Datos técnicos de las ventosas y Cálculos

Para la planificación constructiva de un sistema de vacío se deberán hacer

determinados cálculos de dimensionamiento de los diferentes componentes. Los
valores indicados se refieren a un nivel de vacío de -0,6 bares, así como a
superficie de la pieza seca o aceitada. Se indican sin factor de seguridad. En
función de las condiciones de uso, se han de aplicar rebajas por la fricción
existente o la depresión no alcanzada (p. ej., debido a las piezas porosas).
 Dimensionamiento de las ventosas

El dimensionamiento de la ventosa depende de cada caso de aplicación. Por este

motivo, para que el dimensionamiento sea correctose deben efectuar primero una
serie de cálculos y determinaciones de magnitudes físicas.

Capacidad de aspiración o flujo necesario

Para la fuerza de aspiración, el flujo que genera la depresión es decisivo. El

material de la pieza es el factor determinante para el flujo requerido. En la tabla se
indican valores orientativos para el flujo o bien la capacidad de aspiración en
función del diámetro de la ventosa con una superficie lisa y compacta.

Coeficiente de fricción

El coeficiente de ficción „μ“ expresa la relación entre la fuerza de fricción y la fuerza

normal. No se pueden indicar datos de validez general respecto a los coeficientes
de fricción entre ventosa y pieza. Éste se debe determinar de forma empírica,
teniendo en cuenta la elevada influencia que tienen las propiedades de la superficie
de la ventosa (rugosa / seca / húmeda / aceitada) o las propiedades de la ventosa
(forma / labio sellador / canto sellador / material de la ventosa / dureza Shore).
 Cálculo de las fuerzas de retención

En el cálculo de fuerzas de retención puede tratarse siempre sólo de valores

teóricos. En la práctica, muchos factores como el dimensionamiento constructivo de
la ventosa, así como las propiedades de la superficie y la estabilidad inherente de
la pieza (deformación) tienen un papel decisivo. Por este motivo, recomendamos
un factor de seguridad S = 2 como mínimo. La UVV (norma alemana para la
prevención de accidentes) exige obligatoriamente un factor de seguridad de 1,5. Al
respecto hay que considerar que el factor de seguridad para "Bascular la pieza"
debe elegirse de 2,5 ó superior teniendo en cuenta los pares de vuelco que se
produzcan.

La fuerza de retención de una ventosa resulta del producto de:

F = Δp x A

F = Fuerza de retención (sin factor de seguridad, puramente estática)

Δp = Diferencia entre la presión ambiental y la presión del sistema

A = Superficie de aspiración efectiva (superficie efectiva, cargada de vacío, de una

ventosa)

Diámetro de la ventosa

La fuerza de retención de una ventosa depende de su diámetro efectivo. Además,

las propiedades de la pieza y el número de ventosas son factores decisivos para la
fuerza de retención que puede alcanzar un sistema de vacío.

El diámetro requerido de una ventosa puede calcularse según las ecuaciones

siguientes:

Para la aspiración horizontal:

d = 1,12 × √ (m × S) ⁄ (PU × n)

Para la aspiración vertical:

d = 1,12 × √ (m × S) ⁄ (PU× n x µ)

d = Diámetro de la ventosa en cm (conlabio doble ≈ diámetro interior, con ventosas

de fuelle = diámetro interior del labio sellador)

m = Masa de la pieza en kg

PU = Depresión en bar
n = Número de ventosas

μ = Coeficiente de fricción

S = Factor de seguridad

Ejemplo de cálculo para la aspiración horizontal:

d=1,12 × √(50kgx2)÷(0,4barx4)

d= 8,85 cm

Plancha de plástico : m = 50 kg

Depresión : PU = – 0,4 bar

Número de ventosas: n = 4

Coeficiente de fricción medido: μ = 0,5

Factor de seguridad: S = 2

Una elección conveniente es, por tanto, la ventosa PFYN 95 con un diámetro
nominal de 95 mm.

Ejemplo de cálculo para la aspiración vertical:

d=1,12 × √(50kgx2)÷(0,4barx4x0,5)

d= 12,5 cm

Plancha de plástico : m = 50 kg

Depresión : PU = – 0,4 bar

Número de ventosas: n = 4

Coeficiente de fricción medido: μ = 0,5

Factor de seguridad: S = 2

Una elección conveniente es, por tanto, la ventosa PFYN 150 con un diámetro
nominal de 150 mm.
 Procedimiento para dimensionar un sistema

La puesta en práctica de la teoría se explica a continuación mediante un ejemplo

de dimensionamiento de un sistema.

Esquema de operaciones para el dimensionamiento de sistemas

1 Cálculo de fuerzas

2 Ventosas

3 Elementos de fijación

4 Tubos para aire vacío

5 Distribuidors

6 Generación de vacío

7 Válvulas

8 Vacuestatos

Los cálculos siguientes se hacen basándonos en este caso de aplicación:

Pieza

Material: Chapa de acero apilada sobre palet

Superficie: Lisa, plana, seca

Dimensiones:

Longitud: máx. 2.500 mm

Anchura: máx. 1.250 mm

Grosor: máx. 2,5 mm

Peso: aprox. 60 kg

Sistema de manipulación
Sistema utilizado: Transportador de pórticos

Aire comprimido disponible: 8 bar

Tensión de mando: 24 V DC

Proceso de trabajo: Transporte horizontal-horizontal

Una chapa de acero se toma de un palet, se eleva, se transporta horizontalmente y

se deposita en un centro de mecanizado.

Aceleración máx:

Ejes X,Y: 5 m/s2

Eje Z: 5 m/s2

Tiempo de ciclo: 30 s

Tiempo previsto:

para aspirar: < 1s

para descargar: < 1s

Tienen en cuenta los siguientes factores para un dimensionamiento del sistema

óptimo:

 Cálculo del peso de una pieza

 Fuerza de retención teórica de una ventosa
 Selección de las ventosas
 Selección de los elementos de fijación
 Selección de los tubos flexibles de vacío
 Selección de los distribuidores
 Selección del generador de vacío
 Selección de la técnica de válvulas
 Selección del vacuestato
 Cálculo de los tiempos de evacuación
 Prueba con piezas originales

Cálculo del peso de una pieza

Para poder realizar los siguientes cálculos, es importante conocer qué masa m
tiene la pieza. Ésta se puede calcular mediante la siguiente ecuación:

m=L×B×H×ρ

m = Masa [kg]

L = Longitud [m]

B = Anchura [m]

H = Altura [m]

ρ = Densidad [kg/m³]

Nuestro ejemplo:

m = 2,5 m × 1,25 m × 0,0025 m × 7.850 kg/m3

m = 61,33 kg

Fuerza de retención teórica de una ventosa

A continuación, se describen los métodos de cálculo de la fuerza de retención

teórica para los tres procesos de manipulación más importantes y corrientes.

Importante: En las siguientes representaciones gráficas simplificadas de los casos

de carga, se debe tomar como base para el cálculo el caso de carga más
desfavorable con la máxima fuerza de retención teórica. Sólo así se puede
garantizar que la ventosa sujetará de forma segura la pieza durante todo el proceso
de manipulación.

Factor de seguridad S:

Dependiendo de las propiedades de la superficie de la pieza, se debe ajustar el

factor de seguridad S. Como factor de seguridad se toma un valor mínimo de 1,5
para piezas lisas y no porosas. Para piezas críticas, no homogéneas, porosas,
rugosas o aceitadas se debe tomar un factor de seguridad de 2,0 o superior.

Coeficiente de fricción μ:
El coeficiente de ficción µ expresa la relación entre la fuerza de fricción y la fuerza
normal. No se pueden indicar datos de validez general respecto a los coeficientes
de fricción entre ventosa y pieza, por ello, el coeficiente de fricción μ se debe
determinar de forma empírica para cada caso.

Se pueden tomar los siguientes valores orientativos.

= 0,2 . . . 0,3 para superficies húmedas

= 0,5 para madera, metal, vidrio, piedra, …

= 0,6 para superficies rugosas

Cálculo para superficies aceitadas:

Para las ventosas estándar en cuyos datos técnicos no se indica la fuerza lateral,
se recomienda μ = 0,1…0,3 como valor orientativo. Para obtener un valor más
exacto, se deben realizar ensayos con la pieza original.

Para las ventosas en las que se indica explícitamente una fuerza lateral sobre
superficies secas o aceitadas, el coeficiente de fricción μ se puede calcular con la
siguiente fórmula:

FR
μ=
FN

Fuerza lateral sobre superficie seca o aceitada/Fuerza de aspiración

El coeficiente μ calculado se utilizará entonces en la fórmula del caso de carga en

cuestión (I a III).

Caso de carga I – Ventosa horizontal, fuerza vertical

La pieza (en este caso, la placa de acero de dimensiones 2,5 x 1,25 m) se eleva de
un palet. La pieza se mueve con una aceleración de 5 m/s 2 (ningún movimiento
transversal).

F TH =m∗( g+ a )∗S

FTH = Fuerza de retención teórica [N]

m = Masa [kg]

g = Aceleración terrestre [9,81 m/s2]

a = Aceleración [m/s2] de la instalación

S = Factor de seguridad

Nuestro ejemplo:

FTH = 61,33 kg × (9,81 m/s²+ 5 m/s²) × 1,5

FTH = 1.363 N

Caso de carga II - Ventosa horizontal, fuerza horizontal

La pieza (en este caso, la placa de acero de dimensiones 2,5 x 1,25 m) se toma y
se transporta horizontalmente. La aceleración es de 5 m/s².

( aμ )∗S
F TH =m∗ g+

FTH = Fuerza de retención teórica [N]

Fa = Fuerza de aceleración = m x a

m = Masa [kg]

g = Aceleración terrestre [9,81 m/s2]

a = Aceleración [m/s2] de la instalación (¡téngase en cuenta la situación de parada

de emergencia!)

μ = Coeficiente de fricción

S = Factor de seguridad

Nuestro ejemplo:
FTH = 61,33 kg × (9,81 m/s2 + 5 m/s2 ⁄ 0,5) x 1,5

FTH = 1.822 N

Caso de carga III – Ventosa vertical, fuerza vertical

Descripción del caso de carga: La pieza (en este caso, la placa de acero de
dimensiones 2,5 x 1,25 m) se eleva de un palet y se transporta mediante un
movimiento de giro con una aceleración de 5 m/s 2.

F TH = ( mμ )∗( g+a )∗S

FTH = Fuerza de retención teórica [N]

m = Masa [kg]

g = Aceleración terrestre [9,81 m/s2]

a = Aceleración [m/s2] de la instalación

(¡téngase en cuenta la situación de parada de
emergencia!)

μ = Coeficiente de fricción

S = Factor de seguridad

Nuestro ejemplo:

FTH = (61,33 kg ⁄ 0,5) x (9,81 m/s2 + 5 m/s2) x 2

FTH = 3.633 N

Comparación

Según las tareas a realizar, la pieza se eleva de un palet, se desplaza lateralmente

y se deposita en un centro de mecanizado. El movimiento de giro del caso de carga
III no está previsto en la aplicación. Para este ejemplo, se debe tener en cuenta
sólo el resultado del caso de carga II. Así, para el caso presente resulta una fuerza
de retención teórica máxima (FTH) de 1.822 N. La fuerza de retención teórica actúa
sobre la ventosa durante el transporte horizontal de la pieza. Para poder resolver
de forma segura las tareas a realizar, los cálculos siguientes se basan en este
valor.

Selección de las ventosas

La fuerza de retención teórica calculada es la fuerza mínima de la que la ventosa
debe disponer para que la pieza se pueda manipular con seguridad. Para elegir las
ventosas adecuadas para la aplicación, se deben tener también en cuenta las
condiciones ambientales y la zona de utilización de la aplicación. La elección de las
ventosas se suele hacer en base a los siguientes criterios:

Utilización: Servicio de varios turnos, esperanza de vida, entorno agresivo

químicamente, temperatura, etc.

Material: Dependiendo de las exigencias, hay ventosas de diferentes materiales,

por ejemplo, especialmente aptos para superficies lisas o rugosas, piezas aceitosas
o especialmente deli cadas, ventosas antiestáticas para componentes electrónicos,
ventosas que apenas huellas para materiales delicados de plástico, etc.

Superficie: Dependiendo de las características de la superficie, se recomiendan

diseños específicos de ventosa. Principalmente, se dispone de ventosas planas o
de fuelle con los más variados labios o cantos selladores, así como distintos
diseños y geometrías.

Nos decidimos por:

Ventosa plana del tipo PFYN de Perbunan NBR

Esta ventosa es una solución económica para la manipulación de piezas lisas y

planas.

Para la solución de las tareas de manipulación propuestas, una ventosa puede

alcanzar la fuerza de retención teórica calculada o ésta se puede repartir entre
varias ventosas. El número de ventosas a utilizar depende del caso de aplicación.

Para las chapas de acero en formato medio (2.500 x 1.250 mm) del nuestro caso
se suelen utilizar seis u ocho ventosas. El criterio principal para el número de
ventosas en este ejemplo está en la flexión durante el transporte. El diámetro
necesario depende también del número de ventosas utilizadas.

Cálculo de la fuerza de aspiración FS [N]

F TH
F S=
n

FS = Fuerza de aspiración

FTH = Fuerza de retención teórica

n = Número de ventosas

Nuestro ejemplo:

FS = 1.822 N ÷ 6

FS = 304 N

Según los "Datos técnicos" de la ventosa PFYN, son necesarias 6 ventosas PFYN
95 NBR con un diámetro de 95 mm y una fuerza de aspiración de 350 N cada una.

FS = 1.822 N ÷ 8

FS = 228 N

Según los "Datos técnicos" de la ventosa PFYN, son necesarias 8 ventosas PFYN
80 NBR con un diámetro de 80 mm y una fuerza de aspiración de 260 N cada una.

Nos decidimos por:

Seis ventosas del tipo PFYN 95 NBR

Con un grosor de chapa de 2,5 mm, 6 ventosas garantizan una toma de la chapa
con suficiente estabilidad.

Selección de los elementos de fijación

Normalmente, la fijación de las ventosas se determina según los deseos del cliente.
Sin embargo, en ocasiones hay motivos que hacen obligatoria la elección de un
tipo determinado de alojamiento:

Superficies con desniveles o inclinadas

La ventosa debe poder adaptarse a la pendiente: > Alojamiento articulado

Diferentes alturas/grosores

Para compensar las tolerancias de altura, se precisa un alojamientoelástico: > ela

elástica.

En el caso presente las chapas de acero están apiladas en un palet. Si los tableros
de chapa son mayores que el palet, se debe tener en cuenta que los extremos de
las chapas colgarán hacia abajo. Por tanto, las ventosas deben poder compensar
mayores tolerancias y desniveles.

Nos decidimos por:

Articulación Flexolink FLK 1/4“ – 1/4“-IG

Óptima articulación de las ventosas para superficies inclinadas de las piezas.

Biela elástica FSTE 1/4“ – carrera 75

Mayor carrera posible por las chapas que cuelgan del palet, rosca de 1/4" para unir
al alojamiento articulado Flexolink FLK.

Nota: A la hora de elegir los elementos de fijación, se debe prestar atención a que
éstos se puedan atornillar con las ventosas, es decir, que las roscas sean
compatibles una con otra. De este modo, el mantenimiento de las capacidades de
carga queda también garantizado. Se dispone de distintas posibilidades de fijación
y datos técnicos.

Selección de los tubos flexibles de vacío

Los tubos flexibles de vacío se eligen según el nivel de los flujos y el tamaño de las
ventosas. Encontrará una recomendación para la sección transversal del tubo
flexible en la página de la ventosa y del eyector correspondiente, en la tabla "Datos
técnicos". Los diversos tubos flexibles se presentan en el capítulo "Filtros y
uniones".

Nos decidimos por:

Tubo flexible de vacío VSL 8/6 con un diámetro interior de 6 mm.

Véase la tabla „Datos técnicos“ de las ventosas del tipo PFYN 95NBR utilizadas en
el caso presente.

Selección de los distribuidores

El distribuidor a utilizar depende del diámetro del tubo flexible ydel número de
ventosas.

Ejemplo:

El tubo flexible VSL 8/6 tiene un diámetro exterior de 8 mm y un diámetro interior de

6 mm. Se utilizan 6 ventosas.

Nos decidimos por los siguientes componentes:

Racores instantáneos STV-GE G1/4-AG 8 para el tubo flexible elegido VSL 8/6 con
un diámetro exterior de 8 mm y un diámetro interior 6 mm, así como rosca de 1/4“,
adecuada para la rosca interior del distribuido.

Racor instantáneo STV-GE G3/8-AG 8 para la biela elástica es adecuado.

Distribuidor VTR G3/8-IG 9xG1/4 con una entrada (rosca 3/8“) y nueve salidas
(rosca 1/4“).

Tres tornillos de cierre VRS-SB G1/4-AG, para cerrar las tres salidas abiertas.
 Selección del generador de vacío

La elección del generador de vacío adecuado (eyector, bomba o soplante) viene

determinada por varios factores:

 Tipo de las piezas: porosa, compactas para seraspiradas

 Alimentación de energía posible: Corriente eléctrica, airecomprimido
 Restricciones de tamaño y peso
 Mantenimiento de lasduraciones de ciclos
 Ciclos cortos: Eyector
 Recorridos largos de transporte: Bomba o soplante
 Capacidad de aspiración del generador de vacío

La capacidad de aspiración de la que debe disponer un generador de vacío para

evacuar la ventosa resulta del diámetro de la ventosa. Basándonos en nuestros
valores empíricos y de medición a la hora de dimensionar sistemas,
recomendamos elegir a partir de la siguiente tabla:

Capacidad de aspiración para la evacuación de una ventosa

Ø de la ventosa Capacidad de aspiración VS

hasta 60 mm 0,5 m3/h 8,3 l/min

hasta 120 mm 1,0 m3/h 16,6 l/min

hasta 215 mm 2,0 m3/h 33,3 l/min

hasta 450 mm 4,0 m3/h 66,6 l/min

Nota: Los valores indicados tienen validez independientemente del tipo de

generación de vacío. La capacidad de aspiración recomendada tiene validez por
ventosa y sólo en el caso de superficies lisas y compactas. En el caso de piezas
porosas, permeables al aire, se debe realizar previamente una prueba de
aspiración con piezas originales.

Cálculo de la capacidad de aspiración V [m3/h, l/min], de la que debe disponer el

generador de vacío

V =n∗V S

n = Número de ventosas

VS= Capacidad de aspiración necesaria para una solaventosa [m3/h, l/min]

Ejemplo:

V = 6 x 16,6 l/min

V = 99,6 l/min

Nos decidimos por:

Eyector compacto SCPi 20 con una capacidad de aspiración de 140 l/min. El

eyector compacto dispone tanto de válvulas para el control de las funciones
"Aspirar" y "Descargar", como de la monitorización de estado para asegurar la
seguridad de procesos de manipulación. Además, el eyector compacto SCP i está
equipado con la tecnología IO-Link.
Ella se encarga de hacer v isibles y utilizable s las variadas funciones de
diagnóstico en el nivel de control. Ello aumenta la disponilidad de la instalación y
hace los procesos de automatización aún más potentes.

Selección de la técnica de válvulas

En el caso presente se utiliza un eyector compacto con técnica de válvulas

integrada. En otros casos se necesitan electroválvulas con las que conmutar la
función "Vacío on / off". Éstas se suelen utilizar cuando se utilizan también bombas
o soplantes como generadores de vacío.

La elección de las válvulas se basa en los siguientes criterios:

 Capacidad de aspiración del generador de vacío

 Tensión de mando
 Modo de funcionamiento de la válvula (NO / NC)

Por norma general, el flujo nominal de la válvula no puede ser menor que la
capacidad de aspiración del generador de vacío.

Cálculo del tamaño nominal de la válvula:

V V =V VE

VV = Flujo nominal de la válvula [m3/h, l/min]

VVE = Capacidad de aspiración disponible del generador devacío [m3/h, l/min]

Ejemplo: VV = 140 l/min = 7 m3/h

Nos decidimos por:

El eyector compacto utilizado del tipo SCPi 20 está equipado con electroválvulas,
por lo que no se necesitan otras válvulas. Alternativamente, una electroválvula del
tipo EMV-10 con un flujo nominal de 20 m3/h para la función de “Aspirar ON/OFF”
sería suficiente.
 Selección del vacuestato

La selección del vacuestato y del manómetro se realiza normalmente en función de

los requisitos de funcionalidad y frecuencia de conmutación.

Son posibles las siguientes funciones:

 Punto de conmutación ajustable

 Histéresis fija o ajustable
 Emisión de señal digital y/o analógica
 LED de funcionamiento
 Pantalla con teclado de entrada
 Conexión de vacío M5-RI, M8-RE, con brida o con tubo enchufable
 Conexiones de alimentación y de señal con cable o conector M8

Encontrará las variantes posibles con los datos técnicos correspondientesen el

capítulo "Sensores y control de sistema".

Nos decidimos por:

El eyector compacto utilizado del tipo SCPi 20 dispone de monitorización de estado

integrada (señales de salida digitales). Así, no se precisan vacuestatos adicionales.
 Cálculo de los tiempos de evacuación

Para el cálculo de la eficiencia del sistema de vacío senecesita el volumen total a

evacuar.

V G =V 1+ V 2+ V 3+ V 4 +V 5 +…

VG = Volumen a evacuar [m3]

V1 = Volumen de las ventosas [m3]

V2 = Volumen de los elementos de fijación [m 3]

V3 = Volumen de los tubos flexibles de vacío [m 3]

V4 = Volumen del distribuidor [m3]

V5 = Volumen del filtro previo (en caso necesario) [m 3]

V6 = Volumen de la electroválvula (en caso necesario) [m 3]

Ejemplo:

VG = 6 x 35 cm3 + 6 x 9,5 cm3 + 6 x 43 cm3 + 1 x 38,5 cm3

VG = 564 cm3 = 0,000564 m3

Cálculo del tiempo de evacuación t [h]

t=
( )
P a
( V G∗ln P ∗1.3 )
e

VG = Volumen a evacuar [m3]

In = Logaritmo natural

Pa = Presión inicial absoluta [1.013 mbar]

Pe = Presión final absoluta [mbar]

V = Capacidad de aspiración del generador de vacío [m 3/h]

Ejemplo:

t = (0,000564 m3 x In (1.013 mbar / *400 mbar) x 1,3) / 6,95 m3

t = 0,0000950 h = 0,35 sec

*60% = 400 mbar absoluta