INSTITUTO TECNOLOGICO DE

ORIZABA

CARRERA:
ING.ELECTRICA
DOCENTE:
ROBERTO GENARO GUAPILLO SANTIAGO
MATERIA:
CONTROL 1
TRABAJO:
PRACTICA 8
ESTUDIANTE:
RAMIREZ FUENTES EDUARDO
HORA Y GRUPO:
14-15HRS 5d1B

OBJETIVO. -El alumno hará uso de la aplicación de MATLAB y simulará el comportamiento de una
función impulso unitario siendo capaz de observar la diferencia a un sistema de primer orden
comparado a un sistema de segundo orden
MARCO TEORICO

¿QUÉ ES LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE?

En matemática, la transformada inversa de Laplace de una función F(s) es la función f(t) que
cumple con la propiedad L { f ( t) }=F (s ) donde L es la transformada de Laplace

La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen un número de

propiedades que las hacen útiles para el análisis de sistemas dinámicos lineales. Teniendo una
función que es una Transformada de Laplace vamos a encontrar la función original que dio lugar a
esa Transformada de la que hemos partido. Partiendo de la transformada llegaremos a la función
original f(t). En eso consiste encontrar la Transformada Inversa de Laplace, matemáticamente se
representa de la siguiente manera:

L−1 { F( s) } =f (t )

¿Qué es una función impulso unitario?

Es una señal de entrada que inicia en t=0, tiene una duración en E y su amplitud es el recíproco de
su derivación de esa forma si la señal se refiere a un voltaje que se aplica durante un ms su
amplitud sería de un 1 kV; si la duración es de un µs su amplitud será de un MV.
S(t)
1
st

t
∆t

La señal impulso unitario puede ser adelantada y entonces se le denomina ∆ t +T y ocurre un

período T antes del punto de referencia que es 0 y conserva todas las características de la función
impulso unitario original

1
∆t
 t

∆t
T
De la misma forma la función puede ser atrasada un período T y entonces se denomina S(t-T) y su
punto de inicio ocurrirá en un período T después del punto de referencia t=0; igual que en el caso
anterior el impulso unitario conserva sus características de duración y amplitud y solo se modifica
su punto de inicio.
Sistema de segundo orden sub-amortiguado
Los sistemas sub-amortiguados sólo se dan cuandoδ <1, así pues, obtenemos un par de números
complejos, desarrollándolo obtenemos:

ω d=Frecuencia forzada

MATERIAL Y EQUIPO

 Programa de simulación MATLAB

 Editor de documentos (WORD)
 Editor de fotografía

PROCEDIMIENTO
1. Se hará todo lo referido a la instalación del programa MATLAB
2. Una vez instalado, se procederá a realizar la respuesta en el tiempo de un sistema de segundo
orden R L

V o (t)
V i (t ) C

Ecuaciones en el dominio del tiempo Ecuaciones en el dominio de Laplace

di 1 t 1
V i=iR + L + ∫ i dt V I =I (R+ SL+ )
dt c 0 SC
t
1 1
V o = ∫ idt V O =I ∙
c0 SC
 t
1
V i=ir + ∫ idt
c 0
t
1
V i= ∫ i dt
c 0

Calculando función de transferencia y los valores de S1 y S2

1 1
y 1 SC LC ωn 2

F= = → F= → F= → F= 2
x 1 2
SCR + S LC +1 R 1 S +2 s ωn S+ ωn
R+ SL+ S2 + S+ 2

SC L LC

ωn 2

y=
(S−S 1)(S−S 2)

−b ± √ b −4 ac −2 ξ ωn ± √ 4 ξ ωn −4 ω n −2 ξ ω n ±2 ωn √ ξ −1
2 2 2 2

S 1,2= = =
2a 2 2

S 1=−ξ ωn + ωn √ ξ2−1

S 2=−ξ ω n−ω n √ ξ −1
2

LA RESPUESTA EN EL TIEMPO DEL SISTEMA SUB-AMORTIGUADO

ξ <1 Sistema−amortiguado

∴ S 1,2=−ξ ωn ±ω n √ ξ −1=−ξ ωn ±ω n √−1 ( 1−ξ ) =−ξ ωn ± jωn √ 1−ξ

2 2 2

ωn 2 K1 K2
y= = +
(S−S 1)(S−S 2) S−S 1 S−S 2

ω n =K 1 ( S−S 2 )+ K 2( S−S 1)
2

ω n =K 1 S−K 1 S 2+ K 2 S−K 2 S 1
2

ω n =S ( K 1+ K 2 )−K 1 S 2−K 2 S 1
2

K 1 + K 2=0
−K 1 S 2−K 2 S 1=ω n 2

−K 1 S 2=ωn + K 2 S 1 2
Si K 2=−K 1 entonces
−K 1 S 2=ωn −K 1 S 1
2

K 1 (−S 2+ S 1 )=ω n 2

ωn 2
ωn
K 1= K 2=
2

( S 1−S 2) (S 2−S 1)

{ S−S1 1 }− (S 2−S 1) L { S−S1 2 }

−1
ωn 2
−1
ωn 2
−1
y=L { y }= L
( S 1−S 2)

SUSTITUYENDO S1 Y S2
ωn 2

K 1=
−ξ ωn ± jωn √ 1−ξ +ξ ωn ± jωn √ 1−ξ
2 2

ωn 2 ωn
K 1= =− j
2 j ωn √ 1−ξ 2
2 √1−ξ 2

ωn
K 2= j
2 √1−ξ2

ωn −S 1 t ωn −S 2 t
∴ y=− j e +j e
2 √1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2

ωn (−ξωn + jω n √1−ξ 2) t ωn
e (−ξω − jω √ 1−ξ )t
2

y=− j e +j n n

2 √1−ξ 2
2 √ 1−ξ 2

ωn −ξ ω n t
y=− j e ¿
2 √ 1−ξ 2

ωn
y=− j e−ξ ω t (−2 jsen ωn √ 1−ξ 2 t )
n

2 √1−ξ 2

ωn
(sen ω n √ 1−ξ t)
−ξ ω n t 2
y= e
√ 1−ξ 2
Si ω n=1

ξ=0.5

1
∴ y= e−0.5 t (sen √ 1−0.25 t)
√1−0.25

0.6

0.5
3. Una vez
teniendo 0.4

la función 0.3

escalón
0.2
unitario,
se 0.1

procede a 0
colocar los
datos en -0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

MATLAB
t= 0: 0.01: 5;
y= y=(1/sqrt(1-0.25)).*exp(-0.5*t).*sin(sqrt(1-0.25)*t);
plot(t,y)

4. Graficamos la función de y dándonos como resultado:

CONCLUSION

El alumno puede concluir que los sistemas de primer orden tanto como los sistemas de segundo
orden tienen ciertas diferencias las cuales nos ayudan a observar de una determinada manera el
comportamiento en la respuesta en el tiempo del esquema del sistema, por ejemplo, pudimos
observar que un sistema críticamente amortiguado nos arrojó el mismo comportamiento que un
sistema sub- amortiguado, teniendo una diferencia la cual se nota con los de primer orden, en ellos
el comportamiento del sistema al impulso unitario eran exponenciales los cuales iban del + ∞ al −∞
o viceversa; en cambio, ahora en los sistemas de segundo orden podemos darnos cuenta que
varían de acuerdo al sistema que estemos hablando y pueden haber perdidas como lo mostramos
en la práctica.