demostró la eficacia de los controladores PI y PID en la obtención de respuestas que se
asemejaran a resultados esperados, lo que subraya su utilidad en situaciones en las que se
busca replicar un comportamiento específico.
CAPTURAS DE PANTALLA

Ilustración 1. Diagrama de bloques de los sistemas usados.

CÓDIGO
%Parámetros del motor
R=21.7; %Ohm
L=4.981; %uH
Jt=1.5159; %g*cm^2 --> Jt = Momento de inercia del rotor.
B=4.942e-4; %N*m*rad/s --> B = Constante de Friccion de Coulomb
Ke=0.5130; %mV*s/rad --> Ke = constante de Torque.
Kt=0.5130; %mN*m/A --> Kt = Constante de Torque.
%Parametros del motor en SI
R=R; %Ohm --> R = resistencia en bornes.
L=L*10^(-3);%H --> L = inductancia en bornes
Jt=Jt*10^(-5);%kg*m^2 --> J = inercia del rotor
B=B; %N*m*rad/s --> B=fricción mecánica.
Ke=Ke*10^(-0); % V*s/rad --> k1=constante de FEM
Kt=Kt*10^(-0); %N*m/A --> k2 = constante de par

%Funcion de transferencia del motor en lazo abierto, velocidad

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num=[Kt];
den=[Jt*L (Jt*R + B*L) (B*R + Ke*Kt)];
G=tf(num,den);
%%sisotool(G)

t=out.v(:,1);
ent=out.v(:,2);
sal1=out.v(:,3);
cont1=out.v(:,4);
sal2=out.v(:,5);
cont2=out.v(:,6);

%%Salida con controlador PI

figure(1)
plot(t,ent,"r","LineWidth",2)
hold on
plot(t,sal1,"b","LineWidth",2)
legend("Entrada(Escalón Unitario)","Salida(G en lazo cerrado con
controlador PI)" )
grid on
grid minor
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
title("Entrada y Salida 1 VS Tiempo)")

%%Salida con controlador PID

figure(2)
plot(t,ent,"r","LineWidth",2)
hold on
plot(t,sal2,"b","LineWidth",2)
legend("Entrada(Escalón Unitario)","Salida(G en lazo cerrado con
controlador PID)")
grid on
grid minor
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
title("Entrada y Salida 2 VS Tiempo)")

%%PI y PID
figure(3)
plot(t,cont1,"r","LineWidth",2)
hold on
plot(t,cont2,"g","LineWidth",2)
grid on
grid minor
legend("Controlador PI","Controlador PID")
title("Controladores VS Tiempo)")
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Amplitud")
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TABLAS Y GRÁFICOS

Ilustración 2. Función de transferencia G sin añadir controladores.

• Parte 1:

Ilustración 3. Requerimientos del primer sistema.

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Ilustración 4. Función de transferencia alterada por el controlador PI.

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Ilustración 5. Controlador PI.

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Ilustración 6. Respuesta G (salida) superpuesta con la entrada.

• Parte 2:

Ilustración 7. Requerimientos del segundo sistema.

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Ilustración 8. Función G después de ser multiplicada por el controlador PID, donde ya se cumplen los requerimientos
de diseño.

Ilustración 9. Parámetros del controlador PID.

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Ilustración 10. Respuesta de salida del segundo sistema superpuesta con la entrada escalón del sistema.

Ilustración 11. Respuesta de PI superpuesta con la respuesta del controlador PID.

CUESTIONARIO
No hay preguntas

ANÁLISIS DE RESULTADOS
Los controles de proceso son necesarios para diseñar plantas seguras y productivas. Una
variedad de controles de proceso se utiliza para manipular procesos, sin embargo, el más
simple y a menudo más efectivo es el controlador PID. El controlador intenta corregir
el error entre una variable de proceso medida y el punto de ajuste deseado calculando la
diferencia y luego realizando una acción correctiva para ajustar el proceso en
consecuencia (Libretexts, 2022). La práctica de sistemas de control aplicados ha
demostrado la eficacia del diseño y ajuste de controladores tanto de PI como de PID para
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lograr replicar el comportamiento de una función de transferencia añadiendo nuevos

polos y ceros. El análisis de los resultados obtenidos resalta cómo la implementación de
estos controladores permitió alcanzar respuestas de sistema en lazo cerrado que se
asemejaron a los resultados esperados.
Para el primer caso, se diseñó un controlador PI con el fin de cumplir con los
requerimientos de que la función G multiplicada por el controlador sea de primer orden,
un error en estado estable de cero y alcanzar un tiempo de estabilización dentro del
intervalo de +-2% del valor final, lo cual en este caso era 0.98, todos estos requerimientos
se pueden apreciar en la Ilustración 3. A través de la herramienta "sisotool" de Matlab, se
ajustaron los parámetros del controlador PI, como la ganancia proporcional (Kp) y la
ganancia integral (Ki), con el fin de modificar el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR),
ya que en un inicio los requerimientos que buscamos alcanzar se encontraban fuera del
LGR quedando como resultado la Ilustración 4 donde se aprecia que el requerimiento del
tiempo de estabilización se cumple debido a que se aproxima al valor que se esperaba,
además se cumple que el overshoot es 0 y que el error en estado estable es 0, los
parámetros del controlador PI se ven en la Ilustración 5 el cual operando nos queda:
0.13324(𝑠+1100) 146.564
𝐶𝑃𝐼 = = 0.13324 + siendo 𝐾𝑝 = 0.13324 𝑦 𝐾𝑖 = 146.564. El
𝑠 𝑠
criterio de diseño de ganancia de fase y ganancia de magnitud aseguró la estabilidad del
sistema y permitió cumplir con los objetivos de desempeño establecidos.
Para el segundo caso, se diseñó un controlador PID con el objetivo de obtener resultados
similares a los esperados en la respuesta del sistema, los cuales son semejantes a los del
primer caso, ya que requerimos un overshoot de 0, un error estable de 0 y un tiempo de
estabilización igual al instante de tiempo en el que la función es igual a 0.98, esto se puede
apreciar en la figura 7. El controlador PID incluye un término proporcional, un término
integral y un término derivativo. Mediante "sisotool", se ajustaron los parámetros del
controlador PID (Kp, Ki, Kd) para cumplir con las especificaciones de desempeño.
Aunque el controlador PID demostró una mayor precisión en el seguimiento de la
referencia y un menor tiempo de establecimiento en comparación con el controlador PI
(Admin, 2023), lo cual era lo esperado se identificó la necesidad de un ajuste más
cuidadoso de sus parámetros debido a la inclusión del término derivativo, que puede
llevar a inestabilidades en ciertos sistemas (Rubio, 2019), como finalmente se observó en
la ilustración 10 donde en el momento en el que se aplica la función escalón, en el segundo
5, la función G varía de la función escalón, debido a su inestabilidad, aunque en realidad
esto en un tiempo muy pequeño y finalmente vuelve al valor que debe seguir. En la
Ilustración 8 se aprecia que mediante la adición de dos ceros y un integrador se lograron
los requerimientos deseados, en la Ilustración 9 se ven los parámetros empleados para
esto, operando, el controlador PID nos queda:
1912.63688
𝐶𝑃𝐼𝐷 = 2.3218818 + 0.00053011𝑆 + siendo: 𝐾𝑝 = 2.3218818, 𝐾𝑑 =
𝑆
0.00053011 𝑦 𝐾𝑖 = 1912.63688.
La comparación de resultados entre los controladores PI y PID reveló que ambos lograron
eliminar el overshoot y alcanzar tiempos de estabilización dentro del rango deseado. A
pesar de las diferencias en su comportamiento, ambas estrategias de control
proporcionaron respuestas del sistema que se asemejaron satisfactoriamente a los
resultados esperados. Estos hallazgos refuerzan la importancia del diseño adecuado de los
controladores para mejorar el desempeño de sistemas de control y cumplir con las
especificaciones requeridas.
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En las gráficas del lado izquierdo de las Ilustraciones 8 y 4 vemos que, aunque los
parámetros deseados no fueron alcanzados con exactitud fueron bastante aproximados.
Estas diferencias de resultados pueden deberse a que el software hace un redondeo, por
lo que es sumamente complicado llegar al valor exacto requerido, también se puede deber
a que, debido a que la colocación de los polos se hace por medio del mouse, la posición
de dichos polos no sea tan precisa, esto posiblemente podía mitigarse si se realizaba el
suficiente zoom a la gráfica para que los polos encajen de manera precisa con el
requerimiento del tiempo de estabilización.
CONCLUSIONES
• La aplicación de controladores PI y PID demostró ser una estrategia efectiva para
alcanzar los requerimientos, sean cuales sean, sin modificar la planta con la que
estamos trabajando. Ambos controladores lograron eliminar el overshoot y
alcanzar tiempos de estabilización dentro del rango deseado, lo que indica su
capacidad para mejorar la estabilidad y el desempeño del sistema en lazo cerrado.
• La aplicación de controladores representa una poderosa herramienta en el mundo
real, ya que si teniendo ya una planta funcionar queremos llegar a nuevos criterios
no necesitamos cambiar la planta obligatoriamente, sino que tenemos la opción
de agregar un controlador, de esta forma llegamos a los nuevos requerimientos y
mantenemos la misma planta, lo que puede ahorrar dinero en muchos casos.
• La práctica proporcionó una comprensión más profunda de los conceptos teóricos
detrás del diseño de controladores y cómo estos influyen en la respuesta del
sistema. Además, permitió adquirir habilidades prácticas en el uso de la
herramienta "sisotool" en Matlab para el análisis y diseño de sistemas de control.
RECOMENDACIONES
• Para futuras prácticas y proyectos de control, es recomendable explorar diferentes
métodos de sintonización de controladores, como el método de Ziegler-Nichols
(Método de Ziegler-Nichols - control automático - picuino, s. f.) o el método de
Cohen-Coon (C, 2022a). Esto permitirá comparar y entender mejor las distintas
estrategias de ajuste de controladores y su impacto en el desempeño del sistema.
• Es importante considerar la estabilidad y la robustez del sistema ante variaciones
de los parámetros del sistema y condiciones de operación. Realizar análisis de
robustez puede ayudar a garantizar que los controladores diseñados sean capaces
de mantener un buen desempeño en diferentes situaciones.
• documentar de manera detallada el proceso de diseño, análisis y resultados
obtenidos es esencial para facilitar la comprensión y reproducibilidad del
trabajo. Esto permitirá que otros puedan revisar y construir sobre el trabajo
realizado en esta práctica.
• Durante el diseño de controladores, deberíamos entender las limitaciones y
restricciones de un sistema en el mundo real. Considerar la factibilidad de
implementación práctica y los recursos disponibles es esencial para el éxito en la
implementación de sistemas de control en aplicaciones industriales o de la vida
real.
ANEXOS
Rubio, A. (2019, 27 febrero). 4 Ventajas de los reguladores PID | ¿Por qué usar
reguladores PID? Paneles digitales y analizadores de red.
https://www.instrumentaciondigital.es/4-ventajas-de-los-reguladores-pid/
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Admin. (2023). ¿Qué es el control PID? Sus aplicaciones en la industria 4.0. Mint for
people. https://mintforpeople.com/noticias/que-es-control-
pid/#:~:text=Las%20ventajas%20del%20control%20PID,-
Frente%20a%20otros&text=Controla%20el%20tiempo%20necesario%20para,precisa%
20se%20optimiza%20la%20producci%C3%B3n.
Libretexts. (2022). 9.2: Control de P, I, D, PI, PD y PID. LibreTexts Español.
https://espanol.libretexts.org/Ingenieria/Ingenier%C3%ADa_Industrial_y_de_Sistemas/
Libro%3A_Din%C3%A1mica_y_Controles_de_Procesos_Qu%C3%ADmicos_(Woolf)
/09%3A_Control_proporcional-integral-
derivado_(PID)/9.02%3A_Control_de_P%2C_I%2C_D%2C_PI%2C_PD_y_PID
Método de Ziegler-Nichols - control automático - picuino. (s. f.).
https://www.picuino.com/es/control-ziegler-nichols.html
C, S. (2022a). Método Cohen y Coon de sintonía para controles PID. Control Automático
Educación. https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/cohen-coon/