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    Este documento presenta los pasos para analizar la estabilidad de un sistema de control de lazo cerrado. Primero, determina los polos y ceros del sistema. Luego, calcula el lugar geométrico de las raíces, el centroide de las asíntotas, el ángulo de las asíntotas y los puntos de quiebre. Finalmente, determina la ganancia de quiebre y el punto crítico para evaluar la estabilidad del sistema.

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    𝒌

    H(s)= 1 G(s) =
    𝒔(𝒔+𝟏)(𝒔+𝟐)
    𝑲
    𝑪(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝑮(𝒔) 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
    = = =
    𝑹(𝒔) 𝟏 + 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) 𝟏 + 𝑮(𝒔) 𝒌
    𝟏 + 𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐)
    𝑪(𝒔) 𝒌
    =
    𝑹(𝒔) 𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝒌

    Paso 1) Determinar polos y ceros


    𝒌
    𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) =
    𝒔(𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐) + 𝒌

    Inicio en los polos de lazo abierto

    𝑮(𝒔)𝑯(𝒔 ) 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = 𝟎
    𝑆1=0 𝑆1=-1 𝑆1= -2
    Final en los ceros finitos o infinitos
    G(𝒔)𝑯(𝒔 ) 𝒄𝒐𝒏 𝑲 = ∞

    No hay ceros finitos


    Paso 2) Obtener lugar de raíces en el eje real

    Si un sistema tiene un nú mero


    par de polos o ceros, entonces
    no hay lugar geomé trico de
    raíces en el lado izquierdo del
    plano complejo. Por el contrario,
    si un sistema tiene un nú mero
    impar de polos o ceros reales en
    el eje real, entonces hay un
    lugar geomé trico de raíces en el
    lado izquierdo del plano
    complejo.

    Paso 3) Obtener el centroide de las asíntotas (𝜎𝐜)

    # asíntotas = #𝑃 − #𝑍
    σ ℝ𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔 − σ ℝ𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔
    𝝈𝒄 = #𝒑 = 𝟑 #𝒛 = 𝟎 𝝈𝒄
    #𝒑 − #𝒛

    (−1 − 2 − 0) − (0)
    𝜎𝑐 = = −1
    3−0
    Paso 4) Obtener el ángulo de las asíntotas

    # asíntotas = #𝑃 − #𝑍
    (𝟐𝒌 + 𝟏)𝟏𝟖𝟎
    𝜽= ; 𝑲 = 𝟎, 𝟏, 𝟐
    #𝒑 − #𝒛
    𝝈𝒄
    (2(0) + 1)180
    𝜃0 = = 60°
    3−0
    (2(1) + 1)180
    𝜃1 = = 180°
    3−0
    (2(2) + 1)180
    𝜃2 = = 300° = −60°
    3−0

    Paso 5) Obtener los puntos de quiebre (σr)

    Ecuación característica
    𝟏
    𝑲𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = 𝟏 + 𝒌 =
    𝒔 (𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟐) 𝟎
    𝐾 = −𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
    𝐾 = −(𝑠3 + 3𝑠2 + 2𝑠)
    Derivar K con respecto a s
    𝑑𝐾
    = −(3𝑠2 + 6𝑠 + 2) = 0 𝝈𝒓
    𝑑𝑠
    Obtener las raíces
    𝑆𝑐1 = −0.422 σr
    𝑆𝑐2 = −1.577
    Paso 6) Obtener la ganancia de quiebre (Kq)
    Kq= ȁ−𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)ȁ⬚
    Kq= −σr(σr + 1)(σr + 2)
    Kq= 0.422(−0.422 + 1)(−0.422 + 2)
    Kq= .3848

    Paso 7 ) Ganancia crítica (Kc) y punto crítico (Sc)

    Polinomio característico
    𝑠3 + 3𝑠2 + 2s+ K= 0

    𝑠3 1 2 (𝟑)(𝟐) − (𝟏)(𝒌) 𝒌
    𝒂= =𝟐−
    𝟑 𝟑
    3 K 𝑘𝑐
    𝑠2 2− =0
    3
    𝑘𝑐
    1 a − = −2
    𝑠 3

    𝒌𝒄 = 𝟔 𝑺𝑪𝟏
    𝑠 0 b

    𝑺𝑪𝟐

    𝑠3 1 2 3𝑺𝒄𝟐 + 𝑲𝒄 = 𝟎
    𝑘𝑐
    𝑺𝒄𝟐 = −
    𝑠2 3 K 3

    𝑘 𝟔
    𝑠1 2− 𝑆𝒄𝟐 = ඨ−
    3 𝟑

    𝒔𝒄𝟏,𝟐 = ± 𝑱 ξ𝟐 = 𝑱 𝟏. 𝟒𝟏𝟒𝟐
    𝑠 0 K
    𝜎𝑐 = 1
    𝜎𝑟 = .422
    Kq=.3848

    𝑆𝑐1,2 = ±ξ2Kq=6

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