Mecánica de Máquinas

Departamento de Ingeniería Mecánica

PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO

Problema 1

En un instante dado, los bloques A y B se mueven en sus ranuras correspondientes,

tal y como se muestra en la figura. Los bloques están conectados por la barra AB.
Para la posición mostrada, la velocidad y la aceleración del bloque A son de 10 m/s
y 5 m/s2 respectivamente y el ángulo de la barra con la horizontal es de 35º y su
longitud es de 15 m.

Se pide:
a) calcular la velocidad lineal del punto B y la velocidad angular de la barra AB
b) calcular la posición del C.I.R del sólido
c) calcular la aceleración lineal del punto B y la aceleración angular de la barra AB

VA

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Problema 2

El conjunto representado se compone de dos varillas y una placa rectangular BCDE

soldadas entre sí. El conjunto gira alrededor del eje AB con una velocidad angular
constante de 7,5 rad/s. Sabiendo que la rotación es antihoraria vista desde B,
hallar la velocidad y aceleración de la esquina E.

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Problema 3

Sea una rueda de radio R igual a 10 cm que rueda sin deslizar sobre una superficie
 
plana con una velocidad V de 2 m/s y una aceleración en sentido horario a . Se
pide:

a) Representar la curva de los axoides fijos y móvil del movimiento

b) Deducir la expresión de la velocidad y de la aceleración de dos puntos A y B
indicados en la figura.

Sentido de avance

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Problema 4

El collarín “A” de la figura ha sido introducido en la varilla curva, tal y como muestra
la siguiente figura. El collarín inicia un movimiento acelerado en la varilla, al tiempo
que esta gira con velocidad angular constante , tal y como se indica en la figura. Se
pide entonces:
a. Definir los tipos de movimiento que se presentan
b. Calcular la expresión de la velocidad absoluta del collarín para cualquier
posición del mismo sobre la varilla en función del ángulo 
c. Calcular la expresión de la aceleración absoluta del collarín para cualquier
posición del mismo sobre la varilla en función del ángulo 



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Problema 5

En el instante que se muestra en la figura el helicóptero se eleva con una velocidad

v=1,5 m/s y una aceleración a=1 m/s2. Al mismo tiempo, el fuselaje del helicóptero
está girando alrededor de un eje vertical que pasa por O1 con una velocidad angular
1 =1 rad/s y una aceleración angular 1 =0,5 rad/s2.

Si a la vez la hélice de cola gira alrededor de un eje que pasa por O2 con una velocidad
angular constante 2=100 rad/s. Calcular, según la orientación de los ejes de
referencia de la figura:

a). La velocidad absoluta del punto P situado en el extremo de una de las palas de la
hélice de cola cuando ésta se encuentra en posición vertical.

b). La aceleración absoluta del punto P en el mismo instante.

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Problema 6

El siguiente mecanismo es un prototipo de una atracción de parque temático en el

que la noria gira en sentido antihorario con velocidad angular constante “”,
mientras cada una de las sub-norias (en la figura sólo se ha dibujado una) gira
igualmente en sentido antihorario con velocidad angular constante “”.
Teniendo en cuenta el sistema de referencia dibujado gira conjuntamente con la
noria, calcular en dicho sistema y para todas las posiciones del punto P, expresadas
en función del ángulo “”:

a) La velocidad absoluta del punto P

b) La aceleración absoluta del punto P
c) La posición del Centro Instantáneo de Rotación del movimiento absoluto del
punto P. (Vector PI)


y P x
r
 C
R

O

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Problema 7

Un bloque de masa m unido a un cable, desliza sin rozamiento por un canalón

horizontal. Un rodillo motorizado enrolla el cable que tira del bloque, de forma que
la distancia entre éste y el rodillo (coordenada x) varía con el tiempo según la
ecuación: x(t )  1  t 2 (x en metros, t[0,1] en segundos). Además, el canalón está
animado de dos movimientos:

- gira alrededor del eje z con una velocidad angular constante de módulo “”
dirección y sentido indicados en la figura, y además:
- asciende verticalmente con velocidad uniforme V0

Calcular, en función del tiempo:

a) La velocidad y aceleración del bloque relativas al canalón

b) La velocidad y aceleración absolutas

X
Z

v0

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Problema 8

Una rueda de un 1 m de diámetro rueda sobre una superficie inclinada con una
velocidad de 3 m/s y una aceleración de 1m/s2, tal y como se muestra en la siguiente
figura.
A su vez dos partículas P1 y P2 colocadas en dos de sus radios se desplazan hacia el
exterior de la rueda.
El radio en el que se encuentra la partícula P2 hace un ángulo de 45º con la superficie
inclinada.
Las partículas P1 y P2 se desplazan a su vez sobre sus radios con una velocidad de
0,5 m/s y una deceleración de 0,15 m/s2, cuando se encuentran a R/2 del centro de
la rueda.
Calcular, en el sistema de referencia indicado:

a) Las velocidades absolutas de las partículas P1 y P2 en el instante descrito

b) Las aceleraciones absolutas de las partículas P1 y P2 en el instante descrito

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Problema 9

El eje OA gira a una velocidad angular constante  en sentido antihorario alrededor del
eje OP, tal y como se muestra en la figura (OA es perpendicular a OP). El disco circular
de radio R gira a su vez sobre el eje AB con velocidad angular constante y antihoraria 1
.

Determinar:

a) Las aceleraciones de los puntos C y E referenciados en la figura con respecto a un

observador fijo.

b) La posición del centro instantáneo de rotación con respecto al punto C en su

movimiento absoluto.

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Problema 10

Una hormiga viaja desde el polo sur al polo norte de una esfera del mundo en
miniatura de radio r= 25 cm, siguiendo el perímetro de un meridiano (trayectoria A-
B-C). El módulo de la velocidad de la hormiga respecto a la superficie de la esfera es
constante y vale v= 1 cm/s. Por su parte, la esfera empieza a girar con aceleración
angular constante (sentido z) en el momento en que la hormiga inicia su viaje desde
el polo sur (instante inicial), con una aceleración angular de 0,2 rad/s2.

a) Calcular la aceleración angular de la esfera y la velocidad angular de ésta

cuando la hormiga pasa por el ecuador (punto B).

b) Calcular el módulo de la aceleración de la hormiga relativa a la esfera. ¿Cuál

es la dirección de esta aceleración?

c) Calcular la velocidad y aceleración absolutas de la hormiga a su paso por el

ecuador

Nota: Referir las componentes de todos los vectores al sistema de ejes señalado en
el dibujo, cuyo eje z es el de rotación de la esfera, y plano xz, el del meridiano por
donde viaja la hormiga (representado en la parte derecha de la figura).

z
, 
C

B
x

A
x

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Problema 11

Una polea, inicialmente en descanso se opera a través de un volante “A”, que se

conduce a través del piñón “B”, tal y como se muestra en la figura. La velocidad
vertical y aceleraciones máximas permitidas de lastre sujetado al cable son de 6 m/s
y de 3 m/s2 , respectivamente. Determinar:

a) Velocidad del piñón B.

b) El número de revoluciones del piñón B para alcanzar la velocidad máxima,
partiendo del reposo inicial.

Piñón B

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Problema 12

Un circuito de pruebas de neumáticos consiste en una circunferencia de radio “R”

peraltada un ángulo “”. Se están realizando las pruebas con un camión de masa “M”.

El coeficiente de rozamiento estático entre los neumáticos y la pista es “”.

P

C R O

Teniendo en cuenta que el parabrisas es un plano vertical, calcular la velocidad y

aceleración absolutas del extremo del limpiaparabrisas, de longitud “r”, cuando
se encuentra en la vertical y girando en sentido contrario a las agujas del reloj
(mirando al camión desde fuera) con una velocidad angular de 1 rad/s y una
aceleración angular de 0.1 rad/s2 en el mismo sentido.

La velocidad del camión es de 20km/h, constante en módulo.

Problema 13

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Dos discos iguales, cada uno de masa M y radio R, giran, como se muestra en la
figura, con una velocidad angular constante ⃗⃗⃗⃗⃗
ω1 = ω1 i alrededor de una barra AB
de masa despreciable, la cual gira solidaria con la barra GD, también de masa
despreciable, una velocidad angular constante ⃗⃗⃗⃗⃗
ω2 = ω2 j. Calcular en función de
1, 2, M, R, L y g (aceleración de la gravedad), en el sistema de referencia de la
figura:

1. Velocidad absoluta del punto E en el sistema de referencia de la figura.

2. Aceleración absoluta del punto E en el sistema de referencia de la figura.

DATOS
̅̅̅̅
AG = ̅̅̅̅
BG = 2R ̅̅̅̅
GC = L ̅̅̅̅
CD = 2L
El Vector ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐸 es paralelo al eje Z.

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Problema 14

La figura siguiente muestra un sólido rígido compuesto por un cilindro de masa m=

100 kg, una torreta giratoria de masa despreciable y un carrito con ruedas que se
mueve con una velocidad V0= 5 m/s y una aceleración a0= 10 m/s2 de masa también
despreciable. El radio del cilindro es de r = 100 mm y la longitud L= 500 mm. Los
momentos de inercia de un cilindro respecto a los ejes principales de inercia son:
1
 Respecto al eje de simetría 𝐼𝐺 = 𝑚𝑟 2
2
1
 Respecto a los otros ejes normales 𝐼𝐺 = 𝑚(3𝑟 2 + 𝐿2 )
12

Si el cilindro gira con una velocidad angular constante 150 rad/s y la torreta lo
hace con una velocidad angular = 100 rad/s y aceleración =1 rad/s2.

Determinar en el instante indicado en la figura y con los ejes del sistema de

referencia mostrado:
a) Velocidad absoluta del punto “P”
b) Aceleración absoluta del punto “P”

Nota: Supóngase que solo el cojinete B puede resistir fuerzas dirigidas axialmente en el eje.

Problema 15

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En la figura se muestra el esquema de un manipulador robótico montado en puente

grúa. El manipulador consta de dos barras: AB y BD. AB está sujeta al puente grúa
en su punto A, lo que permite tener movimientos de traslación en el plano X-Y al
manipulador. Por su parte la barra BD está instalada sobre un rodamiento que
permite su giro en torno al eje Z (gira en torno a la barra AB), y tiene un estriado que
permite su desplazamiento vertical (vB y aB). Por otra parte hay un collarín, C, que
tiene un movimiento de traslación sobre la barra BD (v y a), donde se instala un
soporte magnético que permite desplazar piezas en una cadena de montaje. Para un
instante dado se sabe que:
 La distancia entre A y B es 0.5 m.
 La distancia entre B y C es 0.2 m.

 vAx  3 m s
 vAy  5 m s

 aA  1 m s
2

 vB  1 m s

 aB  3 m s
2

 1  5rad s (antihorario visto

desde el punto A)

 1  6rad s2 (horario visto desde

el punto a)
 v  3m s

 a  2m s
2

a) Calcular la velocidad de C en dicho instante.

b) Calcular la aceleración de C en dicho instante.

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Problema 16

El siguiente mecanismo es un prototipo de una atracción de parque temático en el

que la noria gira en sentido antihorario con velocidad angular constante “”,
mientras cada uno de los asientos (en la figura sólo se ha dibujado uno, indicado
como punto “P” tiene un movimiento de traslación entre los puntos “A” y “B” que
cumple la ecuación:
r=1+sent.
El ángulo “θ” es constante en todo el movimiento de la atracción.

Utilizando el sistema de referencia de la figura, expresar en función de “θ”, “t”, “” y

“R” las componentes de los vectores:

a) velocidad absoluta del punto “P”.

b) aceleración absoluta del punto “P”.

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Problema 17

Una masa M = 2 kg está unida mediante una cuerda de longitud L = 4m a un motor

tal y como se muestra en la figura adjunta. El motor gira con velocidad angular
constante  (rad/s) antihorario y está unido a la cuerda en el punto “O”.

El ángulo que forma la cuerda con el eje vertical es . La variación del ángulo con
𝜋
el tiempo sigue la siguiente función: 𝜃 = 2 𝑡 2 (rad).

Suponiendo que en el instante inicial = 0 rad determinar para t= 1 segundo:

a) La velocidad absoluta de la masa M en función de 

b) La aceleración absoluta de la masa M en función de 

Nota: Despreciar la masa de la cuerda.

y


x
O

 L

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Problema 18

El péndulo de la figura está animado de las velocidades angulares constantes

indicadas en la misma.
En un primer instante, el péndulo se sube a un carrito en movimiento rectilíneo, y
en la dirección del eje Z positivo, con velocidad 𝑉𝑜 y aceleración 𝑎𝑜 . Determinar, para
la situación descrita:
1) La velocidad y aceleración absoluta del punto indicado como E en función de
los parámetros del problema (a0, v0, Ω, ω, β y L)

Datos:
- La varilla es de longitud L y de masa despreciable
- El disco es de radio L/2 y de masa M

y
x
O

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Problema 19

El disco de masa 10 kg y radio 20 cm mostrado en la figura adjunta gira alrededor

del eje A-B con una velocidad de rotación propia constante de módulo 𝜌̇ = 6 rad/s y
sentido antihorario. El eje AB se puede considerar como una varilla delgada de
longitud total 1 metro y masa 1 kg. Al mismo tiempo el conjunto eje más disco gira
alrededor de un eje vertical que pasa por el extremo A con una velocidad angular de
precesión constante de módulo 𝛹̇ = 3 rad/s y sentido horario. En el punto A, el eje
tiene un rodamiento que soporta esfuerzos axiales, sin embargo en el punto B el
cojinete está libre de esfuerzos axiales Calcular en el sistema de referencia indicado
en la figura:

1. Las velocidades angulares, 𝜔𝑥 , 𝜔𝑦 , 𝜔𝑧 del sólido rígido

2. La velocidad absoluta de un punto P situado en el extremo del disco en el
instante mostrado en la figura. (0.5 puntos)
3. La aceleración absoluta de dicho punto en el mismo instante.

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