Desarrollo Unidad 5

Guerrero Pacheco Javier

Instituto Tecnológico de Tlalnepantla, Ingeniería electromecánica

Ingeniería de control clásico

EMJ 1014

Torti Sosa Sergio Armando

03 noviembre del 2022

 índice
4.-ACCIONES BÁSICAS DE CONTROLADORES................................................................4

4.1 Acciones de control...........................................................................................................4

4.1.1 Acciones de dos posiciones............................................................................................5

Ejemplo de control de dos posiciones.....................................................................................5

4.1.2 Acción de control proporcional......................................................................................6

Acción de control proporcional...............................................................................................6

4.1.3 Acción integral...............................................................................................................7

Formula del control derivativo................................................................................................9

Diagrama de bloque................................................................................................................9

Características de la acción de control derivativa...................................................................9

4.1.5 Acción proporcional e integral.....................................................................................10

Regulador PI.........................................................................................................................11

4.1.4Accion proporcional y derivativa..................................................................................12

Significado del tiempo derivativo.........................................................................................12

Importante:............................................................................................................................13

4.1.7 Acción proporcional derivativa e integral....................................................................14

Funcionamiento.....................................................................................................................14

4.2 Criterios para la selección de un controlador..................................................................15

4.3 Construcción de controladores........................................................................................16

 4.3.1 Controlador PID electrónico........................................................................................17

4.3.2. Método de Ziegler y Nichols......................................................................................18

BIBLIOGRAFIA......................................................................................................................19
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5.-ESTABILIDAD.

A finales de 1800, A. Hurwitz y J. Routh publicaron un método para el análisis de la

estabilidad de sistemas a partir de su ecuación característica. A continuación se presenta, de

forma muy resumida, este método. Dada la ecuación característica del sistema: n1n 1n 1 n 0 

 asasasa)s(P   Si alguno de los coeficientes no existe o es de distinto signo el sistema

será inestable. Se construye la tabla de Routh-Hurwitz según el siguiente esquema:

Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se calculan según las expresiones siguientes.

Los coeficientes c1, c2, c3, etc. se calculan según las expresiones siguientes:

De la misma forma se van calculando los coeficientes de cada fila basándose siempre en los

coeficientes de las dos filas anteriores hasta llegar a la fila de s0 . Cada cambio de signo en la

primera columna, corresponde con un polo inestable.

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Casos especiales:

1
Cuando aparece un término cero en la primera columna, se sustituye s por en la ecuación
X

característica y se realiza la tabla. El número de polos inestables no varía. - Todos los

coeficientes de una fila pueden ser multiplicados o divididos por un número positivo sin alterar

el resultado. - Cuando aparece una fila de ceros para calcular la siguiente fila se utiliza la

ecuación auxiliar formada por los coeficientes de la fila anterior para, después de derivarla,

sustituir con sus coeficientes la fila de ceros.

5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Este método permite el diseño del AVR y del PSS. Para el diseño del AVR, se

analiza la salida del sistema de potencia sin el lazo de realimentación de V term, ni el lazo

del PSS. La figura 4.5 nos muestra que la respuesta del tiempo tiende a 0.0747 p.u, lo

que implica un error en régimen permanente del 25% con respecto a la entrada.

El primer paso es representar el AVR como un controlador proporcional Kv(s)=Kp, cerrando

el lazo de control y aumentado poco a poco el valor de Kp podemos encontrar el valor de

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ganancia que hace que el sistema se vuelva oscilatorio. Este valor es aproximadamente 50, y la

respuesta en el dominio del tiempo se muestra en la figura 4.6, donde también se puede observar

como a pesar de que el sistema se vuelve más oscilatorio al aumentar Kp, el error permanente se

reduce, y el comportamiento final del sistema tiende a comportarse similar a la tensión

referencia.

La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con la cual el

sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un valor muy cercano a 50

mencionado anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos oscilaciones y si la

disminuimos, aumentamos el error permanente.

Para evitar esta situación se cambiara el AVR de un Kp a un KPI (controlador proporcional

integral), representado por la función de transferencia:

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Donde:

KP=Ganancia del controlador proporcional.

KI=Ganancia del controlador integral.

Los parámetros del controlador se escogen de manera que KP se encuentre entre un intervalo

de 0 a KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este caso KU= 47.2. El

controlador KI se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este intervalo de valores se logra

obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr = tiempo que dura la señal en alcanzar el 50% de

su valor final), y un sobre paso máximo menor al 10% (MP= valor máximo de la respuesta que

sobre pasa el valor final), debido a que estas son las especificaciones para los modernos

reguladores de tensión de alta ganancia.

Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en la figura 4.8,

donde las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente se reduce casi totalmente.

Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un MP = 12.5%, parámetros que se verán

afectados al final del diseño, ya que el PSS disminuye el tiempo de respuesta y a la vez

proporciona el amortiguamiento necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla

con las especificaciones.

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5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS

RAICES.

Resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares geométricos

de las raíces del sistema de la figura 2.5.3.

Primero, obtenga la ecuación característica

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés aparezca

como el factor multiplicativo, en forma

En estos análisis suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en donde K >0. (Si

K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, bebe modificarse la condición de

ángulo.) Sin embargo observe, que el método todavía es aplicable a sistemas con parámetros de

interés diferentes a la ganancia.

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1.    Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las ramificaciones del lugar

geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros

finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la función de transferencia en lazo

abierto, ubique los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo

abierto son los de (Gs) (Hs), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y los polos de

(Hs).

Observe que los lugares geométricos de las raíces son simétricos con respecto al eje real del

plano s, debido a que los polos y ceros complejos sólo ocurren en pares conjugados.

 Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geométricos de las raíces y localice también

el número de lugares geométricos de las raíces separados. Los puntos del lugar geométrico que

corresponde a K = 0 son los polos en lazo abierto. Esto se aprecia a partir de la condición de

magnitud, suponiendo que K tiende a cero, o que

Esta última ecuación implica que conforme K disminuye, el valor des debe tender a uno de los

polos en lazo abierto. Por lo tanto, cada lugar geométrico de las raíces se origina en un polo de la

función de transferencia en lazo abierto (Gs) (Hs). Conforme K tiende a infinito, cada lugar

geométrico tiende al cero de la función de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano

complejo. Esto se aprecia del modo siguiente: si suponemos que K tiende a infinito en la

condición de magnitud, entonces:

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Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto o a un cero

en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los ceros en infinito en la cuenta, (Gs) (Hs) tiene la

misma cantidad de ceros que de polos.]

 Una gráfica del lugar geométrico de las raíces tendrá tantas ramificaciones como raíces tenga

la función característica. Dado que, por lo general, la cantidad de polos en lazo abierto es mayor

que la de ceros, la cantidad de ramificaciones es igual a la de los polos. Si la cantidad de polos en

lazo cerrado es igual a la cantidad de polos en lazo abierto, la cantidad de ramificaciones

individuales del lugar geométrico de las raíces que terminan en los ceros finitos en lazo abierto

será igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.

Las n - m ramificaciones restantes terminan en infinito ( n - m ceros implícitos en infinito ) a

lo largo de las asíntotas.

Sí incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en lazo abierto es igual a la

de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre podemos plantear que los lugares geométricos de las

raíces empiezan en los polos de (Gs) (Hs) y terminan en los ceros de (Gs) (Hs) conforme K

aumenta de cero a infinito, en donde los polos y los ceros incluyen tanto aquéllos finitos y en

infinitos en el plano s.

2.- Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares geométricos

de las raíces sobre el je real se determinan mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se

encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos conjugados de la función de transferencia

en lazo abierto no afectan la ubicación de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real,
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porque la contribución del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360°sobre

el eje real. Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende sobre un

rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares geométricos sobre el je real,

seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto

de prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geométrico de las raíces. El lugar

geométrico de las raíces y su firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3.- Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de prueba s se

ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada cantidad compleja.

Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro. Por

tanto, los lugares geométricos de las raíces para valores de s muy grandes deben ser asintóticos

para líneas rectas cuyos ángulos (pendientes) se obtengan mediante

Ángulos de las asíntotas:

En donde n = número de polos finitos de (Gs) (Hs)

      m = números de ceros finitos de (Gs) (Hs)

 Aquí, k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto al eje real.

Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ángulo se repite así

mismo y la cantidad de asíntotas es n - m.

Todas las asíntotas interceptan al eje real en un punto que se obtiene del modo siguiente: si se

expanden el numerador y el denominador de la función de transferencia en lazo abierto, el

resultado es
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5.3 CANCELACION DE LOS POLOS G CON CEROS H.

Si G(s) contiene polos idénticos a cero H(s), al obtener la función de transferencia de lazo

abierto se cancelarán y no se tendrán en cuenta a la hora de dibujar el lugar de las raíces. Sin

embargo, ese polo que se ha cancelado es un polo de la función de transferencia de lazo

cerrado del sistema. Por lo tanto, para obtener el total de los polos de lazo cerrado se ha de

añadir dicho polo a los obtenidos mediante el lugar de las raíces.

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