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    Práctica 5 Ingeniería de Control

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    Tirone González
    Este documento presenta el reporte de una práctica de laboratorio sobre la respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden. El estudiante analizó la respuesta de una malla RC y un motor de CD de primer orden a una entrada de escalón. El estudiante observó que ambos sistemas producen una curva de respuesta similar aunque con diferencias en la amplitud de voltaje y el tiempo de respuesta. Adicionalmente, el estudiante graficó matemáticamente la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada senoidal y distinguió las partes

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    Este documento presenta el reporte de una práctica de laboratorio sobre la respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden. El estudiante analizó la respuesta de una malla RC y un motor de CD de primer orden a una entrada de escalón. El estudiante observó que ambos sistemas producen una curva de respuesta similar aunque con diferencias en la amplitud de voltaje y el tiempo de respuesta. Adicionalmente, el estudiante graficó matemáticamente la respuesta de un sistema de primer orden a una entrada senoidal y distinguió las partes

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    Práctica 5 ingeniería de control

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    de 8

    Universidad Nacional Autónoma de

    México.

    Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán.

    Carrera: Ingeniería en telecomunicaciones, sistemas y electrónica.

    Lab: Ingenieria de control

    Prof.: ing. Maribel Garcia Garcia

    Reporte de practica: #5 “respuesta en el tiempo de sistemas de


    primer orden”

    Alumno: Rodríguez Abrego Víctor Iván

    No. Cta.: 314711674

    Grupo: 2609-B

    Semestre: 2019-2
    OBJETIVOS
    ● El alumno obtendrá la función de transferencia de una malla RCy un motor
    de CD de primer orden.
    ● El alumno analizará el comportamiento de la respuesta transitoria para
    una entrada de tipo escalón.
    ● El alumno analizará las variaciones que se producen en la respuesta al
    modificar los parámetros del sistema.
    INTRODUCCIÓN
    Los sistemas de primer orden están definidos por una función de transferencia
    general dada por la siguiente relación: 퐶(푠)푅(푠)​=​1휏푠+1​=​1휏​푠+​1휏​Donde
    es la constante de tiempo del sistema,la cual depende de los elementos que
    componen al dispositivo y es a partir de este elemento que se define el
    comportamiento del sistema de primer orden. A partir del valor de se puede
    determinar la forma de respuesta en el tiempo y el tiempo que requiere el
    sistema para alcanzar el 99.3% de su valor final que es 5, se define en forma
    porcentual porque la señal es asintótica y en teoría nunca alcanza al valor
    final.La velocidad de respuesta de un sistema de primer orden directamente
    proporcional al valor de esta constante de tiempo, cuanto más pequeña es esta
    constante, más rápida es la respuesta y por lo tanto se alcanza en menor tiempo
    el valor final de la función.Esta función de transferencia consta de un solo polo
    en ​푠=−(​1휏​)​y por lo tantorepresenta a un sistema de primer orden.Es importante
    hacer notar que todos los sistemas que presentan la misma dinámica o función
    de transferencia responden de la misma forma al excitarse con entradas
    similares.
    Donde:
    ● ω(t)​= velocidad angular
    ● Ve(t)= voltaje de entrada
    ● km= ganancia del motor
    ● kg= constante del tacogenerador= 0.03 V/rpm
    ● Vs(t)= voltaje generado (salida)
    ● τ​m= constante de tiempo del motor
    Las ecuaciones que definen a cada uno de los términos km y m son:

    ● La=inductancia de armadura (considerada muy pequeña La=0)


    ● k= constante del motor = 6 x 10​-5 ​libras-pie/amperio
    ● Ra= resistencia de armadura =0.2
    ● f=fricción = 4 x 10​-4 ​libras-pie/rad/seg
    ● kb= constante contraelectromotriz = 5.5 x 10​-2 ​voltios-seg/rad
    ● J= inercia =5.4 x 10​-5 ​libras-pie-seg​2
    ● T = par torsional
    ● Eb= fuerza contraelectromotriz
    MATERIALES
    ● 1 Potenciómetro de 10 K
    ● 1 Resistencia de 1 K a ½ W
    ● 1 Capacitor de 22 μF
    ● 1 Tableta de conexiones
    ● Alambres y cables para conexiones

    EQUIPO
    ● Motor de CD DCM150F
    ● Fuente de alimentación PS150E
    ● Servoamplificador SA150D
    ● Unidad Tacogeneradora GTX150X
    ● 1 Osciloscopio
    ● 1 Generador de funciones
    ● 1 Multímetro

    PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
    1. Primero armamos el circuito 5.3 en nuestra proto identificando la señal de
    entrada y la de salida y manteniendo accesible el potenciometro ya que lo
    vamos a estar intercambiando.

    2. Calibramos el generador de funciones con una señal cuadrada de 1 Vpp


    con offset de 0.5 V y periodo de 4 segundos.
    3. Después modificamos el valor del potenciómetro en intervalos de 2 K y
    medimos el tiempo de carga del capacitor en el osciloscopio, después
    registramos los valores en la tabla 5.1.
    P [KΩ] tiempo de carga

    0 96 ms

    2 160 ms

    4 300 ms

    6 560 ms

    8 680 ms

    10 800 ms

    4. Colocamos las unidades como lo muestra la figura 5.4, sin que el motor
    tuviera freno magnético.
    5. Calibramos el generador de funciones con una señal cuadrada de 10 Vpp,
    con offset de 5V. (solo positiva) y una frecuencia de 1 Hz.
    6. Encendimos el sistema y teníamos que observar las señales Ve(t) de
    entrada y Vs(t)de salida proveniente de las terminales 1 y 2 del
    tacogenerador de la unidad GT150X.

    7. Apagamos el generador de funciones y el sistema.


    8. Después colocamos el freno magnético y lo ajustamos en la posición cinco
    9. Dibuje la señal de salida Vs(t) para las posiciones 5 y 10 del freno
    magnético anotando sus observaciones con respecto a las variaciones
    que se producen con respecto a velocidad de respuesta y amplitud de
    voltaje de la salida Vs(t). Considere un ciclo completo de aceleración y
    desaceleración.
    10. Apague el generador de funciones y el sistema.

    CUESTIONARIO
    1. En qué se parecen o difieren las curvas de respuesta de la malla RC y del motor
    de CD.
    R= La forma que se obtuvo en el osciloscopio de la malla RC y del motor CD son
    parecidas, la diferencia está en la amplitud de voltaje y el tiempo de respuesta.
    Ya que el tiempo de respuesta dió más pequeño en la malla RC en comparación
    con el motor de CD.
    2. A partir de la función de transferencia del motor controlado por armadura,
    encuentre la respuesta Vs(t) y grafíquela considerando los valores calculados para
    km y Tm a partir de los parámetros indicados en la introducción y Ve(t)= 10V,
    compárela con la curva del inciso 6 y anote sus observaciones.
    Vs(t)=Ve(t)*km*kg*[1-e^-(t/[Símbolo]m)]
    Vs(t)=10*446.6*0.003*[1-e^-(t/1.6)]
    Vs(t)=13.398*[1-e^-(t/1.6)]

    2.96 5.76
    t Vs(t) 0.4 36 0.9 4
    0 0 3.59 6.22
    0.81 0.5 58 1 65
    0.1 17 4.18 6.66
    1.57 0.6 96 1.1 1
    0.2 43 4.74 7.06
    2.29 0.7 76 1.2 92
    0.3 06 5.27 7.45
    0.8 17 1.3 26
    7.81 8.76 9.55
    1.4 28 1.7 77 2 94
    8.15 9.04
    1.5 12 1.8 83
    8.46 9.31
    1.6 91 1.9 18

    A comparación de la curva del disco de frenado en la posición 5, que se estabiliza


    en aproximadamente 4V y su tiempo de respuesta es de 690 ms , ésta gráfica nos
    muestra un voltaje que tiende al voltaje de entrada y su tiempo de respuesta es
    mucho mayor.
    3. Obtener matemáticamente la ecuación de respuesta en el tiempo c(t) para un
    sistema de primer orden considerando una constante de tiempo T = 2 s. con entrada
    senoidal Ve(t)= Sen 3 t [V], grafíquela de 0 a 20 segundos empleando un simulador
    matemático. Identificar la parte transitoria y la parte permanente de la ecuación.
    solución

    f(t)= Sen 3t------------ Llevando a Laplace ------------ F(S)= 3/( S 2 + 9 )

    G(S)= 1/(TS+1)---------- donde T es el tiempo de respuesta


    1
    C(S)= T S+1
    ( S 23+9 )-------- al resolver por fracciones parciales queda:
    t
    3T
    c(t)= ( e− T )-( 3T
    cos(3t))+( T 2 19+1 sen(3t))---- como T= 2 seg
    T 2 *9+1 T 2 *9+1 *

    reduciendo c(t) a su mínima expresión queda:


    t
    1
    c(t)= 37
    (6 e− 2 − 6cos(3t) + sen(3t) )
    CONCLUSIONES
    En esta práctica pudimos observar como se da la respuesta en el tiempo de un
    sistema. observamos las dos señales de salida cada una con sus componentes ya
    analizados.
    Observamos que tanto para una malla RC como un circuito de motor CD, se obtiene
    la misma gráfica, lo que cambia son los tiempos de respuesta y la amplitud de
    voltaje.
    Vimos la importancia de usar como entrada un escalón unitario o una senoidal para
    saber cómo responderá un sistema al momento de hacer su análisis, ya que en la
    vida real es aleatorio obtener el comportamiento de un sistema, por eso se hace uso
    de este tipo de entradas (escalón, rampa o senoidal) para saber el comportamiento
    de respuesta de un sistema.

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