A1 Conceptos básicos de

Mecánica de Medios
Continuos

A1.1 Definiciones básicas

Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partículas cuyo estudio
supone la ausencia de espacios vacíos y se suponen continuas y de derivada continua a
todas las funciones que se consideran el la teoría12.
Existen tres conceptos independientes:
Continuidad: Un material es continuo si se llena completamente en el espacio que
ocupa no dejando poros o espacios vacíos y si además si propiedades pueden ser descritas
por funciones continuas.
Homogeneidad: Un material es homogéneo si tiene propiedades idénticas en todos sus
puntos.
Isotropía: Un material es isótropo con respecto a ciertas propiedades si éstas son las
mismas en todas direcciones.

A1.1.1 Notación indicial

La notación indicial o de Einstein se utiliza en el desarrollo de este trabajo por razones
de precisión en la definición y de comodidad a la hora de la programación.
Esta consiste en que todo índice repetido en un mismo monomio de una expresión
algebraica supone la sumatoria con respecto a ese índice.
Ejemplo:
Vector a : a = a1 + a2 + a3 = ai (A1.1)
Producto escalar : a ⋅ b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi (A1.2)

1 Malvern, L.E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice Hall., Englewood Cliffs, NJ.
2 Oliver Olivella, X y Argelet de Saracíbar Bosch, C, (2000). Mecánica de los medios continuos para ingenrieros.
Ediciones UPC.
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 3

A1.1.2 Símbolo de permutación

0 para dos índices iguales
emnr = 1 cuando mnr van en orden ascendente (A1.3)
-1 cuando mnr van en orden inverso
Ejemplo:
  
Producto vectorial: c = a × b = (a 2 b3 − a3b2 )i + (a3b1 − a1b3 ) j + (a1b2 − a 2 b1 )k
(A1.4)
c p = eqrp a q br

A1.1.3 Delta de Kronekner

0 si p = q
δpq = (A1.5)
1 si p ≠ q
Ejemplo:
eijk eirs = δ jrδ ks − δ jsδ kr (A1.6)
Igualdad e-δ:

A1.2 Ecuaciones de movimiento

Se puede describir el movimiento del medio continuo a través de funciones matemáticas
que describen la posición de cada partícula a lo largo del tiempo.

Se define como configuración del medio continuo en el instante t al lugar geométrico de

las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales del medio continuo en dicho
instante y se denota por Ω.

A un cierto instante t = t0 del intervalo de tiempo de interés se lo denomina instante de

referencia y a la configuración en dicho instante Ω0 se la denomina configuración inicial,
material o de referencia.

Dado el sistema de coordenadas cartesianas (X,Y,Z) y los correspondientes versores

(e1,e2,e3).

X3 Ω0 P’
P
X Ωτ
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.1– Configuraciones del medio continuo.

4 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

En la configuración de referencia Ω0 el vector posición X de una partícula que ocupa un

punto P en el espacio viene dado por:
X = X 1e1 + X 2 e2 + X 3 e3 = X i ei (A1.7)
donde las componentes (X1, X2, X3) se las denomina coordenadas materiales de la
partícula.
En la configuración actual Ωt, la partícula situada originalmente en el punto material P
ocupa el punto espacial P’ y su vector de posición x viene dado por:
x = x1e1 + x 2 e2 + x3 e3 = xi ei (A1.8)
donde a (x1, x2, x3) se las denomina coordenadas espaciales de la partícula en el instante
de tiempo t.
De esta forma puede describirse el movimiento de las partículas del medio continuo
mediante la evolución de sus coordenadas espaciales, o de su vector posición, a lo largo del
tiempo. Matemáticamente esto requiere conocer una función para que cada partícula
proporcione sus coordenadas espaciales xi en los sucesivos instantes de tiempo.
Puede hacerse en función de las coordenadas materiales o en función de las
coordenadas espaciales.
En función de las coordenadas materiales x = ϕ ( X , t ) = x( X , t )
Xi: Ecuaciones de movimiento (A1.9)
xi = ϕ i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
En función de las coordenadas espaciales X = ϕ −1 ( x, t ) = X ( x, t )
xi: Ecuaciones de movimiento inversas −1 (A1.10)
X i = ϕ i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Con ϕ cumpliendo las siguientes condiciones:
ϕ (X,0)=X por definición X es el vector posición en el instante de referencia.
ϕ es continua y con derivadas primeras continuas en todo punto e instante.
ϕ es biunívoca: a cada punto del dominio le corresponde un y solo un punto de
la imagen y viceversa.
El cambio de esta función respecto de la posición de referencia recibe el nombre de
Jacobiano.
Por principio de la conservación ⎡ ∂ϕ ( X , t ) ⎤ ∂ϕ ( X , t )
J = det ⎢ ⎥ = ;0 (A1.11)
de la masa: ⎣ ∂X ⎦ ∂X
La definición del Jacobiano implica la ecuación de continuidad o por principio de la
conservación de la masa en la configuración referencial.
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 5

DESCRIPCIÓN MATERIAL DESCRIPCIÒN ESPACIAL

Configuración referencial: la que ocupa en Configuración actualizada: fija la atención
el tiempo t = 0 en una dada región y toma como variables
independientes a la posición x y el tiempo t

X3 (x1, x2, x3)

t=1 X3 t=0
(X1, X2, X3)
t=1
t=0
t=2
t=2

X2 X2
X1 X1

Figura A1.2– Descripción material: Figura A1.3– Descripción espacial:

trayectoria fotografía

A1.2.1 Descripción de propiedades

La descripción matemática de las propiedades del medio continuo puede hacerse a
través de estas dos formas alternativas, material y espacial, según qué argumento se utilice
en las funciones matemáticas que describen estas propiedades.
Descripción material de la propiedad ρ: ρ = ρ ( X , t) = ( X , X , X , t) (A1.12)
X 1 2 3

Descripción espacial de la propiedad ρ: ρ x = ρ ( x, t ) = ( x1 , x 2 , x3 , t ) (A1.13)

A1.2.2 Derivada temporal objetiva

La derivada material respecto del tiempo se define como:
∂ρ ⎛ ∂ρ ( X , t ) ⎞
=⎜ ⎟ (A1.14)
∂t ⎝ ∂t ⎠ X
Pero si sólo conocemos la descripción espacial de la propiedad, no la material, no se
puede calcular a través de la derivada clásica.
Asumiendo que existe una función diferenciable x(X, t) para definir el movimiento,
aunque estos valores sean desconocidos para nosotros, se puede expresar la derivada a
través de la función que relaciona las coordenadas materiales con las espaciales (A.9):
⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ ∂ρ ( x( X , t ))
⎜ ⎟ = y por regla de la cadena del cálculo:
⎝ ∂t ⎠ X ∂t
⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ ⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ ∂ρ ( x, t ) ⎛ ∂x( X , t ) ⎞ ⎛ ∂x( X , t ) ⎞
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ⋅⎜ ⎟ Como: ⎜ ⎟ = v ( x, t )
⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ x ∂x ⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ X
Podemos expresar la derivada material como:
⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ ⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ ∂ρ ( x, t )
⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ⋅ v ( x, t )
⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ x ∂x (A1.15)
6 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Siendo:
Derivada material: ⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ dρ (A1.16)
⎜ ⎟ =
⎝ ∂t ⎠ X dt
Derivada local: ⎛ ∂ρ ( x, t ) ⎞ (A1.17)
⎜ ⎟
⎝ ∂t ⎠ x
Derivada convectiva: ∂ρ ( x, t ) (A1.18)
⋅ v ( x, t )
∂x

Generalización:
Para escalar f: •
df ∂f G G ∂f (A1.19)
f = = + v ⋅ ∇f = + vk ⋅ ∂ k f
dt ∂t ∂t
G G
Para vector u: G• d ⋅ u ∂ ⋅ u G G G (A1.20)
u= = + v ⋅ ∇u
dt ∂t
•
∂u (A1.21)
um = m + vk ⋅ ∂ k um
∂t
Para tensor T •
d ⋅T ∂ ⋅T G G (A1.22)
T= = + v ⋅ ∇T
dt ∂t
•
∂T (A1.23)
Tkm = km + vr ⋅ ∂ rTkm
∂t

A1.2.3 Derivada objetiva de Lie

Otra forma de realizar la derivación de una variable cuyo sistema de referencias se
encuentra en movimiento es la derivación objetiva de Lie. Cuando la variable temporal se
encuentra en la configuración actualizada y su sistema de referencias no está fijo, se puede
realizar trasladando la variable a un sistema de referencias fijo, por ejemplo el referencial,
derivar con respecto al tiempo y luego volver a transportar estas variables a la
configuración actualizada. Esto se hace a través de los operadores de transporte de una
configuración a la otra.

A1.3 Tensión

A1.3.1 Esfuerzos:
Se puede clasificar a las fuerzas en externas, si actúan sobre un cuerpo o internas si actúan
entre dos partes del mismo cuerpo. Mediante la elección de un adecuado cuerpo libre todas
las fuerzas pueden ser consideradas como externas.
Las fuerzas externas que actúan en cualquier instante de una cuerpo libre elegido se
clasifican en la mecánica del continuo como fuerzas másicas y fuerzas superficiales.

Fuerzas másicas: Son aquellas que actúan sobre los elementos de volumen o de masa. Por
ejemplo las fuerzas gravitatorias, las fuerzas inerciales o las de atracción magnética.
Fuerzas superficiales: Son fuerzas de contacto que actúan sobre el contorno del volumen
del material considerado por unidad de área.
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 7

En mecánica, las fuerzas reales siempre se ejercen de un cuerpo a otro (o de una parte del cuerpo a otra). Se cumple la
3ra Ley de Newton: la fuerza que se ejerce de un cuerpo a otro es igual en magnitud y opuesta en dirección a la ejercida de
éste al primero. Pero las fuerzas de inercia o fuerzas ficticias que se crean para mantener el equilibrio en dinámica, no son
fuerzas reales porque no son ejercidas por cuerpos y la 3ra ley de Newton no es aplicable a estas fuerzas.
Sea b(x,t) la descripción espacial del campo vectorial de las fuerzas másicas por unidad
de masa. Si se multiplica este vector por la masa por unidad de volumen ρ, se obtiene la
G
fuerza másica en el volumen: dV: ρ ⋅ b ⋅ dV . El vector suma de todas las fuerzas de cuerpo
que actúan en un volumen V es:
G
∫ ⋅ dV = ik ⋅ ∫ ρ ⋅ bk ⋅ dV
ρ ⋅ b
V V
(A1.24)
Sea t(x,t) la descripción espacial del campo vectorial de las fuerzas superficiales por
G
unidad de área. La fuerza superficial sobre un elemento de superficie dS será: t ⋅ dS . El
vector suma de todas las fuerzas a través de una porción finita S de superficie es:
K
∫ t ⋅ dS = i ⋅ ∫ t
S
k
S
k ⋅ dS (A1.25)

A1.3.2 Momentos de fuerzas de masa y de superficie

El momento m de una fuerza f alrededor de un punto A se define como el producto
vectorial:

G G G
m=r× f f

Figura A1.4– Momento de la fuerza f alrededor del punto A

siendo r la distancia del punto A al vector de la fuerza f.
El momento de una fuerza alrededor de cualquier eje es la suma algebraica de los
momentos que ejercen las componentes del la fuerza alrededor de ese eje.
El momento total de todas las fuerzas de cuerpo b alrededor del origen O:
G G
( )
∫ × b ⋅ρ ⋅ dV = ir ⋅ ∫ ermn ⋅ xm ⋅ bn ⋅ ρ ⋅ dV
p (A1.26)
V V
El momento de todas las fuerzas de superficie t alrededor del origen O:
G G
∫ × t ) ⋅ρ ⋅ dV = ir ⋅ ∫ ermn ⋅ xm ⋅ t n ⋅ ρ ⋅ dV
( p
V V
(A1.27)
El momento total de todas las fuerzas externas en un cuerpo de volumen V, rodeado de
una superficie cerrada S, es la suma de las dos expresiones de momento de las fuerzas de
masa y de superficie.

A1.3.3 Tensión
Si se separan dos porciones del medio, cada una ejerciendo una tensión sobre la otra y
se toma una de ellas aislada se puede observar un dS en la cara que se separa.
Se considera como positiva la dirección de la normal a la superficie hacia afuera.
El concepto de vector tensión actuando en una superficie dS alrededor del punto Q, con
normal n saliendo de ese punto se considera como el limite de la relación:
8 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

G ⎡ ∆f ⎤
t = lím ⎢ ⎥ (A1.28)
k →∞ ∆S
⎣ ⎦
donde tanto el numerador como el denominador tienden a cero pero el cociente tiene
un limite finito que es independiente de las superficies consideradas.
Así para el cubo elemental:
t(3) X3

t(2)

X2

t(1)
X1

Figura A1.5- Tensiones en las caras del cubo elemental

Indicar los vectores de tensión actuando en planos perpendiculares a los ejes
coordinados es muy útil porque cuando están dados los vectores que actúan en tres planos
mutuamente perpendiculares, el vector tensión de ese punto para cualquier plano inclinado
arbitrariamente con respecto a los ejes coordenados puede expresarse en función de esos
tres vectores especiales.
X3

T33
T
T32
T31 En qué
En qué
cara
T23 dirección

T13 T22

T21
T11 T12 X2

X1

Figura A1.6- Componentes cartesianas de las tensiones en las caras del cubo elemental y
nomenclatura.
Las componentes de los tres vectores en el punto se disponen generalmente en un
arreglo o matriz T según:
⎡T11 T12 T12 ⎤
T = ⎢⎢T21 T22 T23 ⎥⎥ (A1.29)
⎢⎣T31 T32 T33 ⎥⎦
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 9

A1.3.4 Tetraedro de Cauchy: Tensión en un plano arbitrario

Se considera ahora el caso de un volumen material constituido por un tetraedro
elemental situado alrededor de la partícula Q, con el origen de coordenadas sobre la misma.

X3
S1
n
S2 S
X2

X1
S3

Figura A1.7- Tetraedro de Cauchy

Las caras del tetraedro quedan definidas mediante un plano normal n que interseca con
los planos coordinados definiendo una superficie genérica de área S a una distancia h del
punto Q. Los planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de áreas S1, S2 y S3.
Por consideraciones geométricas pueden establecerse las relaciones:

∆S1 = ∆S ⋅ n1
∆S 2 = ∆S ⋅ n2 (A1.30)
∆S3 = ∆S ⋅ n3
∆S i = ∆S ⋅ ni (A1.31)

Operando con las tensiones promedio de los tres planos coordenados puede hallarse la
tensión del punto Q actuando en un plano arbitrario, conociendo sólo la tensión en tres
planos perpendiculares entre sí a través del punto.
t ( n ) = t (1) ⋅ n1 + t ( 2 ) ⋅ n2 + t ( 3) ⋅ n3
(A1.32)
t ( n ) = t ( k ) ⋅ nk
Utilizando el tensor de tensiones se expresa la ecuación vectorial:
(n)
t1 = T11 ⋅ n1 + T21 ⋅ n 2 + T31 ⋅ n3
(n)
t2 = T12 ⋅ n1 + T22 ⋅ n 2 + T32 ⋅ n3 (A1.33)
( n)
t3 = T13 ⋅ n1 + T23 ⋅ n2 + T33 ⋅ n3
( n)
ti = Tij ⋅ n j (A1.34)

A1.3.4.1 Simetría de tensiones:

Cuando no existen cuplas distribuidas, de cuerpo o de superficie, para que se cumpla el
equilibrio, la matriz de tensiones debe ser simétrica, esto es:
T21 = T12
T31 = T13 (A1.35)
T32 = T23
10 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Notación Científica: Notación Ingenieril:

⎡σ 11 σ 12 σ 12 ⎤ ⎡σ 11 τ 12 τ 12 ⎤
σ = ⎢⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ (A1.36) σ = ⎢⎢τ 21 σ 22 τ 23 ⎥⎥ (A1.37)
⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎢⎣τ 31 τ 32 σ 33 ⎥⎦

A1.3.4.2 Teorema de las tensiones conjugadas de corte:

τ1
τ2

Figura A1.8- Tensiones tangenciales en planos perpendiculares

Cuando dos planos se intersecan en ángulo recto significa que las tensiones actuando
sobre ellos son de igual magnitud y actúan contra la arista o en sentido contrario ambas.

A1.3.4.3 Teorema de Cauchy (más general):

 
t (i ) ⋅ n ( j ) = t ( j ) ⋅ n (i ) (A1.38)

A1.3.5 Ejes principales de esfuerzos y esfuerzos principales

Independientemente del estado de tensiones (y siempre y cuando el tensor de tensiones
sea simétrico) para un punto dado siempre es posible elegir una terna sobre ese punto tal
que las componentes de corte desaparezcan cuando se refieren los esfuerzos a esa terna.
Esos ejes especiales se llaman ejes principales o direcciones principales. Para un plano
perpendicular a un eje principal, el vector tensión es puramente normal y por lo tanto igual
a un numero multiplicado por la normal unitaria. Los tres planos principales y las tensiones
normales a los tres planos principales se llaman tensiones principales y se denotan por:
σ1, σ2, σ3 ó T1, T2, T3
σ1: mayor algebraica
σ3: menor algebraica
Las direcciones principales en cualquier punto pueden hallarse si se conocen las nueve
componentes Trs en algún sistema de ejes.

Dado n : vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y λ : tensión
principal correspondiente a ese plano.
Como no debe existir corte, la componente de la tensión en el plano perpendicular a n,
debe ser paralelo a n.
 
t (n) = λ ⋅ n (A1.39)
Generalizando para todos los ejes:
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 11

 
n ⋅T = λ ⋅ n
(A1.40)
nr ⋅ Trs = λ ⋅ ns

n ⋅ (T − λ ⋅ I ) = 0
(A1.41)
(Trs − λ ⋅ δ rs ) ⋅ nr = 0
que representa a un grupo de ecuaciones lineales homogéneas. Debe cumplirse para las
direcciones de los cosenos que:
(n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 = 1
(A1.42)
ni ⋅ ni = 1
Que se resuelven según:
T11 − λ T12 T13
T21 T22 − λ T23 = 0
(A1.43)
T31 T32 T33 − λ
Trs − λ ⋅ δ rs = 0
Como la matriz de tensiones es simétrica y compuesta de valores reales, el sistema
cúbico de ecuaciones tiene tres soluciones reales.
Las llamamos σ1, σ2 y σ3 que son las tensiones principales.
Cuando se halla una de ellas, σ1, se sustituye por λ en (A1.442) y (A1.45):
para hallar la dirección principal n(1). De la misma manera se hallan n(2) sustituyendo por
σ2 y n(3) se halla como la perpendicular a las otras dos direcciones:
n (1) × n ( 2) = n (3) (A1.46)

Pueden darse tres casos de tensiones principales:

Cuando las tres direcciones Estado cilíndrico cuando no existe Estado esférico o hidrostático se
son perpendiculares y las tres corte en ningún plano paralelo al da cuando no existe corte
tensiones principales son dado por las dos direcciones en ningún plano pasante
distintas: principales cuyas tensiones por Q.
coinciden.

σ1 ≠ σ 2 ≠ σ 3 σ1 = σ 2 ≠ σ 3 σ1 = σ 2 = σ 3
σ3 σ3
σ3
σ1 σ2
σ1
σ1
σ2
σ2

Figura A1.9- Estado de Figura A1.10- Estado de Figura A1.11- Estado de

tensiones principales distintas tensiones cilíndrico tensiones esférico o
hidrostático
Tensión media: es el valor medio de las tensiones principales.
1
σ m = ⋅ (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) (A1.47)
3
 12 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.3.6 Descomposición del tensor de tensiones en sus partes esférica y

desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte esférica y una parte desviadora:
σ = σ esf + σ ' (A1.48)
donde la parte esférica se define como:
⎡σ m 0 0⎤
⎢
σ esf = ⋅ Tr (σ ) ⋅ 1 = σ m ⋅ 1 ≡ ⎢ 0 σ m 0 ⎥⎥
1
(A1.49)
3
⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦
La parte esférica del tensor de tensiones σesf es un tensor isótropo y por lo tanto es
invariante frente a un cambio de la base ortogonal.
Por definición la parte desviadora del tensor de tensiones será:
⎡σ x τ xy τ xz ⎤ ⎡σ m 0 0 ⎤ ⎡σ x ' τ xy ' τ xz '⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
σ ' = σ − σ esf ≡ ⎢τ yx σ y τ yz ⎥ − ⎢ 0 σ m 0 ⎥⎥ = ⎢τ yx ' σ y ' τ yz '⎥ (A1.50)
⎢τ zx τ zy σ z ⎥ ⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦ ⎢⎣τ zx ' τ zy ' σ z '⎥⎦
⎣ ⎦
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se aparta el estado
tensional de uno hidrostático. Las direcciones principales del tensor de tensiones y de la
componente desviadora coinciden.

A1.3.7 Invariantes
Las tensiones principales son invariantes con respecto al sistema en el cual son
representados. Si se expresa la ecuación (A1.51) en su forma expandida:
λ3 − I T ⋅ λ2 − II T ⋅ λ − III T = 0 (A1.52)
los coeficientes que multiplican a las potencias de λ son lo que se llaman invariantes del
estado tensional en el punto Q.
Siendo la expresión de estos invariantes en función del estado tensional:
I T = T11 + T22 + T33 = Tkk

II T = −(T11 ⋅ T22 + T22 ⋅ T33 + T33 ⋅ T11 ) + T23 + T31 + T12 = ⋅ (Tij ⋅ Tij − Tii ⋅ T jj )
2 2 2 1
2 (A1.53)
1
III T = det(T ) = ⋅ eijk ⋅ e pqr ⋅ Tip ⋅ T jq ⋅ Tkr
6

Si los ejes de referencia se eligen de forma que coincidan con los ejes principales, los
invariantes pueden expresarse en función de las tensiones principales.
IT = σ 1 + σ 2 + σ 3
Primer invariante:
Segundo invariante: II T = −(σ 1 ⋅ σ 2 + σ 2 ⋅ σ 3 + σ 3 ⋅ σ 1 ) (A1.54)
Tercer invariante: III T = σ 1 ⋅ σ 2 ⋅ σ 3
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 13

A1.4 Desplazamientos y deformaciones

A1.4.1 Desplazamientos:
Un desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posición de una misma
partícula en las configuraciones actual y de referencia.
El desplazamiento de una partícula P en un instante determinado viene dado por el
vector u que une los puntos del espacio P (posición inicial) y P’(posición en el instante
actual) de la partícula:

X3 P’
u
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1
Figura A1.12- Desplazamiento del punto P
El desplazamiento de todas las partículas del medio continuo define el campo vectorial
de desplazamientos que, como cualquier propiedad del medio continuo, puede escribirse en
forma material U(X,t) o en forma espacial u(x,t):
U ( X , t ) = x( X , t ) − X
(A1.55)
U i ( X , t ) = xi ( X , t ) − X i

u ( x, t ) = X ( x , t ) − x
(A1.56)
ui ( x, t ) = X i ( x, t ) − xi

A1.4.1.1 Tensores gradiente material y espacial de desplazamientos

La derivación del vector desplazamiento Ui con respecto a las coordenadas materiales da
lugar a:
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:
J ( X ,t) = U ( X ,t) ⊗ ∇ = F − 1
∂U i (A1.57)
J ij = = Fij − δ ij
∂X j
y:
dU = J ⋅ dX
∂U i (A1.58)
dU i = dX j = J ij dX j
∂X j
De forma análoga, diferenciando la expresión de ui con respecto a las coordenadas
espaciales se obtiene:
14 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

∂ui ∂xi ∂X i −1
= − = δ ij − Fij = jij (A1.59)
∂xi ∂x j ∂x j
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:
j ( x , t ) = u ( x , t ) ⊗ ∇ = 1 − F −1
∂u −1 (A1.60)
jij = i = δ ij − Fij
∂x j
y:
du = j ⋅ dx
∂u (A1.61)
dui = i dx j = jij dx j
∂x j

A1.4.2 Deformación:

A1.4.2.1 Desplazamientos relativos:

Las componentes de la deformación son las medidas cuantitativas de ciertos tipos de
desplazamientos relativos entre partes vecinas de un material. Un sólido, en general, resiste
a ese tales desplazamientos relativos. Como resultado aparecen las tensiones en el sólido.

A1.4.2.2 Desplazamientos relativos unitarios:

Consideremos dos partículas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo y
también suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partículas se mueven
para ocupar las posiciones P’ y Q’ de la configuración actualizada. La partícula P esta
separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partícula P’ está separada de Q’ por el
vector dx de longitud ds.

Q uQ Q’
dx
dS ds
X3 P’
dX uP du
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.13- Desplazamiento relativo del punto Q con respecto al punto P

Se define el desplazamiento relativo de Q con respecto a P a:
G G G
d u = uQ − u P (A1.62)
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 15

El desplazamiento unitario será:

du i ∂ u i dX
= ⋅ j

dS ∂ X j dS (A1.63)
G
d ⋅u GG 
= u∇ ⋅ n
dS
Y sus componentes explicitas son:
⎡ du 1 ⎤ ⎡ du 1 du 1 du 1 ⎤ ⎡ dX 1 ⎤
⎢ dS ⎥ ⎢ dX 1 dX 2
⎥
dX 3 ⎥ ⎢ dS ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du du 2 du 2 ⎥ ⎢ dX 2 ⎥
⎢ 2 ⎥=⎢ 2 ⋅⎢ ⎥
⎢ dS ⎥ ⎢ dX 1 dX 2 dX 3 ⎥ ⎢ dS ⎥ (A1.64)
⎢ du 3 ⎥ ⎢ du 3 du 3 du 3 ⎥⎥ ⎢ dX 3 ⎥
⎢ dS ⎥ ⎢ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎢⎣ dX 1 dX 2 dX 3 ⎥⎦ ⎣ dS ⎦
du
= Ju ⋅ n
dS
Siendo Ju la matriz Jacobiana o de desplazamientos relativos unitarios.

Ahora se busca separar Ju como suma de dos matrices:

Una que tenga en cuenta la deformación en las vecindades de P
y otra que tenga en cuenta el movimiento como cuerpo rígido sin deformación.
Ju = E + Ω (A1.65)

Matriz de deformación E: Simétrica. Tiene en cuenta solo la deformación en el entorno

del punto.
⎡ du1 1 ⎛ du1 du 2 ⎞ 1 ⎛ du1 du 3 ⎞ ⎤
⎢ ⋅⎜ + ⎟ ⋅⎜ + ⎟⎥
⎢ dX 1 2 ⎜⎝ dX 2 dX 1 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 1 ⎟⎠ ⎥
⎢ 1 ⎛ du 2 du1 ⎞ du 2 1 ⎛ du 2 du 3 ⎞⎥
E = ⎢ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅⎜ + ⎟⎥
⎢ 2 ⎝ dX 1 dX 2 ⎠ dX 2 2 ⎜⎝ dX 3 dX 2 ⎟⎠⎥
⎢ 1 ⎛ du 3 du1 ⎞ 1 ⎛ du 3 du 2 ⎞ du 3 ⎥
⎢ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎥ (A1.66)
⎢⎣ 2 ⎝ dX 1 dX 3 ⎠ 2 ⎝ dX 2 dX 3 ⎠ dX 3 ⎥⎦
1 KG KG
(
E = u∇ + u∇
2
)
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞
Eij = ε ij = ⎜ i + ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟⎠
Matriz Rotación Ω: Antimétrica. Tiene en cuenta los desplazamientos relativos (solo de
rotación ya que los de traslación no se tienen en cuenta en la Matriz Jacobiana) de cuerpo
rígido.
16 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

⎡ 1 ⎛ du1 du 2 ⎞ 1 ⎛ du1 du 3 ⎞ ⎤
⎢ 0 ⋅⎜ − ⎟ ⋅⎜ − ⎟⎥
⎢ 2 ⎜⎝ dX 2 dX 1 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 1 ⎟⎠ ⎥
⎢ 1 ⎛ du du ⎞ 1 ⎛ du 2 du 3 ⎞⎥
Ω = ⎢ ⋅ ⎜⎜ 2 − 1 ⎟⎟ 0 ⋅⎜ − ⎟⎥
⎢ 2 ⎝ dX 1 dX 2 ⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 2 ⎟⎠⎥
⎢ 1 ⎛ du 3 du1 ⎞ 1 ⎛ du 3 du 2 ⎞ ⎥
⎢ ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅⎜ − ⎟ 0 ⎥ (A1.67)
⎢⎣ 2 ⎝ dX 1 dX 3 ⎠ 2 ⎜⎝ dX 2 dX 3 ⎟⎠ ⎥⎦
1 KG KG
(
Ω = u∇ − u∇
2
)
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞
Ω ij = ⎜ i − ⎟
2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟⎠

Como la matriz deformación es un tensor simétrico de segundo orden, todo el

desarrollo de tensiones principales, de invariantes, de tensiones esféricas y desviadoras y la
circunferencia de Mohr vale para deformaciones.
Deformaciones principales: e1, e2, e3
Invariantes de la deformación: IE, IIE, IIIE
Se le llama deformación principal normal a:
e 1
= (ε 1 + ε 2 + ε 3 ) = I E = ε ii
1 1
(A1.68)
3 3 3 3
Deformación esférica:
1 G K 1
⋅ e ⋅ 1 = ⋅ e ⋅ δ ij (A1.69)
3 3
Las componentes εij’ de la deformación desviadora E’:
1
ε ij ' = ε ij − ⋅ e ⋅ δ (A1.70)
3
donde:
1 G K
E' = E − ⋅ e ⋅ 1 (A1.71)
3
La deformación desviadora E’ muestra el cambio de forma del elemento mientras que la
deformación esférica representa el cambio de volumen.
Para deformaciones pequeñas la deformación de volumen, también llamada dilatación, es igual
a e.
V − V0
e = I E = tr (E ) = (A1.72)
V0
que es un invariante.

A1.4.3 Tensor velocidad de deformación y tensor vorticidad:

Para conocer la deformación de un sólido es necesario especificar el proceso y seguir la
historia de la deformación.
Las componentes de las velocidades de deformación describen al movimiento tangencial
dx
son: vi = i = vi ( x1 , x 2 , x3 , t ) .
dt
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 17

v+dv dv

q
v

dx
Q
p v

dX

Figura A1.14- Desplazamiento relativo del punto q con respecto al punto p

Las componentes de la velocidad relativa de q con respecto a p vienen dadas por

∂v
dv k = k dx m
∂x m
En forma matricial:
[dvk ] = [vk ,m ][dxm ] = [dxm ][∂ mvk ]
(A1.73)

Que representan las ecuaciones tensoriales:

dv = L • dx = dx • LT
Donde:
L K
L = v ∇ x y LT = ∇ x v
Con componentes cartesianas: (A1.74)
L km = v k , m y ( L ) km = ∂ k v m = v m, k
T

Que son los gradientes espaciales de velocidad.

Escribimos L como la suma de un tensor simétrico D llamado tensor velocidad de
deformación y un tensor altimétrico W que llamamos tensor verticidad.
L = D +W (A1.75)
Con:
Tensor velocidad de deformación D = 12 (L + LT ) (A1.76)
D km = 1
2 (v k , m + v m , k )
Descomposición polar por derecha: W= 1 (L - LT )
2 (A1.77)
Wkm = 1
2 (vk , m − vm , k )

A1.4.4 Tensor gradiente de deformación:

Consideremos las mismas partículas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo
en la configuración referencial. Suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que
estas partículas se mueven para ocupar las posiciones P’ y Q’ de la configuración
actualizada.
18 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

ϕ(X, t) Q’
Q

X3 P’
P
X
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.15- Desplazamiento de las partículas vecinas P y Q de la configuración de

referencia a la configuración actual.
Si:
x = ϕ ( X , t ) = x( X , t )
(A1.78)
xi = ϕ i ( X 1 , X 2 , X 3 , t )
son las ecuaciones de movimiento, diferenciando con respecto a las coordenadas
materiales X, resulta:
dx = F ⋅ dX
∂x (A1.79)
dxi = i dX j
∂X j
lo que define el tensor gradiente material de la deformación F(X,t):
F = x ⊗∇X
∂x (A1.80)
Fij = i
∂X j
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
⎡ ∂x1 ∂x1 ∂x1 ⎤
⎢ ⎥
⎡ x1 ⎤ ⎢ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎡ ∂ ⎤ ⎢ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎥
[F ] = [x ⊗ ∇ X ] = ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⋅ ⎢ ∂ ∂
⎥= (A1.81)
⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎦ ⎢ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢ ∂x
⎢ 3 ∂x3 ∂x3 ⎥⎥
⎢⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦
El tensor gradiente de deformación F(X,t) contiene la información del movimiento
relativo, a lo largo del tiempo t, de todas las partículas materiales en el entorno diferencial
de una dada, identificada por sus coordenadas materiales X.

A1.4.5 Tensor gradiente de deformación inverso

Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 19

X = ϕ −1 ( x, t ) = X ( x, t )
−1 (A1.82)
X i = ϕ i ( x1 , x 2 , x3 , t )
Y diferenciándolas con respecto a las coordenadas espaciales xi, resulta:
dX = F −1 ⋅ dx
∂X i (A1.83)
dX i = dx j
∂x j
y se define el tensor gradiente espacial de deformación o tensor gradiente de deformación inverso F-1(x,
t):
F −1 = X ⊗ ∇ x
−1 ∂X i (A1.84)
Fij =
∂x j
-1
Las componentes explicitas de F vienen dadas por:
⎡ ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ⎤
⎢ ⎥
⎡ X1 ⎤ ⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥
⎡ ∂ ∂ ⎤ ⎢ ∂X 2 ∂X 2 ∂X 2 ⎥
[ ]
F −1 = [X ⊗ ∇ x ] = ⎢⎢ X 2 ⎥⎥ ⋅ ⎢
∂x ∂
∂
x ∂x
⎥=⎢
∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥
(A1.85)
⎢⎣ X 3 ⎥⎦ ⎣ 1 2 3⎦
⎢ ∂X ⎥
⎢ 3 ∂X 3 ∂X 3 ⎥
⎣⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎦⎥
-1
El tensor gradiente espacial de la deformación F es el inverso del gradiente material de
deformación F:
F ⋅ F −1 = [1]
−1 (A1.86)
Fik ⋅ Fkj = δ ij

A1.4.6 Tensores de deformación:

Se vuelven a considerar las partículas vecinas P y Q del medio continuo en la
configuración referencial, que ocupan las posiciones P’ y Q’ de la configuración actualizada.
La partícula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partícula P’ está
separada de Q’ por el vector dx de longitud ds.
Siendo:
dS = dX ⋅ dX (A1.87)
ds = dx ⋅ dx (A1.88)
Los dos vectores diferenciales dX y dx están relacionados por el gradiente de
deformación según (A1.79) y (A1.83)
Puede escribirse entonces:
(ds )2 = dx ⋅ dx = [dx]T ⋅ [dx] = [F ⋅ dX ]T ⋅ [F ⋅ dX ] = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX (A1.89)
(ds )2 = dxk ⋅ dxk = Fki ⋅ dX i ⋅ Fkj ⋅ dX j = dX i ⋅ Fki ⋅ Fkj ⋅ dX j = dX i ⋅ Fik T ⋅ Fkj ⋅ dX j (A1.90)
Y análogamente,
(dS )2 = dX ⋅ dX = [dX ]T ⋅ [dX ] = [F −1 ⋅ dx]T ⋅ [F −1 ⋅ dx ] = dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx (A1.91)
(dS )2 = dX k ⋅ dX k = Fki −1 ⋅ dxi ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j = dxi ⋅ Fki −1 ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j = dxi ⋅ Fik −T ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j (A1.92)
 20 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

A1.4.6.1 Tensor material de deformación: Tensor de deformación de

Green Lagrange
Restando las expresiones de longitud cuadrada (A1.90) y (A1.91):
⎛ ⎞
⎜ ⎟
(ds ) 2
− (dS )
2
= dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅1 ⋅ dX = dX ⋅ ⎜ T
F F − 1⎟ ⋅ dX
⋅
(A1.93)
⎜ C ⎟
⎜  
⎟
⎝ 2E ⎠
Se define tensor deformada material C a:
C = FT ⋅F (A1.94)
T
C = Fki ⋅ Fkj (A1.95)
Y se define el tensor material de deformación o tensor de deformación de Green Lagrange a:
E(X , t ) = F T ⋅ F − 1
1
2
( ) (A1.96)

Eij ( X , t ) = (Fki ⋅ Fkj − δ ij )

1
(A1.97)
2
Este tensor de deformación de Green Lagrange es la matriz de deformación definida
anteriormente.

A1.4.6.2 Tensor espacial de deformación: Tensor de deformación de

Almansi
Restando las otras expresiones de longitud cuadrada (A1.89) y (A1.92):
⎛ ⎞
⎜ ⎟
(ds )2 − (dS )2 = dx ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ 1 ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ ⎜1 − ⋅−T
F  ⋅ F −1 ⎟

⎟ ⋅ d
⎜ B −1
(A1.98)
⎜   
⎟
⎝ 2E ⎠

Se define tensor deformada espacial B-1 a:

B −1 = F − T ⋅ F −1 (A1.99)
−T −1
B −1 = Fki ⋅ Fkj (A1.100)
Y se define el tensor espacial de deformación o tensor de deformación de Almansi a:
e( x, t ) = 1 − F −T ⋅ F −1
1
2
( ) (A1.101)

2
−T
(
eij ( x, t ) = δ ij − Fki ⋅ Fkj
1 −1
) (A1.102)

Tensores referenciales-Lagrangeanos Tensores actualizados- Eulerianos

T −T −1
C = Fki ⋅ Fkj B −1 = Fki ⋅ Fkj
1
2
(Fki ⋅ Fkj − δ ij )
Eij ( X , t ) = eij ( x, t ) =
1
2
(
δ ij − Fki −T ⋅ Fkj −1 )
C y E tienen los mismos ejes principales B-1 y e tienen los mismos ejes principales
Son todos tensores simétricos y vale todo el desarrollo de ejes principales, invariantes y circunferencia de Mohr
 Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 21

A1.4.6.3 Tensores Rotación y Estiramiento

Cuando los gradientes de desplazamiento son finitos ya no puede descomponerse la
matriz gradiente de desplazamiento en la suma de una deformación pura y una rotación
pura.
Sin embargo siempre se puede descomponer la matriz F en una multiplicación de
matrices en la que una de ellas representa la rotación pura.
R es el tensor de rotación ortogonal que gira los ejes principales de C en X a la dirección
de los ejes principales de B-1 en x.
Existen dos tensores U y V simétricos:
U= C (A1.103)
V = B (A1.104)
con B la inversa de B-1: B = F ⋅ F T
tal que:

F = R ⋅U = V ⋅ R (A1.105)
Esta descomposición es única para cada tensor F y se denomina:
Descomposición polar por izquierda: F = R ⋅U (A1.106)
Descomposición polar por derecha: F =V ⋅R (A1.107)
Considerando la relación fundamental del gradiente de deformación (A1.79) entonces:
dx = (R ⋅ U ) ⋅ dX = (V ⋅ R ) ⋅ dX (A1.108)
dx k = (Rkq ⋅ U qp ) ⋅ dX p = (Vkq ⋅ Rqp ) ⋅ dX p (A1.109)

dx = V ⋅ (R ⋅ dX ) dx = R ⋅ (U ⋅ dX )
 
  

 
rotación
 
deformación
deformación rotación
Establece que el movimiento relativo Establece que el movimiento relativo
entono de una partícula durante el proceso entono de una partícula durante el proceso
de deformación, caracterizado por el tensor de deformación, caracterizado por el tensor
F, puede entenderse como la composición de F, puede entenderse como la superposición de
una rotación, caracterizada por el tensor de una deformación propiamente dicha
rotación rígida R (mantiene ángulos y (modifica ángulos y distancias) caracterizada
distancias) y una deformación propiamente por el tensor U y una rotación, caracterizada
dicha (modifica ángulos y distancias) por el tensor de rotación rígida R (mantiene
caracterizada por el tensor V. ángulos y distancias).

A1.4.7 Calculo de los invariantes de un tensor

Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no varía al
cambiar el sistema de coordenadas. Sean así dos entidades mecánicas, el tensor de tensiones
y el tensor de deformaciones.
⎡σ 11 σ 12 σ 13 ⎤ ⎡ε 11 ε 12 ε 13 ⎤
⎢
σ ij = ⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥ ⎥ ε rs = ⎢⎢ε 21 ε 22 ε 23 ⎥⎥ (A1.110)
⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ε 31 ε 32 ε 33 ⎥⎦
22 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS

Como se sabe esta forma tensorial es solo una representación convencional del estado
de tensiones y de deformaciones de un punto del sólido a través de sus componentes,
según tres planos ortogonales.
Para independizarse de esta forma no objetiva de medición se utilizan los denominados
invariantes de los tensores de deformación y de tensión.
Invariantes del tensor de tensiones Invariantes del tensor de
deformaciones
I 1 = σ ii = σ 11 + σ 22 + σ 33 I '1 = ε ii = ε 11 + ε 22 + ε 33

I2 =
1
2
(
σ ij σ ji − σ kk 2 ) I '2 =
1
2
(
ε ij ε ji − ε kk 2 ) (A1.111)

[ ]
I 3 = det σ ij = σ ij [ ]
I '3 = det ε ij = ε ij
Invariantes del tensor desviador de Invariantes del tensor desviador de
tensiones deformaciones
J1 = 0 J '1 = 0
1 1
J2 = sij s ji I ' 2 = eij e ji
2 2 (A1.112)
1 1
J 3 = sij s jk s ki I '3 = eij e jk eki
3 3
σ kk
Donde el tensor desviador de tensiones se representa según sij = σ ij − δ ij , y el
3
ε kk
tensor desviador de deformaciones se expresa como eij = ε ij − δ ij .
3

A1.5 Principios Generales

A1.5.1 Teoremas útiles

A1.5.1.1 Teorema de Gauss Generalizado

Transformación de una integral de superficie a una integral de volumen.
Dada la función A con primeras derivadas parciales continuas se demuestra que:
n

V
P
S

Figura A1.16- Volumen V rodeado de la superficie S que en el punto P tiene normal n


∫ n ∗A ⋅ dS = ∫ ∇ ∗ A ⋅ dV
S V
(A1.113)

Siendo A: Teorema de Gauss (A1.114)