Definición: Un conjunto de soluciones linealmente independientes de la ecuación de estado

lineal homogénea sobre el intervalo  , 1 , 2 , , n  se conoce como Conjunto fundamental

de soluciones de la ecuación de estado lineal homogénea. A la matriz:
  12 n 
Se le conoce como matriz fundamental de la ecuación de estado lineal homogénea.

Definición: Una matriz fundamental  de la ecuación de estado lineal homogénea cuyas

columnas están determinadas por las soluciones lineales e independientes 1 , 2 , , n con:
1    e1 , 2    e2 , , n    en
Se conoce como matriz de transición de estado de ecuación de estado lineal homogénea.

Base natural de un espacio vectorial.

1 0 0
     
 0 1 0
e1  , e2    , , en   
     
     
0 0 1

Solución de la ecuación de estado homogénea

TEOREMA: Sea    , sea      , y sea   t ,  la matriz de transición de estado de

estado del sistema lineal homogéneo para toda    . Entonces se cunple:
i)   t ,  es la solución única de la ecuación matricial
  t ,  o
:   t ,   A  t    t ,  con   ,   I nn
t
ii)   t ,  es no singular para toda    .
iii) Para toda t ,  ,   se tiene que
  t ,      t ,     ,  
1
iv)   t ,   :  1  t ,     , t  para toda t ,  
v) La solución única   t , ,   de la ecuación lineal homogénea con   , ,    
especificada, está dada por:
  t , ,      t ,   para toda t  

Demostración de v).

Por unicidad la solución única   t  para toda t   con     

Condición inicial:
  , ,      ,    I  
Por lo que cumple con la condición inicial.
Además:

1
 o o
  t     t ,    A  t    t ,    A  t    t 
Por lo que satisface la ecuación diferencial. Entonces, por el Teorema de existencia y
unicidad es la solución única.

2
Solución completa de la ecuación de estado

Derivación heurística (C. Desoer)

Sea
o
x  t   A  t  x  t   B  t  u  t  ; x  t0   x0
y t   C t  x t   D t  u t 
Con una entrada

u t 

t0 q q  dq t

Encontrar una expresión para x  t  .

(1) x  q     q, t0  x0
(2) Cálculo de x  q  dq 
Se sabe que:
o
x  t   A  t  x  t   B  t  u  t  ; x  t0   x0

Utilizando la aproximación de Euler progresiva

 x  q  dq   x  q    A  q  x  q   B  q  u  q   dq
De (1) se tiene x  q     q, t0  x0
x  q  dq     q, t0  x0   A  q    q, t0  x0  B  q  u  q   dq

   q, t0   A  q    q, t0  dq  x0  B  q  u  q  dq
Recordando que:
o
  t , t0   A  t    t , t 0 
   t  t , t0     t , t0    A  t    t , t0   t

3
   q  dq, t0     q, t0    A  q    q, t0   dq
 x  q  dq     q  dq, t0  x0  B  q  u  q  dq

(3) Recordando que se desea una expresión para x  t  . Ya que u    0 para

q  dq    t
x  t     t , q  dq  x  q  dq 
x  t     t , q  dq    q  dq, t0  x0    t , q  dq  B  q  u  q  dq
x  t     t , t0  x0    t , q  B  q  u  q  dq
Para una dq suficientemente pequeña.

(4) Se tiene un sistema lineal  cumple con el principio de superposición.

 la respuesta debida a u   , donde u   no es cero sobre t0 , t  . Toda u  
para cada subintervalo finito  q, q  dq  se considera como una entrada.

 x  t     t , t0  x0     t ,  B   u  d
t

t0

Nota: Se puede escribir como

  t , t0 , x0 , u     t , t0 , x0 , 0     t , t0 , 0, u 
= Respuesta de entrada cero + Respuesta de estado cero.

Theorema: La solución completa para las ecuaciones de estado lineales y variantes en el

tiempo está dada por:

y t   C t  x t   D t  u t 

x  t     t , t0  x0     t ,  B   u  d
t
con
t0

Demostración: Si la solución x  t  satisface la ecuación diferencial y la condición inicial

x  t  en t  t0 , la solución es única.

(a)
t
 ( t0 , t0 ) x0 +  t
 ( t0,  ) B () u () d = x0 = x (t0 )

(b) Considerando que:

 t
 ( t , t0 ) x0 +
t
t 0
 ( t ,  ) B () u () d

4
  t 
=  ( t , t0 ) x0 + t 0
 ( t ,  ) B () u () +  ( t , t ) B (t) u (t)

t
= A (t)  ( t , t0 ) x0 + A (t)  t
 ( t ,  ) B () u () d + B (t) u (t)

= A (t)   ( t , t0 ) x0 +  ( t ,  ) B () u () d  + B (t) u (t)

t
 t

Solución por variación de parámetros

Este método es más general que el método de coeficientes indeterminados ya que se puede
resolver el problema variante en el tiempo.

En general sea la ecuación diferencial

o
x  t   Ax  t     t 
Se conoce que:
xh  t     t , t0  x0    t    t 
Donde:
xh  t  es la solución homogénea
  t  es una matriz fundamental
Se puede suponer que:
xp t    t   t 
Donde:
x p  t  es la solución particular
Ya que se varía   t  para ajustar las funciones. Sustituyendo:
o o o
x p  t     t    t    t    t   A  t   t    t     t 
Entonces:
o  o

  t   A  t   t     t     t   t    t 
Como
o o
  t   A  t   t     t   A  t   t   0
Entonces:
o
 t   t    t 
Por lo que:
o
  t    1  t    t 

5
   t    1  t    t  dt
Resultando en
x p  t     t   1      d

Entonces la solución completa queda:

x  t   xh  t   x p  t     t    t    t    1      d
t

También:
x  t     t , t0  x  t0    t    1      d
t

x  t     t , t0  x  t0      t  1      d
t

x  t     t , t0  x  t0      t ,     d
t

t0

6
Análisis en el dominio del tiempo del modelo de estado invariante en el tiempo

o
x  t   Ax  t   Bu  t  ; x  t0   x0
y  t   Cx  t   Du  t 

A, B, C & D son constantes.

El diagrama de simulación es:

D

+
+
u B  C y
+
+

Forma especial de la matriz de transición de estado.

t
Propiedad: Si A conmuta con 
t0
Ad , se cumple que:

  t , t0   exp   Ad   exp  A  t  t0  

t

 t0 

Teorema: La matriz de transición de estado.

  t , t0   exp  A  t  t0  

Demostración: Se puede mostrar que la definición anterior   t , t0  satisface

o
  t , t0   A  t , t0 
&   t0 , t0   I 

Comentario: Como   t , t0  depende solo de t  t0 en muchas ocasiones se abrevia:

  t , t0  como   t  t0 

7
Frecuentemente la siguiente proposición es útil.

Proposición: Para cualquier t1 & t2


A t 1t 2 
e  e At 1 e At 2

Demostración: Recordar la propiedad de semigrupo de la matriz de transición de estado.

  t1  t2 , 0     t1  t2 , t2    t2 , 0 

A t 1t 2  A  t 1  t 2 t 2 
e e e At 2  e At 1 e At 2

Solución completa

Teorema: La solución completa al modelo de estado invariante en el tiempo, está dada por

x t   e Bu  d
A t t0  t A t  
x0   e
t0

y  t   Ce Bu  d  Du  t 
A t t0  t A t  
x0  C  e
t0

donde:
A t t0 
(I) Ce x0 es la respuesta de entrada cero.
Bu  d  Du  t  es la respuesta de estado cero.
t A t  
(II) C  e
t0

Problemas en el cálculo numérico de la matriz de transición de estado

Ejemplo: Suponiendo que se conoce   t   e At y se desea calcular  1 .

En otras palabras se calculará  1 numéricamente en computadora digital. Usando el

método de series.
 At  At  At   At 
i 2 i

e  At
I    
i 1 i 1  i


Ai A A2 Ai
e At   I    
i 1 i 1  i
Definiendo:
fl  Sk  A  
Como la representación de punto flotante de S k  A  .

Si está usándose una computadora digital para algún k.

8
 fl  Sk  A    fl  Sk 1  A  

De ahí que la aproximación digital para eA será:

e A  f l  S k  A  

Para mostrar que tan mala es esta:

Suponer que:
  49 2 4 
A 
  6 4 31 

Evaluando eA en una IBM 370 usando aritmética de precisión sencilla.

Es decir, una aproximación relativa de 10-5  0.95 × 10-6
Con la computadora se encontró que para k = 59 se obtuvo el resultado:

  22.25880 1.432766 
exp  A  fl  S59  A    
  61.49931  3.47 4 280 

La respuesta exacta con 6 decimales es:

  0.735759 0.551818
eA   
 1.471518 1.103638 

A 16 A 17
¿Por qué? Los términos &
16 ! 17 !

Tienen entradas cuya magnitud está asegurada de 106 a 107 pero de signo contrario. La
exactitud de la aritmética de precisión sencilla es de 5 decimales. Por lo tanto, el error
 A  A  
absoluto de la suma    es mayor que la magnitud de las entradas en la
  !  ! 
respuesta exacta.

La solución para k=80 con precisión sencilla, en una computadora Pentium es:

  0.519366 0.384683
eA   
  0.883164 0.941582 

9
(c) Método de Eigenvalores-Eigenvectores para calcular eA t

Definición: Los eigenvalores y egenvectores se definen como:

A   ;   0
Donde:
i  o
i n o n

Los i se llaman eigenvalores de A y a los  i se les conoce como eigenvectores de A.

Por lo que:
 A   I   0
Para tener soluciones no triviales:
det  A   I   0

Entonces el polinomio característico de A es:

det  A   I    n  a1 n1   an 1  an

det  A   I      1    2     n 

El conjunto   A   1 , 2 , , n  se conoce como el espectro de A.

Ejemplo. Encontrar los eigenvalores y eigenvectores de A donde:

1 1
A 
0 1

Los eigenvalores de A son los ceros del det  A   I   0

det  A   I      1  0
2

 1  1 ; 2  1
son los eigenvalores.
Para encontrar los eigenvectores considere que e1 satisface

A1  11

 1 1  1   1 
    
 0 1   2    2 

10
 1   2   1  2  0
1  1

Escogiendo 1  1

 1   1 
1    

  0
2

Para encontrar  2

A 2  2 2
y se tiene que:
 1 1  1   1 
   
 0 1   2    2 
 1  1 ,  2  0  1   2

En otras palabras A no tiene dos eigenvectores distintos.

Comentario: Cualquier matriz An x n que no tiene n eigenvectores diferentes se dice que es

defectuosa. Una matriz A que no tiene un conjunto completo de eigenvectores
se dice que es defectuosa.

En particular, una matriz no defectuosa es diagonalizable por una transformación de

similitud.

11
TEOREMA: Sea    , sea      , y sea   t ,  la matriz de transición de estado de
estado del sistema lineal homogéneo para toda    . Entonces se cumple:
vi)   t ,  es la solución única de la ecuación matricial
  t ,  o
:   t ,   A  t    t ,  con   ,   I nn
t
vii)   t ,  es no singular para toda    .
viii) Para toda t ,  ,   se tiene que
  t ,      t ,     ,  
1
ix)   t ,   :  1  t ,     , t  para toda t ,  
x) La solución única   t , ,   de la ecuación lineal homogénea con   , ,    
especificada, está dada por:
  t , ,      t ,   para toda t  

Demostración de v).

Por unicidad la solución única   t  para toda t   con     

Condición inicial:
  , ,      ,    I  
Por lo que cumple con la condición inicial.
Además:
o o
  t     t ,    A  t    t ,    A  t    t 
Por lo que satisface la ecuación diferencial. Entonces, por el Teorema de existencia y
unicidad es la solución única.

12