Drones

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS
FACULTAD DE INGENIERÍA
INGENIERÍA CIVIL
GEODESIA Y FOTOGRAMETRÍA
J.T.P.
(CIV-215)
TRABAJO DE INVESTIGACION
“DRONES”
DOCENTE: ING. FERNANDO MOSCOSO VERGARA
AUXILIAR: UNIV. MARCO ANTONIO ARROBA CONDORI
AUXILIAR: UNIV. ALDAIT NESTOR VARGAS CONDORI
INTEGRANTES: UNIV. ESPINOZA TOLA KAREN
UNIV. TARQUI QUISPE IVER TEÓFILO
FECHA DE ENTREGA: 12/12/2021
LA PAZ - BOLIVIA
INTRODUCCIÓN
El drone, es un equipo de navegación autónomo que posee características técnicas

particulares para realizar trabajos de todo tipo, se pueden utilizar tanto en el exterior como
en el interior de algunos espacios, se le pueden incorporar como carga útil diferentes tipos
de sensores ópticos: cámaras de video, cámaras fotográficas de espectro visible, infrarrojo,
etc., e incluso otro tipo de sensores. Puede desarrollar diferentes alturas de vuelo (desde 1
m. hasta 500 m.) en vuelos totalmente automáticos programados y controlados de modo
remoto o de forma manual mediante un mando de radiocontrol.
En segunda instancia se procede al procesamiento de las imágenes obtenidas con software

apropiado como PhotoScan, Photomodeler, etc. que permiten obtener productos
cartográficos tales como: Restituciones para Cartografía digital o impresa, Modelo Digital de
Elevaciones (MDE), Ortofotos, y Modelos fotorrealisticos.
A continuación algunas definiciones elementales.
¿Qué es el UAV, Drone o VANT?

● El UAV (Unmanned Aerial Vehicle), drone (zángano) o VANT (Vehículo Aéreo No
Tripulado) de uso civil es una aeronave a propulsión, no tripulada y reutilizable que
opera mediante control a distancia y autónomamente.
● El dron es únicamente una plataforma portadora de algún tipo de sensor que tiene
por finalidad la obtención de datos geoespaciales.
¿Qué es UAS?
● UAS (Unmanned Aircraft System) es el acrónimo generalmente utilizado para
describir la totalidad del equipo de operación. Incluye la aeronave, la estación
de control desde donde se opera a la misma, y la unidad remota de
transmisión de datos.
Aspectos que caracterizan al UAS:

● ESPACIO AÉREO: altura de vuelo, distancia, área, exterior o interior, urbano,
suburbano, o rural.
● DRON: peso, ala fija o rotante.
● TIPO de SENSOR: fotografía, video, térmico, lidar, etc.
● OPERADOR REMOTO: vuelo visual o navegación autónoma, capacitación
requerida, permisos, certificado de aeronavegación.
● LEGISLACIÓN: legislación nacional, RAAC y ANAC, comparada, internacional
(OACI).
CLASIFICACIÓN
Existen básicamente dos tipos de drones a saber:

➢ Dron de ala fija
➢ Dron de ala rotativa
Dependiendo el tipo de misión u objetivo que se pretende realizar, uno de estos modelos se
impondrá sobre el otro. Por ejemplo, en aquellos casos donde se requiera que el dispositivo
realice maniobras en forma estacionaria y/o a baja velocidad, el dron más adecuado sería el
de ala rotativa. En cambio, si se desea utilizar estos dispositivos para realizar vuelos a
velocidades y alturas superiores, por ejemplo para recolectar datos cartográficos, la opción
más prudente sería optar por los drones de ala fija.
ALA FIJA ALA ROTATORIA
Vuelo Altitud y velocidad Estacionario y estable
Maniobrabilidad Menor Mayor
Autonomía Mayor Menor

Energia Electrica/explosion Electrica
Carga util Menor Mayor
Cabe señalar lo siguiente:

● No existe en el mercado internacional un dron de uso civil que tenga la suficiente
flexibilidad como para atender a todas las aplicaciones posibles a un costo
competitivo.
● cada empresa diseña su modelo el cuál se encuentra direccionado a algún mercado
(entrega de paquetes, vigilancia, etc.)
● El precio del dron es altamente variable, en función del tipo de dispositivos
acoplados, tamaño, autonomía de vuelo, entre otros.
Áreas de aplicación
Mencionaremos sólo algunas de las áreas de aplicación, más frecuentes en la actualidad:
- Imágenes y video aéreo.
- Monitoreo y vigilancia.
- Inspección de infraestructuras.
- -Búsqueda y rescate.
- Gestión de emergencias.
- Mapeo de terrenos.
Metodología
En este apartado veremos un ejemplo de un Trabajo Realizado en Buenos Aires Argentina.

Las etapas para la obtención de un producto cartográfico comprenden cuatro fases, para la
obtención de los datos y para el procesado de los mismos: planificación de vuelo, apoyo
terrestre, registro fotográfico, procesado de las imágenes y cálculos.
Plan de vuelo
El diseño del vuelo se hace en función de la resolución o de la escala que se pretenda

obtener, del tipo de terreno, su ubicación, sus detalles, la extensión a relevar y condiciones
meteorológicas imperantes, fundamentalmente la velocidad del viento. Para este trabajo se
voló sobre el sector del Parque Roca (imagen 5), Ciudad de Buenos Aires y se programaron
varias misiones variando los parámetros arriba mencionados en función de la mejor
cobertura que se pudiera obtener y finalmente se utilizó la misión N° 3 compuesta por 60
imágenes tomadas a una altura de 70 metros con un 60% de superposición, con un tiempo
de obturación de 1/200 s a una velocidad de 6 m/s.
En líneas generales, se realiza un plan de vuelo definiendo recorridos con waypoints que
constituyen la ruta que seguirá el drone capturando imágenes (imagen 6). Para la
delimitación de la zona de vuelo se utilizó en este caso una imagen georreferenciada
obtenida desde el Google Earth que fue exportada al programa Mission Planner desde el
cual se planificaron las diferentes misiones. En dicho software se programan los recorridos
ingresando parámetros tales como distancia entre tomas, porcentaje de superposición entre
las imágenes consecutivas, altura de vuelo, tiempo de obturación de la cámara, velocidad
de ascenso o desplazamiento del aparato; además se marcan los waypoints sobre los que
se producirán los registros fotográficos.
Cada misión y sus valores asociados se guardan en la memoria del piloto automático para
la realización del vuelo y para su posterior utilización en postproceso.
Apoyo topográfico
Para el apoyo topográfico se colocan referencias o señales en toda la superficie a

fotografiar para la obtención de los puntos de apoyo con coordenadas G.P.S. Estos puntos
servirán para transformar el modelo fotogramétrico en modelo del terreno. Las precisiones
de los puntos de apoyo están acordes con la escala del producto. Además de obtener la
posición de los puntos sobre el terreno, estos también deben identificarse claramente en las
fotografías, para poder establecer una correcta correlación.
Toma fotográfica
Las imágenes se obtienen según el plan de vuelo planificado, entonces se registra una
imagen en cada punto waypoint programado. Mientras esto ocurre se puede visualizar en
tiempo real toda la información de telemetría, estado del dispositivo y posición del mismo asi
como también se puede hacer un seguimiento en tiempo real del drone a través de la
cámara de video que lleva a bordo. Las imágenes se guardan en la memoria de
almacenamiento de la cámara y tras finalizar el vuelo se realizará en gabinete la descarga
de datos de telemetría de vuelo e imágenes para el posterior procesamiento de dicha
información asociando los datos de vuelo al momento de toma de cada imagen.
Procesado y cálculo
Una vez tomadas las fotografías con sus parámetros asociados que aparecen en la
telemetría descargada (imagen 10) y que será utilizada para corregir la perspectiva de cada
imagen y obtenidas las coordenadas de los puntos de apoyo, se realiza el cálculo de los
parámetros de orientación externa de cada una de las fotografías.
Los datos asociados a cada imagen son:

- Coordenadas GPS (Latitud y Longitud).
- Actitud del drone (yaw, pitch y roll, la rotación del avión en los tres ejes de
navegación).
- Altura de vuelo
- Distancia Focal de la cámara.
Productos fotogramétricos
A partir de este procesamiento se obtuvieron los siguientes productos fotogramétricos:
- Modelos digitales de superfície (MDS): El primer producto que se obtiene es un
Modelo Digital de Superficie que contiene toda la información geométrica de la zona
de estudio así como de sus texturas y acabados. Sirve como base para muchos
análisis geográficos entre ellos la generación de curvas de nivel o bien a partir de los
puntos georreferenciados insertados en el terreno y con el modelo escalado es
posible extraer mediciones con una precisión de hasta 2 cm.
- Ortomosaico: se realiza una composición de imágenes a la que se le han corregido
los errores geométricos para que cada punto en el terreno sea observado desde una
perspectiva perpendicular. La imagen resultante tiene una resolución que varía entre
los 1 a 20 cm/pixel dependiendo de la altura de vuelo y la escala.
CONCLUSIONES
Las imágenes que se obtienen con un drone tienen una resolución mucho mayor de lo
convencional. El hecho de realizar un vuelo a alturas muy inferiores que en los vuelos
fotogramétricos convencionales hace que la escala de trabajo sea mucho mayor. Se pueden
obtener ortofotografías con un tamaño de píxel entre 1 y 5 cm. El sistema de trabajo es muy
práctico y permite, a diferencia de los vuelos convencionales, realizar para un mismo
proyecto distintos vuelos con inmediatez de resultados.
REFERENCIAS
- https://es.wikipedia.org/wiki/Veh%C3%ADculo_a%C3%A9reo_no_tripulado
- https://agencia.donweb.com/los-14-usos-de-drones-que-seguro-no-conocias/
- https://www.google.com/search?q=drones&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved
=2ahUKEwjY-JeJu930AhVyHrkGHVUbANMQ_AUoAXoECAIQAw&biw=722&bih
=680&dpr=2.5#imgrc=qxoPPAaAB_mkXM
- https://www.ferrovial.com/es/innovacion/tecnologias/drones/

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El drone, es un equipo de navegación autónomo que posee características técnicas

En segunda instancia se procede al procesamiento de las imágenes obtenidas con software

¿Qué es el UAV, Drone o VANT?

Aspectos que caracterizan al UAS:

Existen básicamente dos tipos de drones a saber:

➢ Dron de ala rotativa

ALA FIJA ALA ROTATORIA

Vuelo Altitud y velocidad Estacionario y estable

Maniobrabilidad Menor Mayor

Autonomía Mayor Menor

Carga util Menor Mayor

Cabe señalar lo siguiente:

En este apartado veremos un ejemplo de un Trabajo Realizado en Buenos Aires Argentina.

El diseño del vuelo se hace en función de la resolución o de la escala que se pretenda

Para el apoyo topográfico se colocan referencias o señales en toda la superficie a

Los datos asociados a cada imagen son:

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