Fundamentos Matemáticos

Fundamentos matemáticos del
modelado
Ecuaciones diferenciales (E.D.)
La variable que mide el tiempo (t) varía
continuamente (t Є R).
(1)
La solución de una ecuación diferencial es una función f(t), t Є R que

satisfaga la ecuación donde cualquiera de las siguientes funciones es
solución de la ecuación (1)
Para poder establecer una única solución de la ecuación, son necesarias las
condiciones iniciales, que corresponden al valor de la función desconocida y de sus
derivadas en t = 0
Ecuaciones de diferencia finita
Es una ecuación en la que intervienen diferencias finitas.
La variable que mide el tiempo (k) varia discretamente.
(Tres formas de representación)
Ejemplo: (2)
La solución de una ecuación de diferencias es una función f(k), k Є Z que satisfaga la
ecuación. Cualquiera de las siguientes funciones es solución de la ecuación
Para establecer una única solución de la ecuación, es preciso conocer unas

condiciones auxiliares. El número de estas condiciones necesarias es igual al
grado de la ecuación (n) . Para K = 0 se obtiene
Si, f(0) = 1 como condición adicional para la ecuación (2), entonces la única
solución valida es f1(k) = 2k
Comparación entre ecuaciones diferenciales
y de diferencia
Ecuaciones diferenciales y de diferencia lineales
Las condiciones de linealidad de para
x1, x2 Є U son:
Ecuación diferencial lineal de la forma:
Si consideramos la ecuación con coeficientes constantes y n >m, entonces :

Métodos de solución de E.D. lineales
Existen varios métodos de solución para las E.D. Lineales. Aunque en general
emplearemos los métodos de las transformadas de Laplace y Z,
Métodos para la solución de ecuaciones
diferenciales y en diferencias
Ejemplo 1: Hallar la solución de la siguiente
ecuación en diferencia
Donde f(k) = k2 y las condiciones iniciales son y(0) = 2, y(1) = 1

Si se despeja de la ecuación a y(k + 2) obtenemos:
Con el cálculo iterativo se obtiene la siguiente tabla:

Transformada de Laplace (TL)
• Dada una función f(t) de los reales en los
reales,
Existe una función L denominada transformada de Laplace que toma como
argumento f(t) y produce una función F(s) de los complejos en los complejos.
Transformada de Laplace
Existe una defición alternativa, conocida como la transformada bilateral de Laplace,

cuyos límites de integración son (- ∞ y + ∞):
Si solo nos interesa la solución
para t=0, entonces podemos
trabajar con la versión unilateral
de la transformada
Transformada Z (TZ)
La Transformada Zeta (TZ) es un modelo matemático que se emplea entre otras
aplicaciones en el estudio del Procesamiento de Señales Digitales.
Dada una función f(t) de los enteros en los reales,
Existe una función Z denominada transformada Z que toma como argumento

f(k) y produce una función F(s) de los complejos en los complejos.
La función Z-1 denominada transformada inversa toma como argumento

F(z) y produce f(k).
Entonces la transformada Z se define como:
La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir

Ecuaciones en Diferencias o ecuaciones recursivas con coeficientes constantes a
Ecuaciones Algebraicas lineales.
Transformada Z (TZ)
Existe una definición alternativa, conocida
como la transformada bilateral Z, cuyos
límites de integración son (- ∞, + ∞)
Como nuestro interés se centra en el comportamiento de las señales a

partir del instante de tiempo k = 0, trabajaremos con la versión
unilateral de la transformada.
Comparación de las definiciones
de las Trans. de Laplace y Z
Propiedades de la transformadas
• La propiedad de linealidad permite que la aplicación de
estas transformadas a la solución de E.D. lineales sea
bastante simple. Por el contrario, estas transformadas
no suelen ser útiles para solucionar E.D. no Lineales.
• Las propiedades de diferenciación y diferencias

positivas, permiten convertir Ecuaciones Diferenciales y
Ecuaciones de Diferencia, respectivamente, en
Ecuaciones Algebraicas.
• Hay una diferencia sutil pero importante entre las

propiedades de diferenciación y diferencias positivas: las
condición inicial f(0) esta multiplicada por z en el caso
discreto, mientras que en el caso continuo no esta
multiplicada por S.
Propiedades de la transformadas
• La propiedad de multiplicación por el tiempo tiene

una expresión directa en el caso continuo
(multiplicación por tn) mientras que en el caso
discreto tiene una expresión iterativa
(multiplicación por kn).
• La propiedad de convolución pone de manifiesto

que la transformada del producto de dos funciones
NO es el producto de las transformadas
individuales.
Propiedades de las transformadas
Propiedades de las transformadas
Parejas de transformada para
funciones elementales
Parejas de transformadas elementales
multiplicadas por el tiempo
Parejas de transformada para
funciones elementales
1. Las transformadas (de Laplace o Z) son fracciones de
polinomios en la variable compleja (s o z).
2. Al comparar estos polinomios en funciones análogas

notamos que el orden del denominador es el mismo; en
el numerador, sin embargo, sucede que el orden de los
polinomios de la transformada Z siempre es superior en
1 al de su contraparte en la transformada de Laplace.
3. La ubicación de los polos de las funciones

transformadas en el plano complejo determina el tipo
de función en el dominio del tiempo.
4. Las funciones reseñadas están asociadas a una

ubicación especifica de los polos en el plano complejo,
pero cuando estos se repiten.
Ubicación de los polos en los planos
complejos y funciones del tiempo
Funciones continuas según la ubicación de
sus polos en el plano s
Funciones discretas según la
ubicación de sus polos
Ejercicio 2. Obtener la transformada inversa de
Laplace de la función
Ejemplo 3. Obtener la transformada inversa
de Laplace de la función
• El denominador de F(s) es de segundo orden, y por
tanto es similar al que parece en las transformadas de
Laplace de las sinusoides amortiguadas.
• Reescribimos F(s) con el denominador en la forma
y obtenemos:
Solución
Solución de E.D. y en diferencias lineales a
través de las transformadas.
Procedimientos:
1. Aplicar la transformada (de Laplace o Z según
sea el caso) a cada lado de la ecuación.
2. Despejar la transformada de la función

desconocida.
3. Aplicar la transformada inversa (de Laplace o Z

según sea el caso) a la función desconocida.
Ejercicio 4. Hallar la solución de la ecuación en diferencia

siguiente.
Con las condiciones iniciales:

Solución
1. Aplicar la Transformada Z a cada lado de la
ecuación
Por la propiedad de linealidad se obtiene
Si denominamos y empleamos la propiedad de

diferencias positivas
Reemplazando los valores de las condiciones iniciales, tenemos:

Solución
2. Para despejar la transformada de la función desconocida
Y (z) planteamos:
Solución
3. Para aplicar la transformada inversa Z primero efectuamos una
expansion en fracciones parciales de Y (z) / z
Señales y sistema de tiempo
continuo y discreto
1.- De tiempo continuo (funciones continuas) que son las llamadas
señales analógicas.
2.- De tiempo discreto (sucesiones) que son las llamadas señales

digitales.
Para el procesamiento de Señales y Resolución de Sistemas se considera:

1.- Tiempo Continuo (se emplean las Transformadas de Laplace o la de
Fourier ).
2.- Tiempo Discreto (se emplean las Transformadas Zeta o la transformada

de Fourier Discreta (basada en la Serie de Fourier Exponencial)).
Señales analógicas y discretas
Relación entre la TL y la TZ
La aproximación entre la función continua y la función discreta
correspondiente también establece la relación entre las Transformadas de
Laplace y Zeta
Cambiando de variables y pasando al límite para T → 0+ se obtiene la TL

Región de convergencia
Donde:
ROC- Región de convergencia
Como se observa en el gráfico la ROC de la TL es un semiplano de s a la
derecha de la abscisa α y se transforma en la ROC de la TZ unilateral en
un círculo con centro en el ∞ y radio R = eaT
Solución de sistemas de tiempo discreto
lineales e invariantes . (TDLI)
Ejemplo 4. Resolver el sistema de la

figura
Ecuación del sistema
Al aplicar la TZ se obtiene
Se antitransforma y se obtiene;

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La solución de una ecuación diferencial es una función f(t), t Є R que

Para establecer una única solución de la ecuación, es preciso conocer unas

Ecuación diferencial lineal de la forma:

Si consideramos la ecuación con coeficientes constantes y n >m, entonces :

Donde f(k) = k2 y las condiciones iniciales son y(0) = 2, y(1) = 1

Con el cálculo iterativo se obtiene la siguiente tabla:

Existe una defición alternativa, conocida como la transformada bilateral de Laplace,

Dada una función f(t) de los enteros en los reales,

Existe una función Z denominada transformada Z que toma como argumento

La función Z-1 denominada transformada inversa toma como argumento

La importancia del modelo de la Transformada Z radica en que permite reducir

Como nuestro interés se centra en el comportamiento de las señales a

• Las propiedades de diferenciación y diferencias

• Hay una diferencia sutil pero importante entre las

• La propiedad de multiplicación por el tiempo tiene

• La propiedad de convolución pone de manifiesto

2. Al comparar estos polinomios en funciones análogas

3. La ubicación de los polos de las funciones

4. Las funciones reseñadas están asociadas a una

2. Despejar la transformada de la función

3. Aplicar la transformada inversa (de Laplace o Z

Ejercicio 4. Hallar la solución de la ecuación en diferencia

Con las condiciones iniciales:

Por la propiedad de linealidad se obtiene

Si denominamos y empleamos la propiedad de

Reemplazando los valores de las condiciones iniciales, tenemos:

2.- De tiempo discreto (sucesiones) que son las llamadas señales

Para el procesamiento de Señales y Resolución de Sistemas se considera:

2.- Tiempo Discreto (se emplean las Transformadas Zeta o la transformada

Cambiando de variables y pasando al límite para T → 0+ se obtiene la TL

Ejemplo 4. Resolver el sistema de la

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