Compensadore en Atraso

Diseño de
controladores
con el LGR (Atraso)
Diseño de sistemas de control mediante el
método del Lugar de las Raíces.
Este diseño se basa en redibujar el LR del

sistema añadiendo polos y ceros a la función de
transferencia en lazo abierto del sistema y hacer
que el LR pase por los polos en lazo cerrado
deseados en el plano s.
2
método del Lugar de las Raíces. (Retardo)
La configuración del compensador de retardo

electrónico usando amplificadores operacionales
es igual a la del compensador de adelanto, si se
elige R2C2 > R1C1 en el circuito, este se convierte
en un compensador de retardo.
3
método del Lugar de las Raíces. (Retardo)
4
método del Lugar de las Raíces.
Donde: Además:
5
Compensación del sistema
Considérese el problema de encontrar una red de

compensación adecuada para un sistema que presenta
características satisfactorias de la respuesta
transitoria, pero características no satisfactorias en
estado estacionario. En este caso la compensación
consiste, esencialmente, en incrementar la ganancia en
lazo cerrado sin modificar de forma notable las
características de la respuesta transitoria.
6
Esto quiere decir que no debe cambiarse de
manera significativa el lugar de las raíces en la
proximidad de los polos dominantes en lazo
cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en
lazo abierto tanto como se necesite. Esto se consigue si
se coloca un compensador de retardo en cascada con
la función de transferencia del camino directo
determinada.
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De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema
compensado sólo se alejarán ligeramente de sus
localizaciones originales. Por tanto, la característica
de la respuesta transitoria cambiará muy poco.
9
Para hacer que la contribución de ángulo de la parte
de retardo del compensador sea pequeña, se
requiere
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El principal efecto negativo de la compensación
de retardo es que el cero del compensador que se
generará cerca del origen da lugar a un polo en
lazo cerrado cerca del origen.
16
Este polo en lazo cerrado y el cero del
compensador generarán una larga cola de
pequeña amplitud en la respuesta a un escalón,
aumentándose de esta manera el tiempo de
asentamiento.
17
5. Determine el polo y el cero del compensador de
retardo que producen el incremento necesario en la
constante de error estático sin modificar
apreciablemente los lugares de las raíces
originales.
6. Dibuje una nueva gráfica del lugar de las raíces
para el sistema no compensado. Localice los polos
dominantes en lazo cerrado deseados sobre el
lugar de las raíces. (Si la contribución de ángulo de
la red de retardo es muy pequeña, es decir, de
pocos grados, los lugares de las raíces originales y
los nuevos serán casi idénticos.
Sin embargo, habrá una ligera discrepancia entre
ellos. A continuación localice, sobre el nuevo
lugar de las raíces, los polos dominantes en lazo
cerrado deseados a partir de las especificaciones
de la respuesta transitoria.)
Ejemplo: Considere el sistema de la figura:
La función de transferencia del camino directo es
La función de transferencia en lazo cerrado es

El polinomio resultante de los polos dominantes es:
Si
entonces
por tanto
Se aproxima a
Para cumplir con esta especificación, se inserta un
compensador de retardo como el sugerido
mediante la ecuación anterior, en cascada con la
función de transferencia del camino directo
determinada.
La función de transferencia del compensador de
retardo se convierte
Zero
Polo
Si regresamos a la fórmula:
tenemos:
entonces:
Debido a que esta contribución de ángulo no es
demasiado pequeña, existe un cambio mínimo
en el nuevo lugar de las raíces cerca de los
polos dominantes en lazo cerrado deseados.
La función de transferencia del sistema
compensado es
Esto implica que:
El ángulo determinado por el

factor de amortiguamiento
relativo ζ= 0.5 es:
Entonces usamos:
cos-1 (ζ) = cos-1 0.5 = 60°.
El LGR del sistema original y del sistema
compensado
El LGR en el origen del plano, que muestra el
polo y el cero del compensador
Así, la función de transferencia del compensador
de retardo diseñado es
Entonces, el sistema compensado tiene la
siguiente función de transferencia en lazo
abierto:
Observe que, debido a
que el polo y el cero del
compensador de
retardo están muy cerca
uno del otro y muy
cerca del origen, sus
efectos sobre la forma
de los lugares de las
raíces originales son
pequeños.
Con excepción de la presencia
de un pequeño lugar de las
raíces cerrado cerca del
origen, los lugares de las
raíces de los sistemas
compensados y sin compensar
son muy similares entre sí, a
pesar de que la constante de
error estático de velocidad del
sistema compensado es 9.66
veces más grande que la del
sistema sin compensar.
El haber añadido un compensador de retardo incrementa el orden
del sistema de 3 a 4, incorporando un polo en lazo cerrado
adicional cerca del cero del compensador de retardo. (El polo en
lazo cerrado añadido en s= 0.0549 está cerca del cero en s= 0.05.)
Este par de un cero y un polo crea una larga cola de amplitud
pequeña en la respuesta transitoria en la respuesta a un
escalón unitario.
La frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado del sistema compensado
es 0.631 rad/seg. Este valor es aproximadamente un
6% menor que el valor original, 0.673 rad/seg. Esto
implica que la respuesta transitoria del sistema
compensado es más lenta que la del sistema original.
La respuesta tendrá un mayor tiempo de
asentamiento. El máximo sobreimpulso de la
respuesta a un escalón aumentará con respecto a la
del sistema compensado. Si se toleran estos efectos
adversos, la compensación de retardo, tal y como se
analiza aquí, presenta una solución satisfactoria al
problema de diseño planteado.
A continuación se comparan las respuestas
frente a rampa unitaria del sistema compensado
con las del sistema sin compensar y se
comprueba que el comportamiento en estado
estacionario es mucho mejor en el sistema
compensado que en el sistema sin compensar.
Para una rampa, con el sistema sin compensar:
Para una rampa, con el sistema compensado:
Muchas gracias
por su atención
y cuídense mucho

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