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    Instrucciones de Instalacion ORB SLAM

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    Emilio
    El documento presenta instrucciones para instalar y ejecutar ORB-SLAM2 en Ubuntu 20. Explica los 5 pasos para instalar las dependencias como Pangolin y ORB-SLAM2, y los pasos para ejecutar ORB-SLAM2 de forma monocular usando una cámara USB o simulada en un dron en Gazebo.

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    El documento presenta instrucciones para instalar y ejecutar ORB-SLAM2 en Ubuntu 20. Explica los 5 pasos para instalar las dependencias como Pangolin y ORB-SLAM2, y los pasos para ejecutar ORB-SLAM2 de forma monocular usando una cámara USB o simulada en un dron en Gazebo.

    Título original

    Instrucciones_de_Instalacion_ORB_SLAM

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    El documento presenta instrucciones para instalar y ejecutar ORB-SLAM2 en Ubuntu 20. Explica los 5 pasos para instalar las dependencias como Pangolin y ORB-SLAM2, y los pasos para ejecutar ORB-SLAM2 de forma monocular usando una cámara USB o simulada en un dron en Gazebo.

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    Emilio
    El documento presenta instrucciones para instalar y ejecutar ORB-SLAM2 en Ubuntu 20. Explica los 5 pasos para instalar las dependencias como Pangolin y ORB-SLAM2, y los pasos para ejecutar ORB-SLAM2 de forma monocular usando una cámara USB o simulada en un dron en Gazebo.

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    Introducción a la Robótica: Instrucciones de Instalación de ORB-SLAM2

    M.C. Leticia Oyuki Rojas Perez y Dr. José Martínez Carranza


    Ciencias Computacionales, INAOE
    Lea detenidamente las instrucciones antes de realizar la instalación. Las instrucciones de
    instalación sirven para ubuntu 20.

    Instalación de ORB-SLAM2

    Paso1: abrir terminal Ctrl + Alt + t


    Paso2: Creación de carpeta libs

    $ mkdir libs
    $ cd libs

    Paso3: Dependencias para compilación de ORB-SLAM2

    $ sudo apt install python-is-python3


    $ sudo apt install libgl1-mesa-dev
    $ sudo apt install libglew-dev
    $ sudo apt install cmake

    Paso4: Instalación de Pangolin

    $ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git


    $ cd Pangolin
    $ mkdir build
    $ cd build
    $ cmake ..
    $ cmake --build .

    Paso5: Descargar de Drive "ORB_SLAM2" del repositorio de Drive Paquetes de ROS, este debe
    colocarse en IntRob2023/src/

    $ cd ~/IntRob2023/src/ORB_SLAM2
    $ chmod +x build.sh
    $ chmod +x build_ros.sh
    $ sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt
    $ ./build.sh
    $ geany ~/.bashrc

    añadir la siguiente linea al final del documento:


    export
    ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/”nombreUsuario”/IntRob2023/src/O
    RB_SLAM2/Examples/ROS

    $ source ~/.bashrc
    $ cd ~/IntRob2023/src/ORB_SLAM2
    $ ./build_ros.sh
    Introducción a la Robótica: Instrucciones de Ejecución de ORB-SLAM2
    M.C. Leticia Oyuki Rojas Perez y Dr. José Martínez Carranza
    Ciencias Computacionales, INAOE

    Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara USB

    Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t


    $ roscore

    Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

    Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ rroslaunch ORB_SLAM2 mono_slam.launch

    Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara del dron simulado

    Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t


    $ roscore

    Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ roslaunch rotors_gazebo bebop_city.launch

    Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ rroslaunch ORB_SLAM2 bebop_mono_slam.launch

    Ejecución de ORB-SLAM2 monocular usando una cámara del dron simulado

    Paso1: Abrir terminal Ctrl + Alt + t


    $ roscore

    Paso2: Segunda terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ roslaunch rotors_gazebo bebop_city.launch

    Paso3: Tercera terminal (Ctrl + Shift + t)


    $ rroslaunch ORB_SLAM2 bebop_rgbd_slam.launch

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